手术机器人行直肠子宫联合切除经阴道取出标本1例报告

<正>达芬奇机器人手术系统因具有立体三维成像及灵活精准的仿真手腕等技术优势,明显提高了深部狭小空间内的可操作性与精准性,相较传统腹腔镜手术更适合完成盆腔复杂手术。2012年4月我科为1例直肠子宫内膜异位症患者成功施行达芬奇机器人手术系统直肠联合子宫切除术。患者女,47岁,因"左下腹疼痛2月"来诊,经期疼痛明显。肠镜检查提示距肛门     

全机器人心脏手术新技术的应用与效果

目的了解机器人手术的方法和特点，提高对新技术开展的认识和手术的配合质量。方法对50例患者行全机器人不开胸心脏手术，与同期常规开胸心脏手术50例患者进行比较，对比两组手术出血量、术后引流量、切口大小及术后气管插管时间和ICU治疗时间。结果50例患者均成功接受了全机器人不开胸手术，与常规手术患者相比，手术切口小、气管插管和ICU治疗时间短、术中出血量、术后引流量明显减少，手术效果满意。结论机器人的出现将微创技术应用到了复杂的心脏外科手术中，减少了患者的痛苦，缩短了患者的住院时间，也使手术护士配合方式和管理理念发生了转变。     

机器人技术在泌尿外科的开展近况

自1983年世界上首台外科手术机器人"Arthrobot"在加拿大的温哥华应用于矫形外科手术以来,外科手术机器人系统发展迅速并不断完善,先后有PUMA(1985年)、ROBODOC(1988年)、PROBOT(1988年)、AESOP(1993年)、Cyberknife(1994年)、ZEUS(1998年)和Da Vinci(1998年)等系统先后出现,Da Vinci手术系统于2000年获得美国FDA批准应用于外科临床,此后该手术系统在矫形外科、神经外科、泌尿外科、心血管外科、普外科和妇科手术中被广泛运用,该系统自身也不断升级换代:Da Vinci,Da Vinci S和Da Vinci Si[1].     

前列腺癌的微创治疗

世界范围内,前列腺癌发病率在男性所有恶性肿瘤中位居第二[1].亚洲前列腺癌的发病率远远低于欧美国家,但近年来呈现上升趋势.前列腺癌在我国的发病率也逐年增加.目前在广泛应用的前列腺癌微创治疗方法有腹腔镜前列腺根治性切除术(Laparoscopic Radical Prostatectomy,LRP)和前列腺癌近距离照射治疗(brachytherapy)以及新出现的单孔腹腔镜前列腺根治性切除术和机器人辅助腹腔镜前列腺根治性切除术(Robot-Assisted Laparoscopic Radical Prostatectomy,RALP).     

软体机器人在医学领域的应用

软体机器人具有自由度高、适应性强、安全性高等优点,已成为机器人领域的研究热点;且因其采用软材料制成,与人体相容性较好,在医学领域中也具有广泛应用前景。本研究对软体机器人的驱动方式、建模控制、制造方法、变刚度方法等关键技术作了总结与分析;对软体机器人在医学领域如外科手术、康复治疗、药物输送、心脏设备等的典型应用及发展现状进行综述。针对现有医疗软体机器人存在的缺陷,总结出其面临的挑战,并提出对医疗软体机器人的展望。     

踝关节外骨骼助行模式对下肢肌肉激活与协调模式的影响EI北大核心CSCD

踝关节外骨骼可用来提高人的行走效率,辅助老年人、运动功能障碍患者等进行日常活动或康复训练,但外骨骼的助行模式会对穿戴者的下肢肌肉激活与协调模式产生影响。本文利用一款绳驱动踝关节外骨骼,设计了不同助力时机与助力大小组合的助行模式,采集了7名穿戴者在跑步机上以1.25 m/s速度水平行走时的下肢表面肌电信号,研究不同助行模式对穿戴者下肢肌肉激活与协调模式的影响。实验结果表明,比目鱼肌激活程度在踝关节外骨骼助力时有明显降低,在助力时机为步态周期49%、助力大小为0.7 N·m/kg时,最高可降低(38.5±10.8)%。并且,相对于助力时机,助力大小对比目鱼肌激活程度影响更为显著。踝关节外骨骼不同模式助行时,所测量下肢肌肉可分解为5个基本协同模式,且合适的助力时机与助力大小条件下,下肢肌肉协调模式和正常行走相比改变较小。此外,比目鱼肌-胫骨前肌、股直肌-半腱肌的协同收缩度在外骨骼助力时比正常行走均有升高。本研究有助于理解健康穿戴者如何调整自身的神经肌肉控制机制来适应不同外骨骼助力,并为选择合适的助行模式以及合理利用外骨骼提高行走效率提供依据。     

微创胰体尾切除术——机器人手术系统的优势

目的 探讨机器人手术方式在胰体尾切除术上的可行性、安全性、适应证以及与腹腔镜相比优劣势.方法 回顾性分析自2005年9月到2012年4月完成的微创胰体尾切除术51例,根据手术方式分为机器人手术组(RDP组,n=21)与腹腔镜手术(LDP组,n=30),比较两组术中情况(包括手术时间、术中出血量、输血量等)与术后恢复情况(包括术后住院天数、并发症发生率、保脾率等),并进行对比分析.结果 RDP组中转开腹l例,中转率4.76％(1/21).与LDP组相比,RDP组良性肿瘤保脾率较高(61.5％比25.0％,x2=4.786,P=0.039),淋巴结清扫程度也较LDP组彻底(4.14±2.73枚比1.33±1.21枚,t=2.203,P=0.041).结论 胰体尾肿瘤采用机器人胰体尾切除术是安全可行的.对于保脾胰体尾切除术及标准胰体尾癌根治术,机器人手术系统是有其优势的.     

机器人胸腺扩大切除术在老年重症肌无力患者中的应用

目的评价达芬奇S（da Vinci S）机器人胸腺扩大切除术在老年重症肌无力患者中的应用价值。方法 2009年5月～2011年12月,使用da Vinci S机器人手术系统完成9例老年重症肌无力胸腺及胸腺瘤切除并进行胸腺周围脂肪组织清扫术。全身麻醉下双腔气管插管,仰卧位,一侧胸部垫高30°,术侧胸壁腋前线第5肋间皮肤切开1.5 cm,置入trocar作为观察孔,左右侧各约10 cm的距离（在腋前线第3肋间和锁骨中线第6肋间）置入左右机械手臂trocar,在腋中线第7肋间置入trocar作为辅助操作孔,连接机械手臂。人工气胸压力6～12 mm Hg。胸腺及周围脂肪组织置入一次性取物袋,经辅助操作孔取出。结果 9例均手术成功,无中转开胸。麻醉时间平均180 min（60～210 min）,机器人手术时间平均60 min（30～110min）,术中出血量平均100 ml（30～200 ml）。无手术输血,住ICU时间平均1 d（1～3 d）。9例随访5～32个月,平均12个月,DeFilippi分级1级2例,2级2例,3例5例,有效率100%。结论选择合适的老年患者,使用da Vinci S机器人手术系统行胸腺扩大切除术安全可行,效果确切。     

达芬奇机器人在小儿外科手术中的应用（附20例报告）

目的 达芬奇机器人手术系统具有独特的优势,是当前微创外科手术的前沿领域。本文通过回顾分析和总结我中心在机器人辅助下完成小儿外科手术资料,为今后深入开展机器人小儿外科手术提供经验和参考。方法 2007～2012年,我中心累积采用机器人辅助完成小儿外科手术20例（男女各10例;平均年龄10.7岁）。手术包括9例胃底折叠术、5例肾盂成形术、2例胆总管囊肿切除术、2例食管部分切除术、1例输尿管膀胱再植术和1例可控性尿流改道术。结果 9例胃底折叠平均手术时间为220.1 min,5例肾盂成形平均手术时间为204.2 min。1例胆总管囊肿术中因组织分离困难而中转开腹。1例先天性食管狭窄伴食管气管瘘行食管部分切除术后2周复发,经二次手术治愈。结论机器人手术是小儿微创外科治疗的有效手段。仍需对患儿长期随访,以进一步评估机器人手术的远期效果。     

术前计划在脊柱微创手术机器人椎弓根螺钉置入操作中的价值探讨

[目的]探讨术前计划在脊柱微创手术机器人椎弓根螺钉钻孔中的应用价值,总结应用经验,优化系统的结构设计.[方法]实验牛脊骨标本16具,随机分为两组.术前对实验组牛脊骨标本(8具)拟进钉平面进行横断面CT扫描,测量左右椎弓根螺钉术前计划进钉角度、进钉点与棘突的间距,术中应用C型臂标定牛脊柱标本各个椎体与机械臂钻头的相对位置,应用脊柱微创手术机械人系统按照术前计划进行椎弓根螺钉置入前的钻孔操作.对照组牛脊骨标本(8具)术中直接在C型臂X线透视下应用脊柱微创手术机器人进行椎弓根螺钉的钻孔操作.记录系统连接平均建立时间,每个钻孔平均操作时间,透视次数及累计透视时间.术后行CT扫描,评估两组克氏针的位置情况.[结果]系统连接建立时间平均为(351.7±24.9)s.实验组与对照组每个钻孔操作平均时间为(89.5±6.1)s与(447.5±90.7)s,术中X线平均透视时间为(2.9±0.8)s和(11.5±3.8)s,平均透视累计时间为(2.9±1.0)s和(11.1±3.2)s.各指标差异均存在明显统计学意义(P=0.000,t=-11.143; P=0.000,t=-6.243;P=0.000,t=-7.002).术后CT评估,实验组克氏针完全位于椎弓根内68枚,手术操作成功率达到85.0％.对照组克氏针完全位于椎弓根内63枚,手术操作成功率达到78.8％.两组准确率差异无明显统计学意义(x2=1.053,P=0.412).[结论]通过术前计划,应用脊柱微创手术机器人系统进行椎弓根螺钉钻孔操作,手术时间、X线累计透视时间都明显缩短,术前计划在脊柱微创手术机器人椎弓根螺钉钻孔操作中具有重要的临床应用价值.目前脊柱微创手术机器人的研制仍然处于初级阶段,值得进行更加深入的研究完善.