基于无速度传感器的电动轮椅控制器的研究

正世界上数以百万计的人患有重度运动功能疾病,如脑卒中、脊椎损伤、肌萎缩侧索硬化症等~([1])。另外每年新增因车祸、工伤和其他意外下肢伤残者数字也很庞大~([2])。而电动轮椅作为老年人、残疾人的辅助出行工具,其在行驶过程中精确定向控制方法的研究显得尤为重要。为了解决在直线行驶过程中由于双轮差分驱动所引起的差速问题,本研究采用     

基于伺服电机的上肢康复机器人力矩 交互控制系统

目的为了实现上肢康复机器人主动训练中力矩控制的精确性,设计一种基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统。方法首先利用三自由度中央驱动式上肢康复机器人实验平台建立由运动意图采集模块和伺服力矩控制模块组成的力矩交互系统;再通过建立上肢动力学模型提出上肢助力训练算法;最后通过力矩响应实验、运动意图检测实验。结果依据在一定电流输入范围内,输出力矩能够保持稳定,验证了基于直流伺服电机实现助力训练方法的可行性。采用伺服力矩控制模块在目标力矩设定后,输出力矩在1 ms时间内能够达到设定的目标值并能够保持稳定,目标力矩响应的实时性良好,由此可以得出力矩交互控制方法达到了人机力矩交互稳定的结果。结论采用上肢康复机器人力矩交互控制方法可以在主动训练中实现较为精确的力矩控制。     

不同用酒方法对当归散成分溶出效果比较

比较了当归、川芎、白芍、黄芩酒炙与否及兑酒、酒水合煎等不同用酒方法，对当归散复方成分溶出的影响。实验表明，当归散近代衍化为水煎服，忽视了原方黄酒送服的原意和作用。方中四药酒炙用，不利于全方所测成分的溶出，与原方用酒的作用明显不同。模拟酒送服的酒水混合煮散，可提高煎液中还原糖、蛋白质、总煎出物等组分的含量，但不利于阿魏酸、芍药甙的溶出。水煎兑酒服用当归散，则既利于成分溶出，又可矫味并不失古人用酒原意。     

基于均匀设计法分析铁元素对虫草素产量的影响

目的:利用均匀设计法分析铁元素对虫草素产量的影响。方法:采用均匀设计实验,以虫草素含量为检测标准,考察Fe2+添加量、Fe3+添加量及添加时间对虫草素产量的影响,并确定最佳方案。结果:利用均匀设计法得到的最佳实验方案为当Fe2+浓度为1.5 g·L~(-1),Fe3+浓度为1.3 g·L~(-1),第10天添加时可在每升蛹虫草发酵培养液中得到910.7 mg虫草素,与空白对照组相比含量提高了36.32%。结论:在培养基中添加铁元素会提高液体发酵蛹虫草产虫草素的产量。     

活血化瘀类中药注射剂在颈椎病非手术治疗中的药物经济学评价分析

目的评价活血化瘀类中药注射剂在颈椎病非手术治疗中的经济性,为治疗颈椎病提供经济、有效、安全的治疗方案。方法采用回顾性研究方法,选择区域内4家综合性医疗机构2015—2017年诊断为颈椎病的住院患者242例为研究对象,按照药物治疗方案的不同分成观察组177例和对照组65例,观察组使用活血化瘀类中药注射剂,对照组不使用活血化瘀类中药注射剂,统计2组临床疗效、不良反应及费用,并采用最小成本法对2组进行分析。结果观察组、对照组的治愈率分别为2. 8%、4. 6%,好转率分别为97. 2%和93. 8%,2组治愈率、好转率及总有效率比较,差异均无统计学意义(P0. 05);观察组、对照组的人均医疗总成本分别为13 154. 4、12 276. 2元人民币,观察组患者所需成本高于对照组,敏感度分析结果与最小成本分析结果一致。结论对于非手术治疗的颈椎病患者,使用活血化瘀类中药注射剂治疗与不使用此类药物治疗的疗效无显著差异,但使用活血化瘀类中药注射剂治疗的成本较高,不具有经济学优势。现实情况中活血化瘀类中药注射剂在颈椎病治疗中的大量使用现象值得深思,有关部门对此应采取相应的规范措施。     

中央驱动式多自由度上肢康复训练机器人研究

随着社会老龄化的日益严重,脑卒中患者人数逐年增加。相较于传统的康复治疗手段,应用上肢康复机器人治疗具有更高的效率和更好的康复效果,目前也已经成为康复领域的重要发展方向。本文针对当前上肢康复机器人系统的发展现状和不足,并结合各类上肢康复机器人产品的发展趋势,设计了一款最多能帮助患者完成6个自由度(3个驱动自由度,3个欠驱动自由度)训练的索控式中央驱动上肢康复训练机器人。综合考虑机器人结构与常见的多关节复合康复训练动作,选用关节空间规划法中的三次多项式法设计了进食、抬臂收展两条运动轨迹,并在MATLAB中绘制出机器人的运动轨迹曲线,为进行科学有效的被动康复训练奠定了基础。最后本文试制了实验样机,完成了机械结构与设计轨迹的验证。