俯卧式脊柱康复训练仪运动学建模与分析

为了改善现有脊柱康复训练设备的功能单一、结构复杂、训练模式不合理的现状。本研究通过对人体爬行运动进行建模,实现新型智能脊柱康复训练仪的设计。用Denavit-Hartenberg法对爬行训练仪进行运动学建模,得到其正逆运动学方程。使用MATLAB建模软件在预设康复轨迹下进行运动学仿真实验,对运动学求解进行验证。实验结果表明,脊柱康复训练仪能在预定轨迹下按爬行训练的要求运动,验证了脊柱康复训练仪结构设计的合理性。同时,由机械把手位置信息通过逆运动学方程计算得到的各关节的角度误差最大不大于3°,验证了所得运动学方程的有效性。     

莫沙必利治疗功能性消化不良的随机双盲对照研究

目的 评价枸橼酸莫沙必利治疗功能性消化不良的疗效及安全性。方法 采用随机对照双盲的临床试验设计方案。对象为功能性消化不良患者。试验组莫沙必利5mg,对照组多潘立酮10mg,均为每日3次,疗程4周。评价症状改善、胃排空和不良反应。结果 231例入选病例中222例(96.1％)完成治疗和随访。试验组治疗2周后对早饱、上腹胀症状的总有效率分别为84.5％和90.1％,与对照组(分别为75.9％、82.2％)相似,但改善嗳气和烧心感明显优于对照组(P<0.05)。治疗4周时试验组改善上腹胀和嗳气症状明显优于对照组(P<0.05)。治疗后症状积分总和下降幅度试验组明显大于对照组(P<0.05)。对治疗前存在胃排空障碍的患者,治疗4周后,无论胃排空恢复正常的患者比例(46.2％vs、25.9％,P=0.020)或者残留率下降幅度(46.2％vs. 24.0％,P=0.003)试验组均明显大于对照组。两组总的不良反应发生率为11.7％(试验组9.6％,对照组14.0％;P=0.30),均较轻。结论 枸橼酸莫沙必利治疗可明显改善功能性消化不良患者的症状和胃排空,不良反应少,值得临床推广应用。     

基于爬行训练的脊柱康复训练设备控制系统的设计

开发了一种基于爬行运动的脊柱康复训练运动控制系统,该系统基于支撑床体机构和上下肢爬行训练支撑机构,控制系统由电机驱动控制电路、运动控制程序等组成。通过2个直流电机为爬行运动训练提供动力,1个步进电机为脊柱侧弯矫正训练提供动力,1个直线导杆电机控制床体旋转和2个步进电机控制腹部支撑上下、左右移动。上位机采用PCI-1240运动控制卡作为控制核心,实现爬行训练的距离、速度和运动时间等的控制;下位机使用单片机实现对训练位置和姿态的控制。试验结果表明,该运动控制系统能很好地控制脊柱康复训练仪各部分的协调动作,以满足脊柱患者康复训练的需求。