脊柱手术机器人在胸腰段窄小椎弓根后路螺钉置入中的应用

目的 探讨Renaissance脊柱手术机器人在胸腰段窄小椎弓根后路螺钉置入中的应用.方法 对156例胸腰段窄小椎弓根的脊柱疾病患者行后路螺钉置入,窄小椎弓根双侧中一侧采用脊柱手术机器人辅助置入椎弓根螺钉,另一侧采用传统方法置入椎弓根螺钉.术后采用Abul-Kasimhierarchy分级系统评价椎弓根螺钉置入的优良性...     

骨科手术导航系统在椎弓根螺钉固定术中的应用

目的: 探讨骨科导航系统在脊柱椎弓根螺钉固定术的应用价值。方法: 同期行椎弓根螺钉固定术患者 44例 (男 26例,女 18例, 共 230枚椎弓根螺钉), 其中应用骨科手术导航系统及未应用该系统各 22例, 术后均进行置入螺钉节段的X线平片确定螺钉置入情况。结果: 应用骨科手术导航系统置入椎弓根螺钉无 1例出现早期并发症, 107 /116枚螺钉置入位置准确, 与对照组相比有显著性差异 (X2 =9. 17,P<0. 01)。结论: 应用骨科手术导航系统可保证螺钉置入位置的准确性, 降低手术相关并发症及避免放射线损害, 特别是对于椎弓根变异如脊柱侧凸、后凸畸形及严重脊柱退变有明显优越性。     

脊椎椎弓根螺钉置入定位方法的改进

椎弓根螺钉置入存在着一定的失误率。Ｒｏｙ Ｃａｍｉｌｌｅ等 (1 986年 )报告了 2 2 7例 ,其中螺钉位置不当占 1 0 %。Ｇｅｒｔｚｂｅｉｎ等 (1 990年 )经ＣＴ扫描发现 ,螺钉位于椎弓根外者高达 2 8.8%。螺钉置入不准确有可能造成严重的并发症 ,如椎弓根外侧皮质破坏能导致脊柱稳定性下降 ;椎弓根下缘皮质破坏可损伤神经根 ;穿破椎体前方皮质可引起血管损害和内脏损伤 ;椎弓根的内侧皮质破坏可导致神经损伤。因此关于椎弓根螺钉置入的准确性的研究一直是骨科医生最关注的课题。1　目前普遍采用的定位方法1 1　术前常规进行影像学检查 ,获…     

骨科机器人辅助下脊柱椎弓根螺钉置入准确性与安全性的临床研究

目的:探讨骨科机器人与C形臂X线透视辅助下脊柱椎弓根螺钉置入的准确性与安全性.方法:对2019年1月至2020年8月采用外科治疗的36例脊柱疾患病例进行回顾性分析.36例患者中18例采用骨科机器人辅助下的椎弓根螺钉置入(观察组),男12例,女6例;年龄16～61 (38.44±3.60)岁;青少年脊柱侧弯1例,脊柱结核...     

脊柱椎弓根螺钉的植入技术及RF手术要点

脊柱椎弓根螺钉的植入技术及ＲＦ手术要点邹德威经椎体椎弓根植入螺钉这一内固定技术，自１９６９年被介绍以来，在临床上已获得越来越广泛的应用。近年来，基于这一技术，各种具有良好生物力学特性的新型脊柱内植物不断问世，使脊柱外科这一领域中创伤骨折、畸形等的治疗...     

应防范椎弓根螺钉置入错误

1970年Roy-Camille及其同事首先报告了椎弓根螺钉系统(RRC系统)应用的临床实践,此开拓性的手术为脊柱内固定做出了巨大贡献。此后,在此基础上发展了VSP、TSRH、Moss Miami和CD等椎弓根内固定系统,对原有的椎弓根内固定系统进行了不同程度的改进。20世纪80年代初,苏州医学院     

计算机导航辅助椎弓根螺钉固定

目的将计算机导航技术应用于临床椎弓根螺钉固定并做仞步分析。方法2004年2～12月在计算机导航系统辅助下，对30例患(年龄18～60岁，平均45．3岁)共行134枚椎弓根螺钉固定。结果手术顺利，未发生血管和神经损伤并发症，螺钉大小选择合适，固定位置及方向准确．术中透视次数及手术室人员所受X线辐射量明显减少。结论计算机导航辅助椎弓根螺钉固定是一项安全的手术，且手术精度高。     

O-arm计算机导航辅助脊柱椎弓根螺钉置入的准确性

[目的]分析O-arm计算机辅助导航技术在脊柱椎弓根螺钉置入的准确性。[方法]回顾性分析2017年1月~2018年9月本院椎弓根螺钉置入患者575例,根据椎弓根螺钉置入方式不同,分为两组。导航组采用O-arm计算机辅助导航技术系统置入椎弓根螺钉233例,传统组采用传统徒手法置入椎弓根螺钉342例。行CT检查,依据Neo分型评估置钉准确性。[结果]导航组共置入1459枚椎弓根螺钉,其中C1~7置入222枚,T1~12置入535枚,L1~5置入652枚,S1置入50枚。每名患者置钉数量1~24枚,平均(6.26±3.77)枚。传统组共置入1724枚椎弓根螺钉,其中C1~7置入269枚,T1~12置入601枚,L1~5置入785枚,S1置入87枚。每名患者置钉数量1~20枚,平均(5.67±4.11)枚。导航组全部病例顺利完成手术,术中无血管、神经损伤等并发症,置钉安全率为100%,传统组有4例发生血管、神经损伤等并发症。所有患者术后进行12~24个月随访,随访过程均未发生不良事件。依据CT影像Neo分级标准,导航0型及1型椎弓根螺钉的成功置入率达98.01%,而传统组0型及1型椎弓根螺钉的成功置入率91.85%;两组间置入螺钉准确性的差异具有统计学意义(P<0.05)。[结论]与传统C臂X线机等徒手置钉方式相比,O-arm计算机辅助导航技术可提高脊柱椎弓根螺钉置入准确性,同时降低神经、血管等并发症的发生。     

万向椎弓根螺钉在重度脊柱侧后凸中的应用

[目的]分析和总结万向椎弓根螺钉在治疗重度脊柱侧凸患者手术矫形中的疗效.[方法]回顾性分析了2008年3月～2009年4月期间本科使用万向椎弓根内手术矫形的66例重度脊柱侧凸病人的临床资料,其中男性25例,女性41例;平均18.2岁.侧凸主弯Cobb角平均113.4°(80°～165°),后凸角度平均90.5°(49°～165°),旋转Ⅱ-Ⅳ度.手术行后路矫形38例,截骨矫形28例,其中二期手术矫形13例.[结果]全部病例均安全完成矫形手术,手术时间3.5～6.5 h,平均5.6 h,出血450～3 300 ml,平均1 577 ml.术后出现一过性单侧下肢不全瘫1例,给予甲强龙冲击、神经营养治疗3个月后完全恢复.术后侧凸Cobb角平均42.9°,矫形率62.1%,后凸角度平均32.3°,矫形率64.3%,身高平均增长8.9 cm.[结论]万向椎弓根螺钉是治疗重度脊柱侧凸的安全有效的方法,具有良好的矫形率.     

脊柱导航三维影像系统在椎弓根螺钉固定术中的应用

目的：探讨脊柱导航三维影像系统在椎弓根螺钉固定术中的应用效果。方法：49例腰椎间盘突出症伴椎管狭窄症、多节段腰椎管狭窄症伴不稳或退行性侧弯、腰椎滑脱、腰椎爆裂骨折患者分别采用脊柱导航一术中三维影像系统(A组)和传统X线透视法(B组)行椎弓根螺钉固定术，并采用术中三维影像系统评估螺钉位置的精确性；分析比较两组患者螺钉位置、平均螺钉植入时间、手术时间、出血量和近期并发症。结果：A组螺钉位置优良率明显高于B组，平均螺钉植入时间、手术时间、出血量低于B组。A组未发现手术近期并发症。结论：脊柱导航一术中三维影像系统使椎弓根螺钉固定手术更精确、简便、快速和安全，减少术后并发症的发生，为脊柱手术微创化、精确化、安全化发展提供了可靠保证。     

脊柱虚拟手术系统辅助下颈椎椎弓根置钉的临床评估

目的:评价脊柱虚拟手术系统(spinal virtual surgery system,SVSS)辅助下行颈椎椎弓根置钉的准确性。方法:对收治的有术后多层螺旋CT(MSCT)复查资料的27例行椎弓根螺钉固定的下颈椎疾患病例,分为SVSS 3D技术辅助手术组(A组,10例)和MSCT 3D技术辅助手术组(B组,17例)。两组病例术前均行螺旋CT扫描,A组原始数据导出CT工作站,格式转换后导入SVSS系统行三维重建;B组原始数据直接在CT工作站行三维重建。两系统都选择VR和MPR重建,开展术前个体化评估以指导手术。术后螺旋CT复查评估置钉准确性,螺钉穿破评价参照Richter分级标准。结果:A组术后10例共50枚螺钉中44枚(88%)完全位于椎弓根内;6枚(12%)穿破椎弓根,其中1级穿破5枚(10%),2级穿破1枚(2%)。B组术后17例共76枚螺钉中67枚(88.16%)完全位于椎弓根内;9枚(11.84%)穿破,其中1级穿破6枚(7.89%),2级穿破3枚(3.95%)。两组间穿破率比较差异无显著性(P>0.05)。结论:SVSS可应用于实施术前个体化评估、个体化治疗方案制定及术后疗效评估和康复锻炼指导等。     

应用TSRH椎弓根钉系统治疗腰椎不稳症

目的：评价ＴＳＲＨ椎弓根钉系统在治疗腰椎不稳症中效果。方法：对２１例腰椎不稳症患者行ＴＳＲＨ椎根钉系统内固定手术,术后随诊分析。结果：２１例获平均２０．９个月的随访,植骨晤率为９５．２％,疗效满意。结论：ＴＳＲＨ椎弓根钉系统简单、固定牢靠,适用于腰椎不稳症的手术治疗。     

3D打印辅助椎弓钉置入融合术治疗腰椎滑脱

[目的]探讨3D打印辅助椎弓根螺钉置入融合术治疗腰椎滑脱的临床效果。[方法] 2015年10月～2016年10月69例单节段椎体滑脱患者纳入本研究。随机分为两组, 3D组36例患者采用3D打印导板辅助椎弓根置入术,传统组33例患者采用传统置钉法置入椎弓根。术后对比分析两组术中出血量、透视次数、单个椎弓根螺钉术中置入时间、准确率、术后即刻及术后12个月时滑脱的腰椎节段矢状曲度恢复率。[结果]两组患者均顺利完成手术,两组患者术中均未出现神经和血管损伤等严重并发症。3D组术中出血量、透视次数及单个螺钉置入时间均显著低于传统组学(P0.05)。所有患者随访12～31个月,平均(19.34±4.89)个月。末次随访时,两组VAS和ODI评分较术前显著减少(P0.05),而JOA评分显著增加(P0.05)。相应时间点,两组间VAS、ODI和JOA评分的差异均无统计学意义(P0.05)。影像方面:术后3D组35例(97.22%),传统组29例(87.87%)螺钉完全置于椎弓根内,两组间差异有统计学意义(P0.05)。3D组术后即刻及术后12个月腰椎固定节段矢状曲度均优于传统组,差异有统计学意义(P0.05)。[结论] 3D打印辅助椎弓根螺钉置入能够有效缩短术中操作时间,并取得更好的临床疗效。     

脊柱微创手术机器人系统辅助打孔的实验研究

目的 探讨应用脊柱微创手术机器人系统进行牛骨标本打孔的可行性. 方法 脊柱微创手术机器人系统是由沈阳自动化研究所机器人重点实验室与第三军医大学新桥医院骨科合作研发的一种基于机械臂技术的可用于骨科临床进行遥控打孔操作的机器人系统.由于该系统尚不能与导航系统结合,故本研究设计了一种以术中C型臂X线机影像为依据,结合“克氏针置入计划”来判断该系统精确性的方法.使用该方法对17具牛脊骨标本进行打孔操作,分别置入克氏针.对C型臂X线机屏幕上显示的实际置入克氏针情况与“克氏针置入计划”进行对比,同时记录打孔操作过程中C型臂X线机透视次数、累计时间及打孔操作时间,并对置入克氏针的实际情况进行分析. 结果 脊柱微创手术机器人系统C型臂X线透视侧位片的精确度要比正位片高.侧位片偏离在1mm内者占91.6％在2 mm内者占99.5％,全部偏差均在 3 mm内.正立片偏离在1mm内者占71.1％,在2 mm内者占89.6％,在3 mm内者占94.8％.通过脊柱微创手术机器人系统的辅助打孔时间平均为420 s/孔(330～577 s),平均透视13次(8～21次),平均透视累计时间为9 s(8～19 s).同时,该系统存在一定的学习曲线,经过一段时间训练之后,系统C型臂X线透视正、侧位片精度均可控制在2 mm内且 C型臂X线正位片偏差在1mm内达92.1％,侧位片偏差在1 mm内者达95 6％.结论 脊柱微创手术机器人系统可遥控进行打孔操作,避免了操作过程中X射线对术者的损害,同时其精确性可满是临床需求,但该系统存在一定的学习曲线.     

Radiation exposure during fluoroscopically assisted pedicle screw insertion in the lumbar spine

STUDY DESIGN: An experimental model to assess radiation exposure during lumbar pedicle screw insertion. OBJECTIVES: To measure skin (patient) and scatter (surgeon) doses of radiation during lumbar spine fluoroscopy to assess safety of the procedure for both the surgeon and patient and determine best practice. SUMMARY OF BACKGROUND DATA: Fluoroscopy assists with accuracy of pedicle screw placement, yet the optimal technique of C-arm use and risk to both patient and operating room staff from radiation exposure are unknown. METHODS: Entry- and scatter-dose recordings were made using a digital dosimeter while screening an anthropomorphic phantom prone on a radiolucent operating table. The source was positioned both superiorly and inferiorly with the height varied in the latter orientation to create a working space under the C-arm. The senior author's fluoroscopy records were reviewed in 140 consecutive cases. RESULTS: In a series of 140 patients who underwent pedicle screw fixation, the fluoroscopy time was 1.4 minutes per case or 0.33 minutes per screw. In the source-superior position, the effective dose received by the patient was approximately 2.3 mSv per case. In the source-inferior position with a working space of 300 mm, the effective dose was 6.8 mSv. Scatter dose to the surgeon was higher in the source-superior position but was still less than 10% of recommended limits for the hand, thyroid, and eyes. CONCLUSIONS: The source-superior position is the preferred position for pedicle screw screening if a working space is required. Patient exposure is minimized, and surgeon dose is well within current recommendations.     

导航辅助下颈椎前路椎弓根置钉技术的临床应用

目的 探讨"O"型臂导航辅助下颈椎前路椎弓根螺钉(anterior transpedicular screw,ATPS)技术的置钉准确性和手术效果.方法 前瞻性收集2016年1月至2019年12月于我院就诊的28例颈椎疾患病人,均在"O"型臂及计算机导航辅助下行颈椎前路病灶切除、植骨及ATPS内固定手术.术后评价ATP...     

Robot assisted navigated drilling for percutaneous pedicle screw placement: A preliminary animal study

Background:There is much more radiation exposure to the surgeons during minimally invasive pedicle screws placement. In order to ease the surgeon''s hand-eye coordination and to reduce the iatrogenic radiation injury to the surgeons, a robot assisted percutaneous pedicle screw placement is useful. This study assesses the feasibility and clinical value of robot assisted navigated drilling for pedicle screw placement and the results thus achieved formed the basis for the development of a new robot for pedicle screw fixation surgery.Results:Assisted by spine robot system, the average time for system registration was (343.4 ± 18.4) s, the average time for procedure of drilling one pedicle screw trajectory was (89.5 ± 6.1) s, times of fluoroscopy for drilling one pedicle screw were (2.9 ± 0.8) times. Overall, 12 (15.0%) of the 80 K-wires violated the pedicle wall. Four screws (5.0%) were medial to the pedicle and 8 (10.5%) were lateral. The number of K-wires wholly within the pedicle were 68 (85%).Conclusions:The preliminary study supports the view that computer assisted pedicle screw fixation using spinal robot is feasible and the robot can decrease the intraoperative fluoroscopy time during the minimally invasive pedicle screw fixation surgery. As spine robotic surgery is still in its infancy, further research in this field is worthwhile especially the accuracy of spine robot system should be improved.     

辅助经皮胸腰椎弓根螺钉置入激光定位仪在腰椎压缩性骨折手术中的应用

目的 探讨辅助经皮胸腰椎弓根螺钉置入激光定位仪(简称激光定位仪)在经皮椎弓根内固定术治疗单节段腰椎压缩性骨折中的可行性和临床应用.方法 前瞻性地纳入32例拟行经皮椎弓根螺钉内固定的单椎体腰椎压缩性骨折病人,随机分为两组,每组16例.观察组采用激光定位仪引导置钉,对照组采用正侧位透视置钉.记录并比较两组的置钉时间、辐射量...