从医学角度探讨偏瘫上肢康复训练机器人的设计

偏瘫上肢康复训练机器人是替代医师牵引患患肢进行康复治疗，完成训练动作的一种医疗设备。它不同于一般的工业机器人，它有着特殊的工作对象以及特定的工作环境。设计偏瘫上肢康复训练机器人时，必须从患的需要出发，同时符合临床康复训练的规律。在满足训练功能的同时，机器人应最大限度的保证患患肢的安全，并且还应充分考虑到机器人与工作环境的适应性以及患的可接受性。同时，在设计中采用模块化的设计思想，可将机器人系统分成的牵引机构、支撑机构、控制系统和数据采集系统等相对独立的部分分别进行设计。     

一种新型智能交互式上肢康复机器人研究

目的:针对现有的上肢康复机器人的不足,设计一款新型的智能交互式上肢康复机器人帮助脑卒中偏瘫患者完成上肢康复训练。方法:设计一种新型3个自由度的上肢康复机器人机械结构,利用套筒和弧齿锥齿轮组成的传动系统进行动力传输,所有电气系统元件统一安装于机器人底部机箱内减少噪音。设计电气控制系统,完成系统实验对样机进行验证,并用Unity3D引擎设计一款专用于本机器人的虚拟现实游戏使患者的训练更具有趣味性。结果:该机器人能按设计要求完成3自由度的运动,能很好地完成规划的预定动作并实现噪音小的设计目标。虚拟现实训练能够有效地提高康复训练的质量和效率。结论:该上肢康复机器人能基本实现预期功能和效果,帮助偏瘫患者进行训练达到康复的目的。     

上肢康复训练机器人虚拟环境建模技术

目的:以往基于虚拟环境的康复训练系统大多数强调视觉反馈,实验针对单自由度上肢康复训练机器人系统,建立康复训练的人机交互虚拟环境,在训练过程中利用力反馈和视觉反馈为患者提供暗示和帮助,并验证其可行性。方法:单自由度上肢康复训练机器人系统可以绕轴心进行反复的圆弧运动,对实际运动和虚拟环境中的路径进行映射,建立三个不同级别的康复训练虚拟环境模型。患者通过机械臂跟踪虚拟环境中的引导小球,并控制虚拟小球的运动,患肢的运动结果以视觉反馈的形式显示在屏幕上。同时,在规划路径周围构建虚拟力势场,根据实际运动与预测运动的位置误差为患者提供相应的力反馈,提示并帮助患者向正确的方向运动。利用该系统对一名健康女性进行初步的实验研究。结果:①虚拟环境实现了患肢的实际运动到虚拟运动的映射,患者可通过机械臂控制虚拟物体的运动。②当患肢实际运动与预测的位置存在误差时,虚拟环境可以通过训练机械臂为患者提供力反馈。结论:利用该思路构建的虚拟环境可以实现康复训练过程中的力觉和视觉交互,为患者提供及时的暗示和帮助,在康复训练机器人领域有一定的应用前景。     

强制性运动配合D-BOX评测训练系统对偏瘫患者上肢功能康复疗效观察

目的:探讨强制性使用运动疗法配合D-BOX上肢与认知整合评测训练系统对偏瘫患者上肢功能康复的效果。方法:将42名脑卒中偏瘫患者随机分为观察组和对照组,其中对照组采用常规康复训练,观察组患者另外每天加一次D-BOX上肢与认知整合评测训练,同时除了睡眠时间外,90%以上的时间限制健侧肢体的使用,强制性使用患侧肢体,治疗时间为30d。治疗前后运用Wolf运动功能测试量表(WFMT)以及改良Barthel指数对患者的运动功能及日常生活活动能力进行评价。结果:治疗后,2组WFMT评分及Barthel指数均较治疗前明显提高(P0.05,0.01),且观察组评分高于对照组(P0.01)。结论:强制性使用运动疗法配合D-BOX上肢与认知整合评测训练系统可以有效改善脑卒中患者的上肢功能,对比常规康复训练效果存在明显的优越性。     

上肢康复机器人治疗对脑瘫痉挛型偏瘫患儿上肢运动功能恢复的影响

目的：观察上肢康复机器人治疗对脑瘫痉挛型偏瘫患儿患侧上肢运动功能恢复的影响,探索机器人康复训练能否替代人工训练。方法：将脑瘫痉挛型偏瘫患儿49例按照随机数字表法分为对照组（ｎ＝25）和观察组（ｎ＝24）,对照组每天进行常规康复训练２次;观察组进行常规康复训练１次、上肢机器人训练１次,2组均训练８周。治疗前后分别采用脑瘫儿童手功能分级（ＭＡＣＳ）、墨尔本单侧上肢功能评定量表（ＭＵＵＬ）进行评定,测量患侧肘关节、肩关节水平位主动活动度（ＲＯＭ）。结果：与训练前比较,训练后２组ＭＵＵＬ评分均有显著增高（Ｐ＜０.０１）,２组间比较差异无统计学意义;训练后２组ＭＡＣＳ评分均较训练前有显著降低（Ｐ＜０.０１）,２组间比较差异无统计学意义;训练后２组肩关节水平内收ＲＯＭ均较训练前有显著增加（Ｐ＜０.０１）,２组间比较差异无统计学意义;训练后２组肩关节水平外展及肘关节ＲＯＭ较训练前均有显著增加（Ｐ＜０.０１）,观察组更高于对照组（Ｐ＜０.０５）。结论：上肢康复机器人结合常规康复训练能促进脑瘫痉挛型偏瘫患儿上肢运动功能的恢复,上肢康复机器人训练效果与人工效果相当,在某些方面要优于常规人工训练。     

上田法与Bobath法治疗偏瘫儿童上肢痉挛期的疗效评定

目的 探讨偏瘫儿童痉挛期在临床康复训练中降低患侧上肢肌张力，促进患肢及手的功能发育的方法。方法 32例符合条件的偏瘫儿随机分为上田组和Bobath组，每组16例，并在训练前1周进行功能检查评测，然后分别用上田法与Bobath法降低患侧上肢肌张力，抑制异常姿势痉挛控制后，两组均进行有选择的、不引起痉挛的作业活动来诱发和促进患肢及手的功能恢复，疗程为3个月。以上田敏偏瘫上肢功能评价法的详细分级与Burnnstrin偏瘫手的功能评价法进行评测。结果 通过治疗前后对照，上田组患肢肌张力降低程度和患肢及手的功能提高均明显优于Bobath组。结论 上田法在降低偏瘫儿童痉挛期上肢肌张力方面具有显著疗效。     

上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响

目的:探讨上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能恢复的效果。方法:选取来本院治疗的脑卒中偏瘫患者70例,随机分为治疗组(38例)和对照组(32例),两组患者除进行常规的康复训练外,治疗组增加了上肢康复机器人辅助训练,对照组增加了上肢重复性运动训练,共治疗4周,5次/周,每次30min。分别于治疗前、治疗2周、4周后采用完成ReoGo上肢康复机器人任务难度得分、改良Barthel指数(MBI)评定法、Brunnstrom分期评定(上肢和手)、Fugl-Meyer运动功能量表上肢部分对两组患者进行综合康复评定。结果:治疗后,两组患者的ReoGo得分、MBI评分、Brunnstrom分期、FM评分均较治疗前明显改善,具有显著性意义(P0.01);治疗2周后治疗组与对照组比较无显著性差异(P0.05);4周后治疗组ReoGo得分、MBI评分和Brunnstrom上肢评分优于对照组,比较差异有显著性意义(P0.05),治疗组和对照组的Brunnstrom手和FM评分无显著性差异(P0.05)。结论:上肢康复机器人辅助训练能够有效促进偏瘫患者上肢运动功能康复。     

改良强制性诱导运动治疗儿童偏瘫个案报道

目的为儿童偏瘫患者的上肢功能康复训练提供一种可资借鉴的模式。方法选择1例5岁的脑外伤后遗右侧偏瘫患儿,监护人知情同意。主要参照强制性诱导运动疗法的基本原则,限制健侧上肢活动,集中、反复、大量地对患肢进行训练。包括针对性推拿和作业治疗(30 min/次)、家庭功能性、文娱性活动训练,1次/d,5次/周,3周为1个疗程。治疗期间用低温板塑的限制性器具限制左上肢(健侧),10 h/d。采用Peabody运动发育量表(PDMS-2)、上田敏偏瘫上肢功能评价表、Brunnstrom偏瘫手功能评价、治疗师日志并参考家长反应来评估疗效。结果治疗后患肢的主动性有明显提高,PDMS-2评定明显提高,上田敏偏瘫上肢功能评价表、Brunnstrom偏瘫手功能评价均有改善。结论改良强制性诱导运动疗法对偏瘫儿童患侧上肢的功能恢复有积极的影响。     

上肢康复机器人结合功能性电刺激对偏瘫上肢功能恢复的影响

目的:观察上肢康复机器人结合功能性电刺激对偏瘫患者上肢功能恢复的疗效。方法:将90例偏瘫上肢功能障碍患者按随机方法分为对照组、治疗1组和治疗2组,每组各30例,3组均给予常规肢体功能训练,治疗1组同时给予上肢康复机器人训练,治疗2组在进行上肢康复机器人训练时加以功能性电刺激,治疗4周。治疗前后采用简化Fugl-Meyer上肢运动功能评分法及改良Barthel指数进行疗效评价,比较3组疗效。结果:治疗后,治疗1组比对照组两项评分改善明显(P<0.05),治疗2组比对照组两项评分改善显著(P<0.01);治疗2组比治疗1组两项评分改善更明显(P<0.05)。结论:上肢康复机器人训练能有效促进偏瘫患者上肢功能的恢复,同时结合功能性电刺激则康复疗效更显著。     

机器人辅助训练改善脑卒中患者上肢功能障碍的系统评价

目的:系统评价机器人辅助训练改善脑卒中患者上肢功能障碍。方法:计算机检索Pub Med、Science Direct、The Cochrane Library、Web of Knowledge、CNKI、万方、维普数据库中关于机器人辅助训练偏瘫上肢的随机对照试验(RCT),检索时间均从建库至2015年2月,2名研究者按照纳入标准和排除标准独立筛选文献、提取资料和质量评价后,采用Rev Man 5.0软件进行meta分析。结果:最终纳入9个RCT,共356例患者。与常规康复训练比较,机器人辅助训练改善脑卒中患者上肢功能障碍更加有效。结论:机器人辅助训练改善脑卒中患者上肢运动功能障碍优于常规康复训练,但仍需进行大样本、高质量和长期随访的临床随机双盲对照试验以提供证据的可靠性。     

疗养护理病历存在的缺陷分析及防预对策

目的调查疗养护理病历存在的缺陷,探求提高护理疗案质量的改进措施。方法对2002年10月至2004年10月的护理病历检查结果进行归纳分析。结果医嘱记录单存在的质量缺陷146次,一般护理记录单存在的质量缺陷142次,体温单存在的质量缺陷68次。结论注重护士的在职培训、实施有效的监督管理是护理疗案质量的保障。     

Ultrasonography evaluation during the weaning process: the heart,the diaphragm,the pleura and the lung

Purpose

On a regular basis, the intensivist encounters the patient who is difficult to wean from mechanical ventilatory support. The causes for failure to wean from mechanical ventilatory support are often multifactorial and involve a complex interplay between cardiac and pulmonary dysfunction. A potential application of point of care ultrasonography relates to its utility in the process of weaning the patient from mechanical ventilatory support.

Methods

This article reviews some applications of ultrasonography that may be relevant to the process of weaning from mechanical ventilatory support.

Results

The authors have divided these applications of ultrasonography into four separate categories: the assessment of cardiac, diaphragmatic, and lung function; and the identification of pleural effusion; which can all be evaluated with ultrasonography during a dynamic process in which the intensivist is uniquely positioned to use ultrasonography at the point of care.

Conclusions

Ultrasonography may have useful application during the weaning process from mechanical ventilatory support.