康复机器人在脑梗死偏瘫患者中应用的研究进展

康复机器人是机器人技术与康复医疗技术结合的产物,可帮助残疾患者重新恢复运动功能。偏瘫是脑梗死后遗症中发病率较高的残疾病症。国内外越来越多的研究报道康复机器人在脑梗死偏瘫康复治疗中的显著效果,本文对康复机器人的分类、应用效果以及现存的问题进行综述,明确了其在改善脑梗死偏瘫患者上肢功能、手部功能、下肢功能、平衡功能、认知功能方面均有显著效果,但也发现目前康复机器人存在标准化方案缺乏、安全性研究缺乏等问题,未来康复机器人的研究与开发还需要更多的探索,并朝着标准化和安全的方向发展,以便为临床护理人员在脑梗死偏瘫患者高质量康复方面提供最佳治疗方案。     

外骨骼康复机器人改善脑卒中偏瘫患者下肢功能的临床研究

目的：观察应用下肢外骨骼康复机器人康复训练对脑卒中偏瘫患者下肢功能的改善情况。方法：脑卒中偏瘫下肢运动功能障碍患者60例,分为机器人组和对照组各30例。对照组给予脑卒中常规康复治疗,机器人组在常规康复治疗的基础上,应用下肢外骨骼康复机器人进行康复训练。于训练前后通过 Fugl-Meyer运动及平衡功能评分、Holden步行功能分级对患者的下肢康复情况进行评价。结果：训练60d后,2组 Fugl-Meyer运动功能评分、Fugl-Meyer平衡功能评分、Holden步行功能分级均较治疗前明显提高（P＜0．05）,且机器人组提高幅度较对照组更显著（P＜0．05）。结论：应用下肢外骨骼康复机器人可改善脑卒中偏瘫患者的下肢功能,值得在临床上推广应用。     

从医学角度探讨偏瘫上肢康复训练机器人的设计

偏瘫上肢康复训练机器人是替代医师牵引患者患肢进行康复治疗,完成训练动作的一种医疗设备。它不同于一般的工业机器人,它有着特殊的工作对象以及特定的工作环境。设计偏瘫上肢康复训练机器人时,必须从患者的需要出发,同时符合临床康复训练的规律。在满足训练功能的同时,机器人应最大限度的保证患者患肢的安全,并且还应充分考虑到机器人与工作环境的适应性以及患者的可接受性。同时,在设计中采用模块化的设计思想,可将机器人系统分成的牵引机构、支撑机构、控制系统和数据采集系统等相对独立的部分分别进行设计。     

脑神经康复机器人研究的进展与前景

1脑神经康复机器人研究进展近些年来,国外的一些偏瘫康复研究机构另辟蹊径,尝试将机电设备引入偏瘫康复训练中,相继研制出一些偏瘫康复训练设备———治疗机器人(therapyrobot),也称脑神经康复机器人(neuro-rehabilitationrobot),辅助患者进行肢体康复训练。1993年,Lum等就研制了一种称作手―物体―手的系统(hand-object-handsystem),尝试对一只手功能受损的患者进行康复训练[1,2]。后来,Lum等(1995年)又研制了一种双手上举的康复器(bimanualliftingrehabilitator),用来训练患者用双手将物体举起这一动作[3]。这些研究都尝试使用机电设备对…     

从医学角度探讨偏瘫上肢康复训练机器人的设计

偏瘫上肢康复训练机器人是替代医师牵引患患肢进行康复治疗，完成训练动作的一种医疗设备。它不同于一般的工业机器人，它有着特殊的工作对象以及特定的工作环境。设计偏瘫上肢康复训练机器人时，必须从患的需要出发，同时符合临床康复训练的规律。在满足训练功能的同时，机器人应最大限度的保证患患肢的安全，并且还应充分考虑到机器人与工作环境的适应性以及患的可接受性。同时，在设计中采用模块化的设计思想，可将机器人系统分成的牵引机构、支撑机构、控制系统和数据采集系统等相对独立的部分分别进行设计。     

基于C#和TwinCAT下肢康复机器人控制系统研究

目的:针对脑卒中偏瘫患者因神经元病变造成的神经回路阻断,研究通过试错和重复的功能训练使脑卒中偏瘫患者形成运动记忆的下肢康复机器人控制策略,使患者重建神经回路并恢复运动能力。方法:根据脑卒中患者的康复训练需求,结合下肢康复机器人硬件平台的结构和特点,基于运动学习理论,制定康复策略,设计下肢康复机器人控制系统。结果:完成了由基于C#的上位机软件和基于TwinCAT的下位机软件组成的下肢康复机器人控制系统。上位机功能包括模式选择、训练数据处理、参数设置;下位机软件负责采集训练数据、运动控制功能;上下位机软件之间采用ADS通信方式。结论:控制系统满足患者康复训练的使用需求,帮助康复理疗师对患者进行更加全面、系统、有效、安全的步态和平衡康复训练。     

采用群体疗法治疗偏瘫患者的疗效观察

在我国约有75％的脑卒中存活患者留有偏瘫后遗症,造成康复的需求增加。由于我国目前从事康复治疗的专业人员较少,远不能满足临床需要,为了缓解这一矛盾,我们通过长期的临床观察和实践编制了这套偏瘫患者坐位医疗体操,目的是通过患者集体操练,提高患者康复训练的主动性,变被动康复为主动康复,突出分离运动与协调性的功能训练。现报告如下:     

镜像康复机器人在偏瘫康复中的应用研究

正脑卒中发病率、致残率居高不下,亟需新型康复设备加速患者恢复进程。镜像康复机器人是将机器人技术与镜像疗法结合而发展起来的一种具有高度学科交叉的康复机器人系统,能够有效解决镜像康复训练中的关键问题,从而对脑卒中偏瘫患者达到更好的康复治疗效果。本文综述了镜像康复机器人在脑卒中偏瘫康复中的研究现状,分析了在研究中存在的瓶颈问题,并提出了可能的解决方案,期望为从事镜像康复机器人相关研究的人员提供一定的参考。     

下肢康复机器人训练在脑卒中偏瘫患者康复中的应用

目的分析下肢康复机器人训练在脑卒中偏瘫患者康复中的应用。方法前瞻性将68例脑卒中偏瘫患者作为研究对象,随机分为对照组给予传统康复训练,观察组在对照组治疗基础上给予下肢康复机器人康复训练,两组各34例,共治疗8周。比较两组患者Holden步行功能分级、Fugl-Meyer平衡量表(FMA-B)、Fugl-Meyer下肢运动量表(FMA-L)及改良Barthel指数评定量表(MBI)以评估患者治疗前后步行能力、平衡功能、运动功能及日常生活活动能力的情况。结果两组治疗后Holden步行功能分级较治疗前均显著改善(P0.05),且观察组改善程度较对照组显著升高(P0.05)。两组治疗后FMA-B和FMA-L量表评分较治疗前均显著升高(P0.05),且观察组评分较对照组显著升高(P0.05)。两组治疗后MBI量表评分较治疗前均显著升高(P0.01),且观察组评分较对照组显著升高(P0.05)。结论脑卒中偏瘫患者采用下肢康复机器人康复训练可明显提高其步行能力、平衡功能、运动功能及日常生活活动能力,有助于改善机体各项功能,因此具有良好的临床应用价值。     

下肢康复机器人结合康复训练对脑卒中偏瘫患者下肢肌力及平衡功能的影响

目的探究下肢康复机器人结合康复训练在脑卒中偏瘫患者中的应用价值。方法选取2017年9月至2019年1月某院收治的脑卒中偏瘫患者86例,按随机数表法分为两组,各43例。对照组实施常规康复训练,观察组在对照组基础上行下肢康复机器人训练。对比两组治疗前后下肢肌力、平衡功能及下肢运动功能。结果两组治疗前腘绳肌、股四头肌评分、Fugl-Meyer运动功能量表(Fugl-Meyer assessment,FMA)、Berg平衡量表(Berg balance scale,BBS)评分比较,差异无统计学意义(P0.05);观察组治疗后腘绳肌、股四头肌评分与FMA、BBS评分均高于对照组,差异有统计学意义(P0.05)。结论脑卒中偏瘫患者实施下肢康复机器人结合康复训练能够有效提升其下肢肌力,利于恢复平衡功能与下肢运动功能。     

下肢康复机器人在脑卒中步态康复中的应用进展

下肢康复机器人及其辅助设备针对不同的感觉运动通路对脑卒中患者进行步态康复训练,增强神经可塑性的利用,促进中枢神经系统受损后感觉运动功能的恢复.本文分析的感觉运动通路有视觉、听觉、本体感觉及触觉这四种,另肢体间的协调作用对步态康复也尤为重要.针对临床脑卒中患者存在的特殊偏瘫步态及垂足现象,下肢机器人执行器的位置可有不同,...     

新型卧式下肢康复训练机器人机械系统设计

目的:面向长期卧床的脑卒中偏瘫患者和下肢行走功能虚弱的患者,研究一种卧式下肢康复训练机器人,帮助他们在床上完成下肢的日常康复训练.方法:在对多种康复训练模式进行分析的基础上,本文设计了一种新型卧式四自由度下肢康复训练机器人.本文详细叙述了四自由度机械腿的机械结构设计和控制系统的构成,并制作出了实验样机.结果:经过多模式重复实验,机器人动作平稳,正常人上机体验,下肢感觉舒适,关节活动角度与设定角度一致,能够很好地满足多种康复训练模式的要求满足人体关节运动需求.结论:该卧式康复结构具有可行性,有助于脑卒中患者做下肢早期的康复训练,可以减轻康复治疗师的工作负担.     

一种组合式远程康复训练机器人的研制:适用性及其安全性

背景:国内对康复机器人的研究起步比较晚,辅助型康复机器人的研究相对较多,而康复训练机器人的研究相对较少,医工跨学科的结合有待加强,国内的康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化的康复机器人的需求.目的:针对国内康复专家少而患者较多这一问题,将遥操作机器人技术与康复医疗器械相结合,以期研制一种基于力反馈的组合式远程康复训练机器人系统.方法:充分考虑到患者的安全性,采用磁流变阻尼器加上直流电机的模式,设计了一种组合式机械臂,将遥操作机器人技术应用于肢体残障者的康复训练,使患者可以根据康复治疗师的远程设定进行康复锻炼,并将虚拟现实技术与康复训练相结合,把枯燥的康复训练变成轻松有趣的游戏.结果及结论:该系统的服务对象是上肢有运动障碍的患者,通过对机械臂的拆卸和组合,可给患者提供康复需要的不同训练模式和治疗方案;运用计算机网络技术可使患者根据康复医师的远程设定进行康复训练;身临其境的虚拟现实技术显著提高了康复训练的积极性与效果.实验结果表明,所研制的远程康复训练机器人系统具有良好的适用性和安全性.     

便携式外骨骼肘关节康复训练装置的设计及测试

<正>上肢功能的康复训练与功能恢复是脑卒中偏瘫患者康复过程中最为困难的一项。现代康复理论与实践证明,在脑卒中偏瘫康复治疗过程中,除了手术治疗和药物治疗外,科学的康复训练对脑卒中偏瘫患者的肢体功能康复起着重要的作用[1—3]。采用智能康复装置进行康复训练,能解决传统康复训练方法中存在的如低效、枯燥、效果不一、缺乏评价等诸多问题。所以,利用智能康复装置来帮助偏瘫患者完成上肢的康复训练成为国内外的一种发展趋势。外骨骼式上肢     

一种新型智能交互式上肢康复机器人研究

目的:针对现有的上肢康复机器人的不足,设计一款新型的智能交互式上肢康复机器人帮助脑卒中偏瘫患者完成上肢康复训练。方法:设计一种新型3个自由度的上肢康复机器人机械结构,利用套筒和弧齿锥齿轮组成的传动系统进行动力传输,所有电气系统元件统一安装于机器人底部机箱内减少噪音。设计电气控制系统,完成系统实验对样机进行验证,并用Unity3D引擎设计一款专用于本机器人的虚拟现实游戏使患者的训练更具有趣味性。结果:该机器人能按设计要求完成3自由度的运动,能很好地完成规划的预定动作并实现噪音小的设计目标。虚拟现实训练能够有效地提高康复训练的质量和效率。结论:该上肢康复机器人能基本实现预期功能和效果,帮助偏瘫患者进行训练达到康复的目的。     

品管圈管理在脑卒中偏瘫患者下肢机器人康复训练中的应用

目的观察在下肢机器人康复训练中辅以品管圈管理对脑卒中偏瘫患者康复疗效的影响。 方法采用随机数字表法将120例脑卒中偏瘫患者分为观察组及对照组,每组60例。2组患者均给予神经内科常规治疗及下肢机器人康复训练,观察组患者在下肢机器人康复训练过程中辅以品管圈管理。于治疗前、治疗2周后分别采用Fugl-Meyer运动功能量表（FMA）及改良Barthel指数（MBI）评定2组患者肢体运动功能及日常生活活动能力恢复情况。 结果治疗前2组患者FMA及MBI评分组间差异均无统计学意义（P>0.05）;治疗后发现观察组、对照组患者FMA评分［分别为(28.1±7.4)分和（24.6±5.3）分］及MBI评分［分别为（67.5±2.5）分和（44.1±3.9）分］均较治疗前明显改善,并且上述指标均以观察组患者的改善幅度较显著,与对照组间差异均具有统计学意义（P<0.05）。 结论在下肢机器人康复训练中辅以品管圈管理,能进一步提高脑卒中偏瘫患者肢体运动功能及日常生活活动能力,该治疗模式值得康复临床医护人员进一步研究、推广。     

脑卒中偏瘫肢体早期康复训练的临床研究

目的探讨对脑卒中偏瘫肢体早期康复训练的临床护理.方法选择我科120例脑卒中偏瘫病人根据接受康复训练的时间先后,将病人分为早期康复训练组即观察组和对照组各60例,早期组病人是在未出现明显并发症时即开始康复训练,对照组是在发病3个月后来我院治疗的病人.结果早期组经有效的康复训练,避免肌肉萎缩、关节僵硬、挛缩、粘连、总有效率达95%,康复效果明显优于对照组.结论脑卒中病人早期接受康复训练,是有效提高功能恢复,减少后遗症,缩短疗效,尽快康复回归家庭、社会起到关键性的作用.     

上肢康复机器人在脑卒中的临床应用进展

脑卒中是导致上肢功能障碍的重要原因,上肢康复机器人可弥补目前脑卒中康复训练的部分缺陷。本文简述上肢康复机器人的发展和理论基础。目前上肢康复机器人主要以大剂量、高重复的方式提供特定任务训练,提高偏瘫患者上肢肌力,促进运动分离,但对减少上肢痉挛和提高日常生活能力作用尚不明确。上肢康复机器人训练与一些康复手段相结合,效果更佳。虽然上肢康复机器人具有无疲劳、定量化、个体化、客观评价等优点,但也存在训练不具有整体性、不能纠正代偿动作、无同理心等缺点。目前上肢康复机器人缺乏大样本高质量临床研究,治疗频率和时间尚无统一标准。     

一种机器人辅助的自主循迹训练控制方法*

中枢神经损伤性运动功能障碍患者的康复过程中需进行必要的运动刺激,以促进患者正常运动模式的再建立过程。康复机器人相对于治疗师可以更长时间地为偏瘫患者提供更加精确和定量的运动刺激[1—2]。在康复训练过程中,为了使患者与康复机器人之间建立更加适于患肢运动模式再学     

下肢步态康复机器人:研究进展及临床应用

背景:为解决康复训练过程中出现的问题,需要安全、定量、有效及可进行重复训练的新技术,康复机器人的出现从某种程度上解决了这一问题.目的:对如何使用康复机器人加强和恢复肌肉骨骼的功能,并改善其协调能力进行相应的探讨.分析以上新发展对康复领域的影响,局限性以及现在科研人员所面临的挑战.方法:以stroke,gait,biofeedback,rehabilitation,treadmill training,rehabilitation robot为检索词,检索Pubmed数据库(1992-04/2009-12);以"脑卒中,步态,生物反馈,康复疗法,活动平板训练,康复机器人"为检索词,检索中国期刊全文数据库(1992-04/2009-12).以与下肢步态康复机器人的相关文献为评价指标.纳入与下肢步态康复机器人相关的内容,排除重复研究.结果与结论:腿部驱动步态康复训练机器人通过牵引患者大腿和小腿协调摆动完成腿部步行动作,足底驱动步态康复训练机器人通过驱动患者足部模拟步行过程中踝关节的运动轨迹来进行步态训,从某种程度上解决很多临床问题.在探索脑卒中患者如何使用康复机器人的过程中发现:机器人的应用提供了各种康复机会来改善残疾人的生存质量.