耻骨上经膀胱单孔机器人前列腺癌根治术的初步尝试

目的:总结耻骨上经膀胱单孔机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术的初步经验。方法:选择3例前列腺癌患者,完成单孔机器人辅助腹腔镜耻骨上经膀胱入路前列腺癌根治术。直视下建立并将单孔通道置入膀胱。手术过程包括沿前列腺边界环形切开膀胱颈,沿前列腺包膜分离并切除输精管、精囊,结扎前列腺侧韧带,不缝扎阴茎背深静脉复合体(DVC),离断前列腺尖部,切断尿道,行尿道膀胱颈吻合。结果:3例患者手术均由耻骨上经膀胱入路在单孔机器人辅助腹腔镜下完成。前列腺体积分别为16 mL、22 mL、43 mL。手术时间分别为90 min、120 min、150 min。术中出血量分别为50 mL、150 mL、200 mL。术中不留置膀胱造瘘管及伤口引流管,术后7～9 d拔除导尿管。拔管后患者完全控尿。结论:耻骨上经膀胱单孔机器人前列腺癌根治术对早期前列腺癌患者安全、有效,值得进一步推广。     

达芬奇机器人手术患者围术期心理体验的质性研究

目的 了解达芬奇机器人手术患者心理的真实体验,为临床制订有效的护理干预措施提供依据.方法 采用质性研究中的Colaizzi现象学研究方法 ,分析12例达芬奇机器人围术期患者心理的真实感受.结果 通过整理、分析和提炼,得出达芬奇机器人手术患者心理体验的5个主题：多数患者对机器人手术有渐进的心理接受过程;医院的重视和术者的技术可减轻患者的疑虑;多数患者需要机器人手术相关知识和术后康复指导;患者对机器人手术效果满意;多数患者对机器人手术的医疗保险费用情况存有担心和顾虑.结论 达芬奇机器人手术患者对新技术存在一定的心理疑虑,医护人员应在术前详细介绍手术方式及其优点,耐心细致解答患者的疑问,及时掌握患者的心理变化并予以针对性健康指导,增强患者对新手术方法 的治疗信心.     

脊髓损伤患者的下肢功能重建：智能化康复手段

现代科学技术发展为脊髓损伤患者重建下肢功能提供了新的手段,如脑-机接口技术、神经假体、康复机器人、减重步行训练等.在临床实践中,上述康复手段的优点和缺点日益凸显,其结合应用成为一种研究趋势.应根据智能化的特点及患者自身状况,选择合适的康复手段.     

无框架立体定向机器人引导颈椎弓根螺钉植入的实验研究

目的探讨基于虚拟现实可视化技术的无框架立体定向机器人（CRAS-2型）引导颈椎弓根螺钉植入的可行性。方法 3例成人颅-颈椎标本,以不同单一椎体作为独立目标分别进行1 mm的薄层扫描,不同的椎体图像序列分组在手术规划工作站进行三维重建。然后对标本的颅颈和上位颈椎切开暴露,以完全暴露同一椎体表面突出的、细小的、唯一的（CT上能清晰显示的）骨性标志为准;在目标椎体的薄层CT图像上,选择突出的、容易在标本上识别的唯一性骨性标志作为空间位置注册点,用5个自由度的CRAS-2型无框架立体定向机械臂进行靶点的注册。将目标椎弓根和侧块作为一个容积块对待,在每一个断层平面上对其进行轮廓的逐层标记。在计算机软件的辅助下进行椎弓根的三维容积重建,确定钉头预达点为靶点后,将可能的路径显示在重建的三维模型上,并在容积块内调整选择合适的路径。利用机械臂对骨性注册点在手术空间和图像空间的测量结果,计算机辅助直接将手术空间中实物结构坐标映射变换到图像空间中去;在手术空间中移动机械臂末端的手术导引探针;当手术导引针图像的轴向与预先设计的轨迹重合时锁定机械臂;在机械臂末端的操作把持平台上,严格按照导引方向细钻钻孔后,插入导向钢针,最后CT复查验证导向植入螺钉的准确性。结果无框架立体定向机器人辅助椎弓根螺钉植入25枚（部分标本因为下颈椎缺失,未行椎弓根钢钉植入）,钢钉完全与规划路径吻合,准确率达到100%。结论无框架立体定向机器人引导的颈椎弓根螺钉植入具有精确度高、操作简便、图像引导直观清晰、经济实用等特点,有十分广阔的应用前景。     

机器人腹腔镜前列腺癌根治术

腹腔镜技术在根治性前列腺切除术中已成熟运用,而手术机器人在腹腔镜的基础上,以前所未有之势将手术的精度、灵活度提升到了一个全新的高度。近几年,大量机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术的临床资料被报道,本文就其在围手术期结果、并发症发生率、肿瘤学疗效、术后功能恢复等方面进行阐述。     

机器人辅助腹腔镜下根治性膀胱切除加尿流改道术的临床分析

目的 探讨采用da Vinci S机器人系统完成机器人辅助腹腔镜下根治性膀胱切除(robotic-assisted laparoscopic radical cystectomy,RARC)加尿流改道术的临床可行性,并总结技术特点和临床效果. 方法 2007年12月至2012年3月膀胱尿路上皮癌患者22例,男20例,女2例.年龄37～ 72岁,平均62岁.体质指数22.5 ～ 30.1 kg/m2,平均26.1 kg/m2.麻醉评分1～2分.术前肿瘤活检病理诊断为浸润性或高危的非肌层浸润性膀胱尿路上皮痛,术前检查均未发现有其他邻近脏器浸润、盆腔淋巴结转移或远处转移,临床分期均低于T2N0M0.全麻下行RARC加尿流改道术,其中行体外尿流改道术15例(原位新膀胱2例,回肠膀胱术13例),行完全腹腔镜下尿流改道术7例(回肠膀胱术2例,原位新膀胱5例). 结果 本组22例手术均获得成功.手术时间300 ～ 667 min,平均480 min;出血量100 ～ 1200 ml,平均550 ml;淋巴结清扫数目6～ 25枚,平均15枚.术后2～3d下地活动,3～4d肠功能恢复,术后住院时间8～35 d,平均16d.行原位新膀胱的患者术后1个月行膀胱造影确定无吻合口漏后拔除尿管和双侧输尿管支架管.术后随访4 ～ 49个月,平均32个月,复发2例,死亡1例,出现肾积水2例,其余病例肾功能均正常,尿控较满意. 结论 根据初期的手术操作过程和随访结果,RARC加尿流改道术在临床上是可行的.更多的操作经验、长期和随机的对照研究将有助于对这一技术进行评估和推广.     

机器人外科手术系统在胃肠肿瘤外科中的应用

近年来机器人外科手术系统逐渐被应用于胃肠肿瘤根治术中.机器人手术具有安全性与可行性,能克服传统腹腔镜手术的许多缺点,在胃肠肿瘤根治术中能清扫足够数目的淋巴结,术后并发症发病率较低.但还需长期随访及更多临床随机对照研究来证实机器人外科手术系统在肿瘤近、远期方面的疗效.     

人体下肢外骨骼机器人的步态研究现状

外骨骼机器人是将人的智慧与机器的机械动力装置相结合的一种机器人,不仅可以为操作者提供保护、身体支撑等功能,还可以在操作者的控制下完成一定的功能和任务,应用前景巨大.文中阐述人体下肢外骨骼机器人下肢外骨骼实现行走应具备的关节及其活动度,介绍下肢外骨骼机器人步态控制的基础--正常步态分析,详细论述了目前控制下肢外骨骼机器人行走及步态稳定性的主要方法.     

机器人辅助胸腔镜技术应用于胸外科初步经验

目的评价人工智能机器人外科手术系统在普胸外科手术领域的可行性及安全性。方法 2009年5月至2010年5月共使用达芬奇外科手术系统完成15例普胸外科手术,包括8例肺部手术,6例纵隔肿瘤手术,1例食管癌手术。结果所有15例患者均成功运用达芬奇机器人顺利完成手术,无一例中转开胸。15例患者手术平均耗时120.9min,术中平均失血75.3ml,平均住院时间7.8d。术后1例肺癌患者出现支气管胸膜瘘,术后第16天行支气管瘘修补术,修补成功后出院。无术后死亡,中期随访结果生存率与普通胸腔镜手术差异无统计学意义。结论虽然人工智能手术系统还需要进一步的研究来证实其优势,但是我们的结果表明运用人工智能外科系统进行普胸外科手术是安全可行的。该文为进一步运用人工智能外科手术系统进行胸部肿瘤手术提供了初步经验。     

软式内镜机器人的实验研究

随着软式内镜技术及器械的不断完善,内镜下黏膜剥离术(endoscopic submucosal dissection,ESD)已成为早期胃肠道黏膜内瘤样变的标准术式[1-3]。但设备上的局限性也使得ESD技术不能应用于治疗胃肠道间质瘤这类需要全层切除的疾病。首先,如果切穿胃壁全层将导致气体泄入腹腔进而丧失镜下视野;其次,全层切除后将造成不同程度