康复机器人辅助步行训练对脑瘫患儿步行能力的影响

摘要 目的：探讨康复机器人辅助步行训练对脑瘫患儿步行能力的影响。 方法：将32例患儿随机分为机器人组和对照组,每组16例,均进行8周康复训练。所有患儿均采用常规康复治疗,机器人组在此基础上给予康复机器人辅助步行训练。分别在训练前和训练后采用粗大运动功能测试量表(GMFM)中D区和E区评分进行评定。 结果：两组患儿各项指标在治疗前无显著性差异(P>0.05)。经过治疗后,对照组与机器人组患儿的GMFM D区评分分别为59.33±20.69,77.24±17.35;E区评分分别为：41.58±9.81,49.81±21.06,两组评分较治疗前都明显提高(P<0.01),且机器人组的评分优于对照组（P<0.05）。 结论：康复机器人辅助步行训练可显著提高脑瘫患儿的步行能力。     

功能性电刺激结合减重平板训练对脑卒中患者步行及步态的影响

正偏瘫为脑卒中患者最常见的后遗症,约有1/3—1/2脑卒中患者出院后3个月内仍不能独立步行~([1]),提高患者的步行能力是康复治疗的关键~([2])。减重平板训练是近年来康复治疗领域中逐渐兴起的一项新技术~([3]),Barbeau等1986年开始将减重平板训练(body weight-supported treadmill training,BWSTT)应用于治疗偏瘫患者,研究结果表明BWSTT能够提高患者的步行能力~([4])。有研究证明,功能性电刺激(functional electrical stimulation,FES)可有效改善脑卒中后的异     

下肢康复机器人改善痉挛型脑性瘫痪儿童步行移动功能的物理治疗研究进展

步行是中枢神经系统的终极目标在生物力学水平上的体现,对儿童心理和运动独立性的形成均有重要意义。痉挛型脑瘫儿童需要提高步行功能以获得独立的移动能力,改善日常生活质量。传统的步行训练操作标准无法规范统一,评定指标不能标准量化。下肢康复机器人以高强度、重复性运动为特征,是近年来改善神经疾患步行移动功能领域的研究热点。本文简单介绍下肢康复机器人的发展、分类和康复机制,并以《国际功能、残疾和健康分类》为框架总结机器人辅助步态训练在痉挛型脑瘫儿童步行移动功能障碍康复中的应用。下肢康复机器人对改善痉挛型脑瘫儿童下肢关节活动度、肌力和步态时空参数效果显著,对短期运动和平衡功能有明显改善,但对降低异常肌张力、减少能量消耗和提高参与能力方面研究尚存争议,对长期疗效及干预措施的标准仍需深入研究。今后需进行大样本的多中心研究,使下肢康复机器人作为传统物理治疗的补充手段为痉挛型脑瘫儿童进行全方位的量化治疗。     

减重步态机器人对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响

目的研究步态机器人训练对脑卒中偏瘫患者运动功能的影响。方法将50例偏瘫患者分为2组,综合康复组行常规康复及减重步态机器人治疗,普通康复组行单纯康复治疗,疗程均为一个月,采用Carr-Shepherd运动功能评定(MAS)中的步行评定法对两组步行能力及临床疗效进行评定并且比较。结果综合康复组患者步行能力较普通康复组改善明显,总有效率明显高于普通康复组(P<0.05)。结论减重步态机器人对偏瘫患者的恢复步行能力及改善异常步态有积极的作用。     

减重平板步行训练对学龄脑瘫患儿行走功能的影响

目的探讨减重平板步行训练对学龄脑瘫患儿康复疗效的影响。方法将35例脑瘫患儿分为3组：①减重训练组(即减重平板步行训练结合运动疗法,11例);②非减重训练组(即平板步行训练结合运动疗法,12例);③常规训练组(即常规步行训练,12例)。所有脑瘫患儿入选后分别在训练前和训练8周、12周时进行以下评定：粗大运动功能量表(GMFM)中的站立和行走两项,步行能力(WA),步行效率(WE)和功能性步行分级(FAC)。结果3组脑瘫患儿的各项评定指标在康复训练前无显著性差异(P>0.05)。经过12周的训练后,康复疗效较训练前改善(P<0.05)。GMFM、WA、WE和FAC均显示,减重平板步行训练效果显著(P<0.001)。结论减重平板步行训练可明显改善脑瘫患儿步行能力和步行效率,提高脑瘫患儿粗大运动功能中的站立与行走功能以及功能性步行分级。     

下肢康复机器人对缺血性脑卒中恢复期患者步行功能的影响

摘要 目的：通过评估研究对象的步态改善情况,观察下肢康复机器人辅助下步行训练对缺血性脑卒中恢复期偏瘫患者步行功能的影响。 方法：收集发病3—6个月的缺血性脑卒中偏瘫患者60例,随机分为治疗组和对照组(每组30例),治疗组给予常规康复治疗结合下肢康复机器人辅助步行训练,对照组给予减重支持训练结合常规康复治疗,两组患者分别于治疗第1天,治疗4周后采用定时步行试验(timed walking test)、功能性步行能力量表(functional ambulation category scale, FAC)和Borg自觉疲劳评分（Borg rating of perceived exertion, RPE）对患者步行功能进行评估,比较两组患者步行功能的变化情况。 结果：①治疗前功能性步行能力量表、定时步行试验、定时步行试验耗时、Borg评分,治疗组和对照组两组比较无显著性差异(P>0.05)。②治疗组治疗4周后,功能性步行能力量表、定时步行试验评分均较治疗前提高,定时步行试验耗时、Borg评分均较治疗前降低,差异有显著性意义(P<0.05)。③治疗组治疗4周后,定时步行试验评分提高与对照组评分提高比较,定时步行试验耗时、Borg评分降低与对照组定时步行试验耗时、Borg评分降低比较,有显著性差异,治疗效果优于对照组(P<0.05)。 结论：①下肢康复机器人辅助步行训练和减重支持训练系统分别配合常规康复治疗均可促进缺血性脑卒中恢复期偏瘫患者步行功能的恢复。②下肢康复机器人辅助步行训练结合常规康复治疗比减重支持训练系统结合常规康复治疗能更有效地改善缺血性脑卒中恢复期偏瘫患者步行稳定性、步行速度及步行耐力。     

步行机器人训练对慢性期脑卒中偏瘫患者步行能力的影响

目的 探讨步行机器人训练对慢性期脑卒中偏瘫患者步行能力的影响。 方法 将40例符合纳入标准的脑卒中患者应用随机数字表法按1∶1比例分为对照组和机器人组,每组20例。研究过程中,机器人组因陪护原因没有完成初始干预而脱落2例,其余患者均完成了初始2周治疗;2组患者中有23例患者完成全部4周的治疗。所有患者均接受常规康复治疗,对照组在此基础上给予治疗师徒手步行训练,机器人组在常规康复治疗的基础上接受步行机器人（Exowalk）训练,每日训练60 min,每周5 d,共4周。分别于治疗前及治疗2周后和治疗4周后,采用功能性步行分级（FAC）、Berg平衡（BBS）、6 min步行测试（6MWT）、10 m步行测试(10MWT)、Rivermead移动指数(RMI)、运动指数(MI)对2组患者的步行能力进行评估。 结果 治疗2周后,2组患者的FAC、BBS、6MWT、10MWT等指标均较组内治疗前有显著改善（P＜0.05）,而组间差异并无统计学意义（P>0.05）。治疗4周后,机器人组的BBS由（33.92±20.83）分增长到（37.92±18.61）分,差异有统计学意义（P＜0.025）;2组间对比,各指标差异均无统计学意义（P＞0.05）,但机器人组的FAC由（3.69±1.43）分增长到（4.15±1.34）分,呈持续上升趋势,而对照组FAC的在治疗2周后无明显变化。 结论 步行机器人能持续改善慢性期脑卒中偏瘫患者的平衡功能,提高患者步行能力。     

基于CPG的不同步行方式训练对脑卒中患者步行能力的影响

目的:观察基于中枢模式发生器(CPG)的不同步行方式训练对脑卒中患者步行能力与f MRI的影响,确定基于CPG的步行方式促进神经网络恢复的有效连接,并为脑卒中步态重建优化干预策略。方法:20例脑卒中偏瘫患者按照随机数字表法分为治疗组和对照组,每组各10例。治疗组采用康复下肢机器人系统进行步行训练,对照组采用功能性电刺激进行步行训练,每次10~20 min,每周6次,共8周,治疗前后采用10 m最大步行速度(MWS)、功能性步行能力分级(FAC)评估2组疗效,应用f MRI系统进行全脑扫描。2组患者均接受针刺患侧踝部(非穴位处)进行全脑扫描,以获得针刺刺激的脑功能激活图。结果:治疗8周后,治疗组MWS、FAC分级评分明显优于对照组(P0.05)。治疗8周后,治疗组对侧感觉运动皮质(SMG)激活较对照组明显增多(P0.05)。结论:康复下肢机器人通过长时间大量的运动模式重复训练,增加运动感觉输入,激活CPG神经网络,可引起脑卒中患者躯干感觉皮质及大脑感觉皮质区兴奋性改变,提示f MRI对研究CPG神经网络的作用机制具有重要价值,对步行能力的改善和神经网络的重塑有积极的影响。     

动态扰动结合双跑带运动平板训练对脑卒中偏瘫患者步行能力的影响

<正>脑卒中是脑血管的常见病症之一,具有较高的致残率和致死率。偏瘫则是脑卒中最常见的一种后遗症~([1]),约有30%—50%脑卒中患者3个月内仍不能独立步行~([2])。异常的姿势控制和较差的平衡能力导致患者行走困难,跌倒风险增加,影响生存质量。因此,改善患者的平衡功能和提高患者的步行能力是康复治疗的关键~([3]),也是提高生存质量的关键。在偏瘫康复治疗中,运动平板训练已经是一种常见的步行训练手段,且文献报道比较多见,但是关于动态扰动结合     

A3机器人对脑卒中患者步行功能的影响

目的:研究国产一款步行康复机器人对亚急性期脑卒中患者下肢运动能力和步行能力的临床疗效。方法:60例脑卒中2—4周的患者分为对照组和干预组,都进行基于神经发育技术和运动再学习的常规康复训练8周,对照组在未进入步行训练时使用下肢肢体智能反馈训练系统进行辅助站立位下肢踏步训练,每次40min,每天两次,每周5d,一旦患者开始站立及步行训练,则停止辅助站立位下肢踏步训练,并保证每日站立步行训练时间不小于80min。干预组在8周时间里一直使用A3下肢康复机器人,根据每个患者的具体情况选择不同参数,进行机器人辅助步行训练,每次30min,每天两次,每周5d。所有患者在研究开始和研究终点进行Fugl-Meyer下肢运动功能评定(FMA-L)、Fugl-Meyer平衡功能评定(FMA-B)、Holden步行功能评定(FAC)。另外在研究终点可以独立步行的患者进行10m步行速度测定。结果:对照组和干预组治疗前FMA-L、FMA-B、Holden无显著性差异,治疗后FMA-L、FMA-B、Holden均有显著性差异。治疗后干预组能完成10m步行速度测定的患者明显多于对照组,且平均速度也有显著性差异。结论:常规康复训练结合A3下肢康复机器人早期步行训练能显著提高亚急性期脑卒中患者下肢运动能力和步行能力。     

站立位髋关节强化训练对脑卒中恢复期患者平衡和步行功能的影响

正脑卒中患者会遗留各种功能障碍,其中步行功能障碍是导致患者日常生活活动能力降低的主要原因之一~([1])。同时,步态的恢复也是大多数患者的首要目标,所以我们要应用各种治疗方法改善患者的行走步态~([2—3])。脑卒中患者患侧髋关节伸展角度明显受限,髋关节屈伸运动角速度明显降低~([4])。而髋关节屈伸能力是决定脑卒中患者步行速度的重要因素之一~([5])。所以,加强髋关节训练、提高髋关节的控制能力是提高脑卒中患者步行能力的重要方法。近年来也有研究针对髋关节进行训练~([6—9]),但多在仰卧位下进行。因此,本文旨在研究在站立位进行髋关节强化训练,观察脑卒中患者平衡功     

Lokomat下肢康复机器人对改善帕金森病患者步行能力的疗效研究

目的:观察Lokomat下肢康复机器人对改善帕金森疾病患者步行能力的临床疗效。方法:将40例帕金森疾病患者随机分成对照组和观察组各20例。2组均接受常规康复训练,观察组在此基础上进行Lokomat下肢康复机器人步行训练,步行持续时间30min/次,1次/d,5次/周。在治疗前后分别采用Berg平衡量表(BBS)评定平衡功能、计时起立-行走测试(TUGT)评定功能性步行能力及预测跌倒风险、6min步行测试(6MWT)评价步行耐力。结果:治疗10周后,观察组BBS、6MWT较治疗前及对照组明显提高(P0.05),TUGT较治疗前及对照组明显降低(P0.05);对照组BBS评分较治疗前提高(P0.05),6MWT及TUGT评分治疗前后比较差异无统计学意义。结论:Lokomat下肢康复机器人辅助步行训练可提高帕金森疾病患者平衡能力和提高步行能力,是治疗帕金森病患者步行障碍的有效方法。     

运动想象结合下肢康复机器人训练对脑卒中患者步行障碍的影响

摘要 目的：探讨运动想象结合Lokomat下肢康复机器人训练对脑卒中患者步行障碍的影响。 方法：40例脑卒中偏瘫患者随机分为两组,观察组和对照组各组20例,两组均进行基础康复治疗,包括神经发育疗法、主/被动牵伸、日常生活活动（ADL）训练、必要的矫形器应用、传统中医治疗等。观察组：第一疗程（4周）,在基础治疗的基础上进行Lokomat下肢康复机器人辅助步行训练,治疗强度和时间长度是40%的减重支持,75%的引导力量,1.5km/h的步行速度,步行持续时间30min/次,1次/d,5次/周;第二疗程（4周）,在基础治疗的基础上进行运动想象结合Lokomat下肢康复机器人辅助步行训练,治疗强度和时间长度是40%的减重支持,75%的引导力量,1.5km/h的步行速度,步行持续时间30min/次,1次/d,5次/周;对照组患者在基础治疗的基础上进行30min以提高步行能力为目标的治疗师辅助步行训练,1次/d,5次/周,为期8周。在治疗前、治疗4周后、治疗8周后分别采用Fugl-Meyer下肢评定表(FMA-LE)、改良Ashworth痉挛评价下肢肌痉挛（MAS）、功能性步行量表（FAC）和6min步行能力测试(6MWT)、采用Berg平衡量表（BBS）进行评定。 结果：治疗8周后,两组患者的FMA-LE评分、MAS、FAC、6MWT和BBS均较治疗前明显提高(P<0.05),观察组各项评定得分与对照组比较均具有显著差异(P<0.01);观察组第一、第二疗程各项评定得分与对照组比较均具有显著差异(P<0.01);此外,对照组患者2个疗程各项评定得分改善值差异无显著性（P＞0.05）,而观察组患者第二疗程的各项评定得分改善值高于第一疗程（P＜0.05）。 结论：应用运动想象结合Lokomat下肢康复机器人训练能更有效改善脑卒中患者的步行能力,且疗效高于单用Lokomat下肢康复机器人训练。     

早期高压氧联合下肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者步行能力的效果

目的分析脑卒中偏瘫患者采用早期高压氧联合下肢康复机器人恢复训练对其步行能力的影响。方法选取2014年5月至2015年5月收治的脑卒中偏瘫患者50例,采用随机数字表法分为观察组与对照组各25例,观察组采用早期高压氧联合下肢康复机器人训练,对照组仅行早期常规康复训练;连续训练6周后分别采用Berg平衡量表、下肢简式Fugl-Meyer运动评分、Holden步行能力分级量表评估两组患者的前后平衡功能、下肢运动功能、步行能力,同时测定NIHSS评分。结果治疗后,两组患者下肢功能指标、Holden步行能力分级以及神经功能缺损评分均显著优于治疗前,且观察组优于对照组,差异有统计学意义(P0.05)。结论脑卒中偏瘫患者采用早期高压氧联合下肢康复机器人恢复训练方式,能更好的恢复其下肢功能、改善步行能力和生活质量,具有临床推广价值。     

机器人辅助步行训练结合综合康复治疗改善中枢脱髓鞘疾病患者疲劳的临床观察

目的:探讨综合康复治疗及机器人辅助步行训练对中枢脱髓鞘疾病患者疲劳、残疾水平和日常生活活动能力的影响。方法:对2014年1月—2016年6月我院收治的71例中枢脱髓鞘疾病患者(包括多发性硬化及视神经脊髓炎患者)进行随机对照研究,其中对照组25例,给予基础的康复护理;综合康复组25例,根据患者功能障碍选择包括运动疗法、作业疗法、心理康复等治疗;综合康复结合机器人辅助步行训练组21例,除了综合康复治疗外结合机器人辅助步行训练。3组治疗时间为1—2h/次,1次/d,共8周。治疗前及治疗8周后通过疲劳严重度量表(fatigue severity scale,FSS)、功能扩展量表(expanded disability status scale,EDSS)和改良Barthel指数量表评价治疗患者的疲劳程度、残疾水平及日常生活活动能力的改善情况。结果:对照组患者治疗前和治疗后FSS得分分别为32.00±6.87和31.90±6.92(P0.05)、综合康复组患者治疗前和治疗后得分分别为32.20±6.15和30.90±6.22(P0.05),综合康复结合机器人辅助步行训练组治疗前后得分分别为32.38±6.48和30.57±6.68(P0.05),后两组治疗后疲劳度有所改善,且两组之间疗效没有显著性差异。在残疾水平方面,对照组患者治疗前和治疗后EDSS得分分别为7.0±1.08和7.00±1.08(P0.05),综合康复组患者治疗前后EDSS得分分别为7.00±1.03和6.50±0.99(P0.05),综合康复结合机器人辅助步行训练组患者治疗前后EDSS得分分别为6.50±1.08和6.0±0.97(P0.05),后两组治疗后残疾水平较治疗前改善,且综合康复结合机器人辅助步行训练组效果更好(P0.05);在改良Barthel指数得分方面:对照组分别为32.88±8.86和33.36±8.82(P0.05),治疗前后比较差异没有显著性意义;综合康复组患者治疗前后得分分别为32.92±8.89和34.24±8.34(P0.05),综合康复结合机器人辅助步行训练组治疗前后得分分别为33.43±8.51和35.86±8.54(P0.05),后两组治疗前后比较差异有显著性意义,但两组之间疗效比较差异没有显著性意义。结论:应用综合康复治疗,可以减轻中枢脱髓鞘疾病患者疲劳,在改善其残疾水平及提高日常生活能力方面具有积极的作用。对于存在严重步行障碍的患者来说,机器人辅助步行治疗在不增加疲劳的前提下,提供了高强度的训练模式,可以作为一种安全有效的步行训练的方式。     

下肢步行机器人对脊髓损伤后日常生活能力及步行能力的影响

目的:探讨下肢步行机器人对脊髓损伤后日常生活能力及步行能力的影响。方法:颈胸段脊髓损伤患者40例随机分为2组各20例。对照组进行常规的运动治疗,内容包括肌力训练、牵伸训练、平衡训练、转移、站立训练、步行及步态训练等;观察组增加步行机器人训练。于治疗前和治疗6周、12周后,采用6min步行距离、改良Barthel指数(MBI)和功能独立性评测(FIM)对患者进行评定,并重点关注其中的步行项及上下楼梯项。结果:治疗6及12周后,2组患者MBI、FIM总分及2个量表中的步行项、上下楼梯项分值,6min步行距离测试分值均较治疗前呈逐渐提高(均P0.05),且观察组优于对照组(均P0.05)。结论:常规运动治疗结合步行机器人训练可明显改善C-D级脊髓损伤患者步行能力及ADL分值。     

脑卒中患者步行功能障碍的康复现状

正脑卒中是威胁人类健康的常见疾病,步行功能障碍是脑卒中患者主要的功能问题之一。患者步行能力恢复情况直接关系到他们的生存质量。因此在脑卒中患者的康复中,评定和恢复患者的步行功能是一个重要目标~([1])。就上述问题,本文从常用的步行功能评定方法以及主要康复治疗技术的应用情况进行综述。1康复评定1.1量表评定法(1)威斯康星步态量表(Wisconsin     

骨盆辅助步行康复机器人对脑卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响

目的:探讨应用骨盆辅助步行康复机器人对卒中偏瘫患者运动功能及日常生活能力的影响。方法:选取嘉兴市第二医院康复医学中心2016年1月—2017年1月间住院确诊的40例脑卒中偏瘫患者,随机数字表法分为治疗组(20例)和对照组(20例),对照组给予常规康复训练,治疗组还给予骨盆辅助步行康复机器人训练,每次10—20min,每周6次,共8周。对两组患者进行康复评定,治疗前后采用下肢Fugl-Meyer评分(FMA)、Berg平衡测试(BBS)、功能性步行能力分级(FAC)及改良Barthel指数(MBI)。结果:治疗前两组患者下肢FMA评分、BBS评分、FAC分级及MBI评分组间差异均无显著性意义(P0.05)。治疗8周后治疗组患者FMA评分、BBS评分、FAC分级及MBI评分较对照组均有明显改善(P0.05),且治疗组FMA评分、BBS评分、FAC分级优于对照组(P0.05)。但MBI评分与对照组比较无显著性差异(P0.05)。结论:骨盆辅助步行康复机器人训练可以更有效地改善卒中偏瘫患者的下肢运动功能,提高步行能力。     

下肢康复机器人对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能与步行能力的效果

目的观察下肢康复机器人辅助步行训练对脑卒中偏瘫患者运动功能及步行能力的影响。方法 2015年1月至2016年10月,60例脑卒中偏瘫患者随机分为对照组(n=30)和实验组(n=30)。两组均接受常规训练,在此基础上,对照组予人工辅助步行训练,实验组予下肢机器人辅助步行训练。训练时间均为每次30 min,每周5次,连续训练8周。训练前后分别采用Fugl-Meyer评定量表下肢部分(FMA-LE)评测下肢运动功能,机器人评估系统评定屈髋肌群肌力(FHF)和伸膝肌群肌力(FKE),6分钟步行距离和10米步行时间评定步行能力。结果训练前,两组间一般资料及各指标无显著性差异(P0.05)。训练后,实验组各指标均提高(t2.274,P0.05);除FKE外,实验组各指标均优于对照组(t2.095,P0.05)。结论下肢康复机器人辅助步行训练能够有效提高脑卒中偏瘫患者的运动功能与步行能力。     

Lokomat机器人训练时长对脑卒中偏瘫患者步行功能提升效果的临床研究

目的:研究Lokomat智能康复机器人训练治疗时长对不同步行功能水平脑卒中偏瘫患者功能改变的效果,为脑卒中偏瘫患者下肢机器人康复治疗方案的选择提供依据。方法:收集120例脑卒中偏瘫患者,将功能性步行量表(FAC)评价为0、1级的患者纳入低水平步行功能组,FAC评价为2、3级的患者纳入高水平步行功能组,每组60例。每组再按照下肢机器人训练时长分为20min组、30min组和40min组,各20例。所有患者均接受为期4周的常规康复训练+机器人训练,比较各组治疗前后简化Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行量表(FAC)评分。结果:各组患者治疗前后的FMA、BBS、FAC评分比较差异均有统计学意义(P<0.01),在低水平步行功能组中,下肢机器人训练时长为20min的患者FMA、BBS、FAC评分提高较训练30min和40min的患者更明显,而高水平步行功能组训练时长为40min的患者FMA、BBS、FAC结果提高更显著(P<0.05)。结论:Lokomat机器人不同步行训练时长对脑卒中偏瘫患者步行功能有所影响。当患者步行功能水平较低时...