用ALVIM统计学体模TRM评价移动DR探测板乳腺摄影

目的：应用ALVIM统计学体模TRM绘制的ROC曲线，评价非乳腺专用设备DR进行数字乳腺摄影可行性，与乳腺专用设备ROC曲线的比较。材料：应用改装后的：①上海电子光学技术研究所生产的DGX-3A型软X线机；②佳能移动DR平板探测器；③柯达感绿片和感绿屏；④柯达160激光相机；⑤柯达X-OMAT2000洗片机；⑥柯达EIR-23激光片；⑦美国ALVIM统计学体模TRM；⑧美国X-RITE 331密度计；⑨汕头T＆T高亮度观片灯。方法：用国产乳腺钼靶X线机分别对佳能可移动DR探测板、乳腺专用屏-片系统进行ALVIM统计学体模TRM试验拍片．绘制ROC曲线进行对比。结果：移动DR探测板制作出数字乳腺片上显示的最小钙化灶为0．25mm；最小软组织肿块灶为0．60mm。结论：移动DR探测板制作出DR乳腺片的判断概率值Pdet所形成的ROC曲线下的面积大于乳腺专用屏-片系统的乳腺片．信号检出力也大于乳腺专用屏-片系统的乳腺片。     

全数字乳腺摄影系统与双面阅读CR乳腺摄影系统的比较

目的 对比研究全数字乳腺摄影系统(FFDM)与双面阅读CR乳腺摄影成像系统(DSCRM)辐射剂量与成像质量的关系.方法 在相同的辐射剂量下用FFDM和DSCRM对ALVIM统计学乳腺摄影模体TRM进行曝光,记录摄影条件和模体表面入射剂量,然后固定此摄影条件kV值,选用不同mAs值用DSCRM对模体进行曝光,记录表面入射剂量,并将所获取的影像在图像诊断工作站显示器上由3位放射学专家进行视读打分,按照5分值判断法评判,绘制ROC曲线,计算出每种信号的判断概率值Pdet,对所得数据进行统计学分析.结果 在辐射剂量为1.36 mGy时,FFDM所摄取模体影像内容物中不同直径钙化点和肿块灶的Pdet值分别是0.730 ～0.925和0.670～0.945,DSCRM所得模体影像内容物中不同直径钙化点和肿块灶的Pdet值分别是0.632～0.815和0.575～0.785.二者在1.35 mm肿块灶和0.40 mm钙化点用双因素方差分析(ANOVA)进行处理,(F=37.1,P＜0.05).在相同的判断概率值Pdet下,DSCRM所用表面入射剂量为1.63 mGy,腺体平均剂量为0.65 mGy,FFDM所用的表面入射剂量为1.36 mGy,腺体平均剂量为0.56 mGy,FFDM较DSCRM表面入射剂量减少了19.8％,腺体平均剂量减少16.0％.结论 在相同曝光条件下,FFDM对模体内容物的检出率高于DSCRM;在获得相似图像质量时,FFDM的辐射剂量明显低于DSCRM.     

Comparative Study of Imaging Quality Versus Radiation Dose in Computed Radiology Mammography Between Single and Dual Sided Reading System

目的 对比研究计算机乳腺X线摄影单面阅读系统和双面阅读系统影像质量和辐射剂量.资料与方法 在相同的辐射剂量下用计算机乳腺X线摄影单面阅读系统和双面阅读系统对ALVIM统计学乳腺摄影模体TRM进行曝光,记录摄影条件为26 kV、55 mAs,模体表面入射剂量(ESD)和腺体平均剂量(AGD)分别为2.18 mGy和0.65mGy,然后固定此摄影条件kV值,选用不同mAs值(60 mAs、50 mAs、45 mAs、40 mAs、35 mAs)用计算机乳腺X线摄影双面阅读系统对模体进行曝光,记录ESD和AGD,并将所获取的影像在图像诊断工作站显示器上由三名放射学专家进行视读打分,按照5值判断法评判,绘制受试者工作特征(ROC)曲线,计算出每种信号的判断概率值Pdet,对所得数据进行统计学分析.结果 在ESD和AGD分别为2.18 mGy和0.65 mGy时,双面阅读系统所摄取模体影像内容物中不同直径钙化点和肿块灶的Pdet值分别是0.731～0.924和0.671 ～0.945,单面阅读系统所摄取模体影像内容物中不同直径钙化点和肿块灶的Pdet值分别是0.530～0.561和0.476 ～ 0.581.在相同的判断概率值Pdet下,计算机乳腺X线摄影单面阅读系统所用ESD和AGD分别为2.18 mGy和0.65 mGy,计算机乳腺X线摄影双面阅读系统所用的ESD和AGD分别为1.75 mGy和0.53 mGy,双面阅读系统较单面阅读系统ESD减少了19.6％,AGD减少18.4％.结论 在相同曝光条件下,计算机乳腺X线摄影双面阅读系统对模体内容物的检出率高于计算机乳腺X线摄影单面阅读系统;在获得相似图像质量时,计算机乳腺X线摄影双面阅读系统的辐射剂量明显低于计算机乳腺X线摄影单面阅读系统.     

计算机乳腺X线摄影单面阅读和双面阅读系统影像质量与辐射剂量的比较研究

目的对比研究计算机乳腺X线摄影单面阅读系统和双面阅读系统影像质量和辐射剂量。资料与方法在相同的辐射剂量下用计算机乳腺X线摄影单面阅读系统和双面阅读系统对ALVIM统计学乳腺摄影模体TRM进行曝光,记录摄影条件为26 kV、55 mAs,模体表面入射剂量(ESD)和腺体平均剂量(AGD)分别为2.18 mGy和0.65mGy,然后固定此摄影条件kV值,选用不同mAs值(60 mAs、50 mAs、45 mAs、40 mAs、35 mAs)用计算机乳腺X线摄影双面阅读系统对模体进行曝光,记录ESD和AGD,并将所获取的影像在图像诊断工作站显示器上由三名放射学专家进行视读打分,按照5值判断法评判,绘制受试者工作特征(ROC)曲线,计算出每种信号的判断概率值Pdet,对所得数据进行统计学分析。结果在ESD和AGD分别为2.18 mGy和0.65 mGy时,双面阅读系统所摄取模体影像内容物中不同直径钙化点和肿块灶的Pdet值分别是0.731～0.924和0.671～0.945,单面阅读系统所摄取模体影像内容物中不同直径钙化点和肿块灶的Pdet值分别是0.530～0.561和0.476～0.581。在相同的判断概率值Pdet下,计算机乳腺X线摄影单面阅读系统所用ESD和AGD分别为2.18 mGy和0.65 mGy,计算机乳腺X线摄影双面阅读系统所用的ESD和AGD分别为1.75 mGy和0.53 mGy,双面阅读系统较单面阅读系统ESD减少了19.6%,AGD减少18.4%。结论在相同曝光条件下,计算机乳腺X线摄影双面阅读系统对模体内容物的检出率高于计算机乳腺X线摄影单面阅读系统;在获得相似图像质量时,计算机乳腺X线摄影双面阅读系统的辐射剂量明显低于计算机乳腺X线摄影单面阅读系统。     

数字X线摄影与双面阅读计算机X线摄影系统辐射剂量和影像质量的比较

目的 对比研究DR与CR双面阅读成像系统辐射剂量与成像质量的关系.方法 在相同的辐射剂量下用DR和CR双面阅读成像系统对ALVIM统计学摄影模体TRG进行曝光,记录摄影条件和模体表面入射剂量,然后固定此摄影条件kV值,选用不同mAs值(分别为3.2、4.0、4.3、4.8和5.2 mAs)用CR双面阅读成像系统对模体进行曝光,记录表面入射剂量,并将所获取的影像在图像诊断工作站显示器上由3名影像医师进行视读打分,按照5分值判断法评判,绘制ROC曲线,计算每种信号的判断概率值(Pdet),对不同摄影系统及条件下3名观察者对模体影像信息的判断概率平均值采用双因素方差分析(ANOVA)进行比较.结果 在辐射剂量为137.5 μGy时,DR所摄取模体影像内容物中0.5 ～ 1.0 nun直径骨代替物和0.9 ～ 2.0 mm直径肌肉代替物的Pdet值分别是0.742～0.923和0.635 ～0.900,CR双面阅读成像系统所得模体影像内容物中上述直径的骨代替物和肌肉代替物的Pdet值分别是0.526 ～0.586和0.473 ～0.560;DR和CR双面阅读成像系统对不同直径的骨替代物ROC曲线Pdet相差为0.216 ～0.337,以直径1.0mm为著,相差0.337;二者对直径0.9～2.0mm的肌肉替代物相差为0.075 ～0.342,以直径2.0mm为著,相差0.342,差异有统计学意义(F =35.30,P＜0.01).当CR双面阅读系统的摄影条件增为75 kV、4.8 mAs时,辐射剂量为180.4μGy,两种摄影系统所摄取影像ROC曲线的Pdet值基本相同,二者对直径0.5～1.0 mm骨代替物ROC曲线的Pdet相差为-0.003 ～0.009;二者对直径0.9 ～2.0 mm肌肉代替物ROC曲线的Pdet 相差为～0.005 ～0.008,差异无统计学意义(F=5.23,P＞0.05).在相同的判断概率值Pdet下,CR双面阅读成像系统所用表面入射剂量为180.4 μGy,DR所用的表面入射剂量为137.5 μGy.结论 在相同曝光条件下,DR对模体内容物的检出率高于CR双面成像系统;在获得相似图像质量时,DR的辐射剂量低于CR双面阅读成像系统.     

两种数字乳腺X射线摄影系统的比较

目的探讨比较全视野数字乳腺X射线摄影系统(FFDM)与计算机乳腺X射线摄影系统(CRM)在影像质量与辐射剂量方面的差异。方法用FFDM对ALVIM乳腺摄影体模TRM进行自动曝光控制(AEC)摄影,再用CRM专用成像板(IP)在同一摄影机上用相同条件对体模摄影。固定AEC摄影时的kV值,选用曝光量数值14、16、18、22和24 mAs,在FFDM机上对模体摄影,记录上述摄影条件和入射皮肤剂量(ESD)及平均腺体剂量(AGD)。由5位影像科资深医师分别在相同条件下对所得影像进行软阅读,按照5分值判断法评判,然后绘制受试者工作特征曲线(ROC)曲线,计算出每种信号的判断概率值(P_det),对所得数据进行统计学分析。结果在辐射剂量均为1.36 mGy时,FFDM对模体内钙化点和肿块灶P_det值比CRM高,尤其是微小钙化点和小肿块灶,微小钙化点最大差值为0.215,小肿块灶最大差值为0.245。在相同的P_det值下,FFDM的辐射剂量比CRM低,ESD的值降低了26%,腺体平均剂量降低了41%。在使用FFDM摄影时,当mAs值超过AEC值时,P_det值没有明显改变。结论在相同曝光条件下,FFDM对乳腺钙化点和肿块灶的检出率高于CRM;在获得相似图像质量时,FFDM的辐射剂量明显低于CRM。     

应用ROC曲线对比数字乳腺摄影与模拟乳腺摄影对病灶显示的研究

目的 对照研究数字乳腺摄影与模拟乳腺摄影在病灶显示上的差别.方法 分别将专用的TRM乳腺体模置于传统模拟和数字乳腺钼靶X线机的托盘上,采用固定65 cm的焦片距,根据乳腺体模的厚度确定适当的压力为4磅,分别获得传统模拟与数字乳腺摄影的曝光条件,并获TRM乳腺体模的传统模拟和数字照片.请5位观测者,对获得的传统模拟和数字照片上的乳腺体模影像分别在观片灯上采用"五值法"进行视读,以ROC曲线解析,并分别进行统计处理,以判断有无统计学意义.结果 在乳腺模体的传统模拟与数字照片上,视读直径为0.25～0.32 mm的钙化灶,有显著差异;视读直径为0.45～1.35 mm的肿块灶,有显著差异.结论 数字乳腺摄影的照片在显示直径为0.25～0.32 mm的钙化灶和直径为0.45～1.35 mm的肿块灶均优于传统模拟乳腺摄影照片.     

观片灯亮度对数字影像照片诊断效能影响的实验研究

目的 了解不同亮度观片灯对数字影像照片诊断准确性的影响.方法 测量临床实际工作环境中用到的所有观片灯,然后选出3个作为研究观片灯,分别代表高、中、低亮度,计算平均亮度值.应用Kodak DR 3000,曝光参数为75 kV、3.2 mAs,焦片距100 cm,对统计学摄影体模(TRG)进行摄影,获得体模影像照片.将该照片分别置于上述3种不同亮度的观片灯上,由3名医学影像科医师进行视读,用5值判断法获得信号和噪声的记分,计算出TRG模体中骨替代物和肌肉替代物的真阳性概率[P(S/s)]和假阳性概率[P(S/n)]值,绘制BOC曲线,并计算其准确性的判断概率值(Pdet).采用配对t检验比较对不同亮度的观片灯的Pdet值.结果3种观片灯的平均亮度值分别为(3489±256)、(2231±220)、(816±168)cd/m2.当骨替代物直径分别为0.6、0.7、0.8 mm,在高亮度观片灯上得到的Pdet值分别为0.558±0.009、0.788±0.008及0.813±0.006;中等亮度的观片灯的Pdet值分别为0.525±0.013、0.713±0.013及0.775±0.016;在低亮度观片灯上得到的Pdet值分别为0.475±0.022、0.550±0.018及0.688±0.020.肌肉替代物直径分别为0.9、1.0、1.2 mm时,在高亮度观片灯上,Pdet值分别为0.663±0.010、0.750±0.008及0.933±0.005;中等亮度观片灯上,得到的Pdet值分别为0.613±0.019、0.650±0.013及0.850±0.019;低亮度观片灯上,得到的Pdet分别为0.550±0.025、0.575±0.021及0.725±0.016,高亮度组与中亮度组、中亮度组与低亮度组之间分别进行配对t检验,差异均有统计学意义(t值分别为5.057和4.681,P<0.05).结论观片灯的亮度可影响诊断的准确性,观片灯的亮度越高,观察到的影像信息越丰富,诊断的准确性越高.     

乳腺X线摄影中乳腺癌直接征象与转移的关系

目的：分析浸润性导管癌的乳腺 X 线摄影中直接征象特征,研究其与淋巴结转移之间的关系。方法根据217例乳腺浸润性导管癌在乳腺 X 线中显示病灶的直接征象情况分为4组：有肿块有钙化组、有肿块无钙化组、无肿块有钙化组及无肿块无钙化组,分别研究肿块或钙化大小、形态等特征与转移之间的关系。结果有肿块有钙化组的乳腺癌转移率为56.31%,为4组中最高(P =0.004);出现皮肤乳头凹陷率为38.83%,为4组中最多(P =0.043);有肿块组比无肿块组出现转移率较高(分别为46.27%和18.75%,P =0.033);肿块有无分叶或毛刺表现在转移率比较中无差异(46.70% vs 25.00%和43.37% vs 52.00%,P =0.389和 P =0.348);有钙化组比无钙化组出现转移的概率大(53.57% vs 34.29%,P =0.001);而钙化灶仅表现为点状及点状加蠕虫状时转移率无差异(51.19% vs 60.71%,P =0.382);在出现肿块的201例乳腺癌病例中,无论是否出现转移,肿块体积大小无差异[分别为(81.04±119.45)mm3 vs (70.06±208.30)mm3,P =0.654];肿块有分叶者比无分叶者体积大[(76.50±174.13)mm3 vs (8.39±10.27)mm3,P =0.000],而有毛刺的肿块体积则较小[(52.10±85.90)mm3 vs (144.75±304.13)mm3,P =0.038],肿块是否伴有钙化出现与肿块大小无明显差异[(80.39±126.62)mm3 vs (69.63±209.12)mm3,P =0.660],但是仅出现点状钙化的肿块比同时出现点状加蠕虫状钙化的肿块体积大[(92.79±137.21)mm3 vs (41.71±94.58)mm3,P =0.041]。结论乳腺 X 线摄影中肿块与钙化在判断浸润性导管癌的恶性程度方面有一定的价值。     

乳腺黏膜相关淋巴组织淋巴瘤一例

患者女,52岁。发现右乳包块10d,迅速增大,无疼痛双侧副乳腺分别于10年前、半年前行手术切除。体检:右乳外上象限凸起,触及8cm×7cm肿块,质韧不均匀,呈堆积状,表面凹凸不平。活动性差,无触痛。外侧触及直径1·5cm肿块,表面光滑,活动性好。左乳外上象限触及多个软结节。右腋窝淋巴结直径达1·5cm。钼靶X线摄影检查:双侧乳腺腺体组织弥漫性增多右乳外上象限9·0cm×8·0cm×5·5cm不规则肿块,均匀致密,边缘呈分叶状。点压片密度不均,未见钙化灶。双侧乳腺基底部及左乳尾部多个边界清楚的圆形结节,直径在1·0~2·0cm之间,密度欠均匀无钙化(图1~…     

数字X射线摄影中散射线滤除模板成像质量与辐射剂量学评价

目的比较散射线滤除模板及常规滤线栅对数字X射线影像进行散射线校正所成影像质量与辐射剂量差异。方法 以对比度-细节体模(CDRAD 2.0)及ROC统计学体模(ALVIM TRS)为成像对象,分别使用散射线滤除模板技术和常规滤线栅技术,获取经散射线校正的体模数字X射线影像,比较两种散射线滤除方法所得的体模影像图像质量因子(IQF)和信号检出概率,分析两种方法图像质量及体模表面入射剂量差别。结果 在不同体模表面照射剂量条件下,应用散射线滤除模板技术和常规滤线栅技术,消除散射线后的数字影像其图像质量因子(IQF)和信号检出概率(P_det)差异均有统计学意义(P<0.05)。结论 数字X射线摄影时,应用散射线滤除模板技术(SFTT)可以有效滤除散射线。与滤线栅相比,相同照射条件下SFTT能够明显改善图像质量;在获得相同图像质量前提下,应用SFTT,体模表面入射剂量比使用滤线栅降低30%;SFTT为数字X射线摄影中有效滤除散射线、提高X射线图像质量、降低患者剂量的可选择方法。     

全数字乳腺摄影机最佳曝光条件的探讨

目的 探讨并找出全数字乳腺摄影机(FFDM)的最佳曝光条件。方法 用全数字乳腺X 线摄影机对Fluke NA 18-220 乳腺模体进行自动曝光控制(AEC)摄影,记录曝光条件为29kV、40mAs,用手动调整不同的mAs值(24、28、32、36和45mAs)和kV (22、23、25、27和31kV)对模体曝光,由4位影像学家在相同条件下进行软阅读,并按照美国放射学会(ACR)的评分标准对模体中的钙化点、尼龙纤维、肿块灶进行打分,对所得数据进行方差分析(ANOVA)。结果 在相同的摄影电压29 kV下,手动曝光条件下32mAs和AEC的40mAs的影像信息的评价分值差异没有统计学意义(P>0.05),说明这2种摄影条件对乳腺摄影体模内容物的显示基本相同,但二者的辐射剂量确有明显的不同。在相同的摄影电流40mAs下,27kV和29kV的影像信息的评价分值没有统计学意义(P>0.05),说明这2种摄影条件对乳腺摄影体模内容物的显示基本相同,但二者的辐射剂量不相同。结论 在保证影像质量的前提下,自动曝光控制摄影条件初始设定水平的合理性应进行必要的检测来验证。     

CR与非晶体硅DR胸部摄影曝光剂量优化的探讨

目的 比较CR与非晶体硅DR在胸部摄影中入射剂量的差异,探讨两者最优化曝光剂量。方法 应用CR、DR分别对胸部模体行不同入射剂量曝光成像,记录模体表面入射剂量,用CDRAD2.0评估软件计算模体影像图像质量因子反数值IQFinv。CR组、DR组图像IQFinv差异用两独立样本t 检验;CR组、DR组各自图像IQFinv与入射剂量的关系应用pearson相关;应用ROC曲线分析获取两组最佳图像IQFinv值,并换算曝光剂量。结果 CR和DR组入射剂量和图像质量IQFinv值之间呈明显的正相关(r =0.893、0.848, P<0.01),并存在线性回归。CR和DR组IQFinv值差异有统计学意义(t =5.455, P<0.05)。ROC曲线分析(曲线下面积AUC＝0.893, P<0.001),最佳IQFinv值为3.55。结论 CR、DR系统对于低对比度细节的检测能力均随着入射剂量的增加而增加。入射剂量相同时,DR系统对于低对比度细节的检测能力优于CR;在获得相同的图像质量时,与CR相比应用DR可大大降低被检者辐射剂量。     

Combination of clinical and V/Q scan assessment for the diagnosis of pulmonary embolism: a 2-year outcome prospective study

With the aim of evaluating the efficiency of our diagnostic approach in patients with suspected acute pulmonary embolism (PE), we prospectively studied 143 patients investigated by means of a ventilation/perfusion (V/Q) lung scan. A pre-test clinical probability of PE (P_clin) was assigned to all patients by the clinicians and scans were interpreted blinded to clinical assessment. A 2-year follow-up of our patients was systematically performed and possible in 134 cases. Distribution of clinical probabilities was high P_clin in 22.5%, intermediate P_clin in 24% and low P_clin in 53.5%, whereas the distribution of scan categories was high P_scan in 14%, intermediate P_scan in 18%, low P_scan in 57% and normal P_scan in 11%. The final prevalence of PE was 24.5%. High P_scan and normal P_scan were always conclusive (19 and 15 cases respectively). Low P_scan associated with low P_clin could exclude PE in 43/45 cases (96%). None of the patients in whom the diagnosis of PE was discarded had a major event related to PE during the 2-year follow-up. Overall, the combined assessment of clinical and scintigraphic probabilities allowed confirmation or exclusion of PE in 80% of subjects (107/134) and proved to be a valuable tool for selecting patients who needed pulmonary angiography, which was required in 20% of our patients (27/134).     

BodyTom移动CT的辐射剂量和图像质量评估

目的 通过对新一代全身移动CT（BodyTom CT）与常用固定CT机的比较,对其辐射剂量和图像质量评估。方法 用CATPHAN 500性能测试体模评价图像质量,用常规的100 mm笔形电离室、CT聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA）体部体模及头部体模测量辐射剂量（头模直径为160 mm,体部体模直径为320 mm,它们宽度均为140 mm）。结果 BodyTom CT的空间分辨率、密度分辨率与两类固定CT接近,差异无统计学意义（P>0.05）。对比度噪声比（CNR）降低20%左右：头部扫描模式下,明显低于飞利浦64排CT和东芝320排CT（重建函数soft时,t=-4.82、-6.98,P<0.05;重建函数standard时t=-20.60、-20.09,P<0.05）;体部扫描模式下,也明显低于飞利浦64排CT和东芝320排CT（重建函数soft时,t=-5.67、-12.82,P<0.05;重建函数standard时,t=-3.39、-9.18,P<0.05;重建函数sharp时,t=-3.88、-3.21,P<0.05）。BodyTom CT的辐射剂量高于固定CT,相同参数下体部体模比飞利浦64排CT机剂量高22.97%（t=9.48,P<0.05）,比东芝320排CT机高29.60%（t=11.66,P<0.05）;头模比飞利浦64排CT机高29.76%（t=23.44,P<0.05）,比东芝320排CT机高33.22%（t=23.11,P<0.05）。结论 移动CT的图像与常规CT图像质量相当时,辐射剂量增高20%以上。     

Phantom and Animal Study of a Robot-Assisted,CT-Guided Targeting System using Image-Only Navigation for Stereotactic Needle Insertion without Positional Sensors

PurposeTo evaluate the feasibility and accuracy of a robotic system to integrate and map computed tomography (CT) and robotic coordinates, followed by automatic trajectory execution by a robotic arm. The system was hypothesized to achieve a targeting error of <5 mm without significant influence from variations in angulation or depth.Materials and MethodsAn experimental study was conducted using a robotic system (Automated Needle Targeting device for CT [ANT-C]) for needle insertions into a phantom model on both moving patient table and moving gantry CT scanners. Eight spherical markers were registered as targets for 90 insertions at different trajectories. After a single ANT-C registration, the closed-loop software targeted multiple markers via the insertion of robotically aligned 18-gauge needles. Accuracy (distance from the needle tip to the target) was assessed by postinsertion CT scans. Similar procedures were repeated to guide 10 needle insertions into a porcine lung. A regression analysis was performed to test the effect of needle angulation and insertion depth on the accuracy of insertion.ResultsIn the phantom model, all needle insertions (median trajectory depth, 64.8 mm; range, 46.1–153 mm) were successfully performed in single attempts. The overall accuracy was 1.36 mm ± 0.53, which did not differ between the 2 types of CT scanners (1.39 mm ± 0.54 [moving patient table CT] vs 1.33 mm ± 0.52 [moving gantry CT]; P = .54) and was not significantly affected by the needle angulation and insertion depth. The accuracy for the porcine model was 9.09 mm ± 4.21.ConclusionsRobot-assisted needle insertion using the ANT-C robotic device was feasible and accurate for targeting multiple markers in a phantom model.