基于视觉信息的智能下肢假肢路况识别

目的从纯视觉信息角度出发,对智能膝关节进行路况识别的研究。方法整个实验环境采用卤素灯照明,使得设定的场景的光亮度和色温变化较小。将机器视觉模块嵌入智能膝关节的控制系统,通过摄像头实时采集路况图像数据,并将所采集的图像进行灰度化处理,利用归一化互相关算法(NCC)进行图像模式匹配,从而识别出对应的路况。结果通过机器视觉模块识别平地、上/下坡、上/下楼梯5种路况的准确率分别为88.6%、85.3%、78.4%、87.5%、77.9%。识别效果较好,识别时间均在1 s以内,实时性较强。结论基于纯视觉信息进行智能膝关节假肢路况识别具有有效性和可行性。