Lokomat全自动机器人步态训练与评定系统对不完全性脊髓损伤患者步行功能的影响

背景：机器人设备能够在精确控制的环境下为患者提供安全可重复性的高强度较长时间的步态训练,其在康复领域的应用有其明显的优势。目的：探讨Lokomat-全自动机器人步态训练与评定系统在改善不完全性脊髓损伤患者步行功能方面的作用。方法：2名男性不完全性脊髓损伤患者参加Lokomat步态训练5.5个月,于训练前、训练后6,12周及训练5.5个月后对患者进行下肢运动功能评分（Lower Extremity Motor Scores,LEMS）、10m最快步速、6min步行耐力及Berg平衡量表测试。结果与结论：两名患者经过Lokomat自动步态训练,虽然LEMS分数无明显提高,但其10m最快步速、6min步行耐力、Berg平衡量表评分均较训练前改善。这说明机器人自动步态训练能够有助于改善不完全性脊髓损伤患者的步行能力。     

减重步行训练对脑卒中后偏瘫步态康复的影响

目的:观察减重步行训练(BWSTT)对脑卒中患者偏瘫步态的恢复作用。方法:51例脑卒中患者分入实验组(21例)和对照组(30例)。两组均进行常规运动疗法(PT),实验组加BWSTT。共6周,5次／周,1单元／天,30min／单元。训练前后各行1次评价。结果:训练后实验组FAC评分、FMA下肢评分、步速、步长均明显提高(P<0.05),患侧单肢支撑期明显延长,双侧支撑期明显缩短(P<0.01),而对照组仅FMA下肢评分明显提高(P<0.001)。两组间对比,仅FMA下肢评分差异无显著性意义(P>0.05),其余各指标均为实验组改善更明显(P<0.05)。结论:BWSTT可提高偏瘫患者的步行能力、步速、步长,增加患侧单肢支撑期,减少双侧支撑期,改善步态对称性。     

步行中神经和肌肉刺激器治疗对矫正偏瘫步态的疗效观察

摘要 目的：研究在矫正镜前步行状态下,运用神经和肌肉刺激器对脑卒中偏瘫步态的矫正作用。 方法：选择病程>3个月,初次发病的58例脑血管意外患者,有行走能力但伴有步态明显异常者,随机分成研究组与对照组。两组均常规药物治疗、常规康复运动训练和步态矫正训练等。研究组对偏瘫步态患者在步行时,结合运用神经和肌肉刺激器在患侧下肢摆动前期兴奋其臀大肌,在患侧下肢支撑期刺激其腘绳肌。对照组在静态立位用神经和肌肉刺激器刺激患侧腘伸肌和臀大肌。两组治疗前后均用足印法评测双侧步长的对称度、步宽、步速;用Holden评定步行能力,用Brunnstrom评定下肢运动功能。 结果：通过治疗4周后,患者下肢运动功能、Holden步行能力、双侧步长的对称度、步宽、步速均有显著性差异。 结论：步行状态下运用神经和肌肉刺激器对双侧步长的对称度、步宽的矫正和Holden步行能力和步速的提高较静态立位下进行神经和肌肉刺激器治疗相比更明显。步行状态下运用神经和肌肉刺激器对矫正偏瘫步态的治疗效果明显。     

下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态参数的影响

目的:探索下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态时空参数的影响。方法:选取偏瘫患者30例,机器人组:15例患者除日常训练外还需每日穿戴外骨骼机器人训练1h,对照组:15例患者进行日常康复训练。从两种角度对患者步态及康复效果进行分析:一是利用SPSS软件对机器人组患者的助力等级数据进行分析,通过配对样本t检验的方法比较患者首末次的康复状态。二是采用IDEEA~?运动捕捉系统对包括步速、步频、步行周期等步态时空参数进行采集,分析患者首末次评估的数据差异。结果:与不穿下肢外骨骼机器人行走相比,机器人组患侧助力等级明显降低,步速明显变快,支撑相时间明显减短,具有显著性差异(P0.05)。结论:下肢外骨骼康复机器人能够有效改善偏瘫患者步态。     

不完全性脊髓损伤患者运动功能对称性与步态对称性的关系

目的 观察不完全性脊髓损伤患者步态对称性特点及影响因素。方法 2018年5月至2021年11月，北京博爱医院不完全性脊髓损伤患者34例，根据左右下肢运动评分的差异分为下肢对称损伤组(对称组，n=15)和下肢非对称损伤组(非对称组，n=19)。采用三维运动采集系统和足底压力采集系统进行步态测试。计算步长以及站立相和迈步相对称值。结果 对称组的步长对称值、站立相对称值和迈步相对称值均明显低于非对称组(|t|> 2.619, P <0.01)。非对称组站立相对称值和迈步相对称值与双侧下肢肌力差值呈正相关(r> 0.468, P <0.01)。判别分析显示，下肢损伤不同对称性患者的步态参数方程不同。结论 下肢运动功能对称性影响脊髓损伤患者步态对称性，左右下肢运动总分的差值是重要的影响因素。步态参数可用于判定脊髓损伤患者的下肢损伤对称性。     

帕金森病患者步态测量与定量分析

摘要 目的：提取帕金森病患者步态运动学和时空参数,通过实验分析找到可以作为步态量化评估的特征参数,为医生提供康复评估的依据。 方法：本文采用基于刚体的虚拟标识点方法在受试者下肢解剖学关键点设置标识点获取其步态信息。受试者被分为开机组(DBS ON),关机组(DBS OFF)和对照组(Control),运动捕捉仪记录受试者多个步态周期的虚拟标识点三维坐标。提取包括关节角度、支撑相比率、双支撑相比率、步态周期时间、步频、步长和步速等在内的步态运动学及时空参数。对三组步态特征参数进行单因素一元方差分析。 结果：各组间下肢各关节角度变化范围、支撑相比率、双支撑相比率、步长和步速差异均有显著性(P<0.01),且随受试者症状的减轻,关节角度变化范围、步长和步速有显著递增趋势 (DBS OFFDBS ON>Control)。 结论：基于刚体的虚拟标识点可以准确测量人体步态。提取出的关节角度变化范围、支撑相比率、双支撑相比率,步长和步速均可作为帕金森病患者康复评估的依据。     

足底压力训练对脑卒中偏瘫患者步态和步行能力的影响

目的:探讨足底压力训练对脑卒中偏瘫患者步态和步行能力的影响。方法:将60例脑卒中患者按随机数字表法分为足底压力训练组和康复训练组各30例,康复训练组给予Bobath法、运动再学习为主的运动功能训练;足底压力训练组在压力板上进行不同站立姿势以及步行训练,以上治疗每周5次,每次30 min。2组治疗前及治疗3周后采用步行功能分级、GaitWatch三维步态及运动训练系统进行步态分析。结果:治疗3周后,2组步频、步行周期、步幅、步速、步长偏差、双支撑相、步行能力均较治疗前改善(P0.05),且足底压力训练组的步频、步行周期、步幅、步速、双支撑相优于康复训练组(P0.05),但2组间步长偏差、步行能力差异无统计学意义(P0.05)。结论:足底压力训练可提升患者的步行能力,有效改善患者的步态。     

水中平板步行训练对脊髓损伤患者康复疗效的初步观察

目的观察水中平板步行训练对脊髓损伤患者的康复疗效。方法对11例外伤性不完全性脊髓损伤患者进行水中平板步行训练等康复治疗，记录水中平板步行训练前后的ASIA运动评分、ASIA感觉评分。以及训练时的行走距离、最大步速和训练前后的日常生活活动能力（ADL）评分变化。结果经水中平板步行训练后，患者的ASIA感觉评分提高（P〈0．05），ASIA运动评分、行走距离、最大步速及ADL评分明显提高（P〈0．01）。结论在常规康复治疗基础上进行水中平板步行训练可改善不完全性脊髓损伤患者的运动、感觉功能及生活自理能力。     

不完全性脊髓损伤患者与健康人步态变异性、对称性和协调性的对照研究

目的：通过观察不完全性脊髓损伤患者的步态变异性、对称性和协调性，更加全面了解脊髓损伤患者的步态特点。方法：选取22例不完全性脊髓损伤患者（观察组）及健康人（对照组），健康人按正常歩速及匹配患者速度行走分为（对照组A）及（对照组B），采用三维运动采集系统及足底压力采集系统进行步态测试。用步态变异值、对称值和相位协调指数表示步态变异性、对称性和协调性，比较3组受试者步态变异性、对称性和协调性的差异及与步行功能相关性。结果：观察组的步长变异值、站立相变异值及迈步相变异值均高于对照组A，观察组的步长对称值、站立相对称值、迈步相对称值和相位协调指数均低于对照组，且差异有统计学意义（P＜0.05）。观察组的步态变异值、对称值和相位协调指数与脊髓损伤步行能力负相关。多元线性回归分析显示站立相变异值、站立相对称值和PCI对WISCI-II步行指数均有显著负影响，PCI对FIM步行指数有显著负相影响。结论：不完全性脊髓损伤患者的步态变异性、对称性和协调性均低于健康人，在为不完全性脊髓损伤患者制定康复训练方案时，应考虑步态变异性、对称性和协调性等指标对步行功能的影响。     

足下垂助行仪结合活动平板训练对脑卒中后 足下垂步态的影响

目的：观察足下垂助行仪结合活动平板训练在治疗脑卒中后足下垂步态中的作用。方法：把90例 脑卒中偏瘫足下垂患者随机分为联合组和平板组、助行仪组各30例。3组患者均给予常规康复训练,在此 基础上进行步行训练时,联合组接受足下垂助行仪结合活动平板训练,平板组进行活动平板训练,助行仪 组进行足下垂助行仪训练,连续治疗3周。治疗前后分别用Gait Watch三维步态分析系统测量步速、左右 步长差和最大主动踝背屈角度等,用表面肌电图记录患侧胫前肌最大主动收缩时的积分肌电值,用 Fugl-Meyer下肢运动量表评分、步行功能分级分别评价患者的下肢运动功能和步行功能。结果：治疗后, 联合组的步速、左右步长差、最大主动足背屈角度、步行功能分级、下肢FMA评分、胫前肌iEMG值等指标 改善明显,优于平板组和助行仪组（均P<0.001）。结论：足下垂助行仪结合活动平板训练能有效改善脑卒 中后足下垂步态和偏瘫下肢的运动功能。     

步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响

目的观察Lokomat步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、步态及关节活动度的影响。方法 80例脑卒中偏瘫患者(病程<3个月)分为对照组(n=40)和干预组(n=40)。干预组应用Lokomat步态训练机器人进行干预,对照组采用常规康复治疗。于治疗前和治疗10周后分别评定患者Fugl-Meyer评分、步频、步长、步速及髋膝关节活动度。结果治疗前两组各项指标无显著性差异(P>0.05);治疗后干预组各项指标均优于对照组(P<0.05)。结论 Lokomat步态训练机器人介入可进一步提高偏瘫患者下肢运动功能。     

减重平板步行训练对不完全性脊髓损伤患者步行能力的影响

目的 研究减重平板步行训练对不完全性脊髓损伤(ISCI)患者步行能力的影响.方法 36例ISCI患者(分类为ASIAC或D),随机分为对照组与减重组(各18例).所有患者采用综合康复治疗方法,减重组还在身体条件许可的情况下接受减重平板步行训练3个月.在训练前后对患者进行ASIA下肢运动评分、功能独立性评定(FIM)步行能力评定、10 m步行速度、日常生活活动能力(ADL)评定.结果 减重组患者ASIA下肢运动功能、步行能力、10 m步行速度的恢复好于对照组(P<0.05).康复治疗前后减重组与对照组ADL评分无显著性差异(P>0.05).结论 减重平板步行训练能够提高不完全性脊髓损伤患者的步行能力.     

机器人模式设计对脊髓损伤患者步态的影响

背景:治疗师帮助的减重运动平板训练方法是一种效果较好的步态训练方法,但因其对治疗师体力消耗较大,且人员需要较多,临床应用受到一定限制.机器人帮助的减重运动平板训练受到广泛关注.目的:总结机器人在脊髓损伤患者步态康复中的作用及其对下肢运动及肌肉活动模式的影响.方法:由第一作者检索PubMed数据库(http://www.ncbi.nlm.nih.gov/PubMed)1995-01/2010-12涉及机器人、Lokomat、减重运动平板训练及脊髓损伤步态康复内容的文献,英文关键词为“spinal cord injury,gait,walking,locomotor,locomotion,rehabilitation,robot,robotic,Lokomat ",排除陈旧性、重复性文献,保留30篇文献归纳总结.结果与结论:虽然到时目前为止还没有证据证明机器人运动训练方法优越于其他方法,但其在脊髓损伤康复领域的应用也有明显的优势.机器人设备对下肢运动的被动引导及固定步行模式的重复训练不利于患者最大自主肌力的发挥及步行循环周期之间的变动,不能做到治疗师那样敏感地感受患者的运动表现.治疗师只有全面了解机器人设备并根据患者的运动能力不断调整训练参数,以致使患者在精确控制环境下最大限度地发挥自主运动能力,才能获得最佳的运动训练效果.     

机器人模式设计对脊髓损伤患者步态的影响

背景：治疗师帮助的减重运动平板训练方法是一种效果较好的步态训练方法,但因其对治疗师体力消耗较大,且人员需要较多,临床应用受到一定限制。机器人帮助的减重运动平板训练受到广泛关注。目的：总结机器人在脊髓损伤患者步态康复中的作用及其对下肢运动及肌肉活动模式的影响。方法：由第一作者检索PubMed数据库（http：//www.ncbi.nlm.nih.gov/PubMed）1995-01/2010-12涉及机器人、Lokomat、减重运动平板训练及脊髓损伤步态康复内容的文献,英文关键词为＂spinal cord injury, gait, walking, locomotor, locomotion,rehabilitation,robot,robotic,Lokomat＂,排除陈旧性、重复性文献,保留30篇文献归纳总结。结果与结论：虽然到时目前为止还没有证据证明机器人运动训练方法优越于其他方法,但其在脊髓损伤康复领域的应用也有明显的优势。机器人设备对下肢运动的被动引导及固定步行模式的重复训练不利于患者最大自主肌力的发挥及步行循环周期之间的变动,不能做到治疗师那样敏感地感受患者的运动表现。治疗师只有全面了解机器人设备并根据患者的运动能力不断调整训练参数,以致使患者在精确控制环境下最大限度地发挥自主运动能力,才能获得最佳的运动训练效果。     

下肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者三维步态分析系统测试结果的影响

目的以三维步态分析系统评价下肢机器人训练对偏瘫患者步行能力的改善作用。方法前瞻性选取襄阳市中心医院2016年5月至2018年5月期间康复科收治的80例脑卒中偏瘫患者,以随机数表法分为机器人组、对照组各40例。均给予康复治疗,期间对照组给予常规步态纠正训练,机器人组在此基础上应用下肢机器人进行步行训练。治疗前和治疗两个疗程(4周为一个疗程)后应用tma三维步态分析系统测试所有患者步行能力,包括步态时空参数、步态时相参数、下肢关节活动度、地面反作用力峰值等。结果三维步态分析显示,治疗前两组步态时空参数、步态时相参数、下肢关节活动度、地面反作用力峰值等无统计学差异(P 0. 05),治疗后各项参数、关节活动角度、地面反作用力均显著改善(P 0. 05);但与对照组相比,治疗后机器人组步速、步频、跨步长显著高,步宽明显小(P 0. 05),患侧下肢支撑期百分比明显高,健侧与患侧支撑期比值、双支撑期百分比明显低(P 0. 05),最大髋关节、膝关节屈伸角度与最大踝关节背屈跖屈角度明显大(P 0. 05),向前地面、垂直地面反作用力峰值占体重百分比明显高(P 0. 05)。结论步态纠正训练基础上应用下肢机器人进行步行训练可有效改善脑卒中偏瘫患者步行能力,且三维步态分析可作为疗效的客观评价工具。     

虚拟现实技术结合活动平板训练对脑卒中患者步行功能的影响

目的:观察虚拟现实技术结合活动平板训练对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响。方法:脑卒中偏瘫患者80例,随机分为治疗组和对照组各40例。2组均接受常规康复训练,治疗组在此基础上进行虚拟现实技术结合活动平板训练,对照组则进行常规步行训练,2组每天每次治疗30 min,连续治疗4周。于治疗前及治疗4周后采用三维步态参数(左右步长差、步速)、功能性步行分级(FAC)、下肢Fugl-Meyer运动功能评分(FMA)和改良Barthel指数(MBI)进行评定。结果:治疗后,治疗组左右步长差、步速、FAC分级、下肢FMA评分及MBI均较治疗前有明显改善,差异有统计学意义(P0.05),且治疗组与对照组比较,评分优于对照组,有显著性差异(P0.01)。结论:虚拟现实技术结合活动平板训练能明显改善脑卒中偏瘫步行功能,且依从性好。     

减重、功能电刺激和踏车训练联合治疗改善脊髓损伤患者的步行能力

许多不完全性脊髓损伤患者都具有潜在行走能力。近年来,许多学者都在研究步态训练对改善不完全性脊髓损伤患者的步行能力的功效。步态训练实验方法主要有功能性电刺激(FES)和减重支持(BWS),减重支持常与药物联合应用。结果显示,两者均能有效改善患者步行能力。采用减重、功能性电刺激和踏车训练联合治疗提高慢性不完全性脊髓损伤患者的步行能力。所有选取的研究对象在损伤后步行能力至少在1年内无明显改善。经本实验训练后,不论是在踏车时,还是在地面步行速度均有改善,同时还可改善下肢力量。     

脑卒中偏瘫患者减重平板步行训练的临床应用研究

目的探讨早期减重平板步行训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动、平衡、步行功能障碍的影响. 方法将脑卒中偏瘫患者24例随机分为减重组(12例)和对照组(12例).减重组除给予常规康复治疗外,另给予减重平板步行训练2周,每周5次,每次20～30 min,起始减重量为30%, 平板速度为0.2 km/h;对照组仅给予常规康复治疗.采用功能性步行分级、Rivermead下肢运动功能评价、Berg平衡量表、步速和耐力于治疗前、后对2组患者进行评定. 结果治疗后减重组Rivermead下肢运动功能和Berg平衡量表得分较对照组提高,差异有显著性意义(P<0.05);同时,减重组步行分级、步速和耐力均较对照组明显提高,差异有非常显著性意义(P<0.01).治疗后对照组12名患者中有5名需要借助手杖或步行架保持平衡、辅助行走,而减重组仅有2名患者需要助步器. 结论早期减重平板步行训练结合常规康复治疗等综合应用可以更有效地改善脑卒中偏瘫患者的步行、运动和平衡功能,将成为脑卒中偏瘫后步行功能重建的有效方法.     

重复经颅磁刺激对不完全性脊髓损伤患者运动和步行功能的疗效

目的观察重复经颅磁刺激(rTMS)治疗对不完全性脊髓损伤患者运动和步行功能的影响。方法 18例C2~T12节段不完全性脊髓损伤患者(AIS D级)随机分为治疗组(n=10)和对照组(n=8)。治疗组于Cz部位给予rTMS,对照组患者给予假刺激。两组患者均接受常规康复治疗。治疗前后比较ASIA下肢运动评分(LEMS)、改良Ashworsh量表(MAS)、10 m步行速度、脊髓损伤步行指数Ⅱ(WISCIⅡ)和脊髓功能独立性评定(SCIM)。治疗后随访2周。结果治疗后,治疗组LEMS、10 m步行速度、SCIM均有改善(P<0.05),随访2周上述指标与治疗前比较仍有提高(P<0.05);对照组随访2周与治疗前比较SCIM有所改善(P<0.05)。与对照组比较,治疗组治疗后LEMS改善更多,随访2周LEMS仍优于对照组(P<0.05);MAS、10 m步行速度、WISCIⅡ和SCIM治疗后及随访两组比较均无显著性差异(P>0.05)。结论 rTMS可进一步改善不完全性脊髓损伤患者的下肢运动功能。     

理筋手法结合功能训练治疗膝骨关节炎的步态特征研究

目的:对膝骨关节炎患者下肢步行能力进行步态分析评定,探讨理筋手法及功能训练的康复效果.方法:应用三维红外步态分析设备,分析了81例(男36例,女45例)膝骨关节炎患者在理筋手法和功能训练干预前后平衡能力和步行效率的变化情况.结果:理筋手法+功能训练组患者的步长、步速、双支撑相等指标疗后明显改善,与单纯理筋手法组的差异有...