多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法

目的 设计多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法,以适应患者腿长和训练模式的差异,避免康复机器人与地面碰撞。方法 根据多位姿下肢康复机器人的6种训练模式和人体关节约束条件,建立不同模式下机器人床身高度与患者腿长和床身翻转角度的数学模型,分析机械间隙和挠变以及运动过程中腿部支架的抖动误差可能造成的影响;开发相关软件实现床身自动调整。招募志愿者10例进行实测。结果 床身高度实验测试数据与理论计算数据一致,间隙及挠变不影响床身高度理论计算。训练过程中,机器人下肢末端始终与地面保持在设定的安全距离以上。结论 建立的算法能根据患者腿长、训练模式、床身翻转角度实现床身自动调整,保证设备运行在安全范围。     

角加速度平滑的可变类圆周下肢康复步态规划

解决下肢康复机器人圆周步态训练时,在周期运动衔接处由角加速度突变导致机器人腿部抖动的问题。     

维格列汀片在健康受试者中的生物等效性研究

目的 研究单剂量维格列汀片在中国健康受试者体内的药代动力学特征,并评价其生物等效性。方法 本研究采用单中心、单次口服给药、随机、开放、2周期、2序列、双交叉试验设计。空腹和餐后分别入组24例健康受试者,随机交叉单次口服维格列汀片受试制剂和参比制剂50 mg。采用液相色谱-串联质谱法(LC-MS/MS)测定血浆中维格列汀(原形药物)的浓度。计算主要药代动力学参数,评价两种制剂的生物等效性。结果 单次空腹给药受试制剂和参比制剂维格列汀片的主要药代动力学参数：C_max分别为(281.00±123.45)和(268.30±103.82)ng·mL^-1,AUC_0-t分别为(1 301.06±277.72)和(1 275.37±269.21) h·ng·mL^-1,AUC_0-∞分别为(1 311.47±277.43)和(1 286.55±268.82) h·ng·mL^-1。单次餐后给药受试制剂和参比制剂维格列汀片的主要药代动力学参数：C_max分别为...     

脑卒中偏瘫下肢表面肌电信号样本熵用于痉挛性肌张力量化评估的研究

目的：探讨表面肌电信号样本熵与脑卒中偏瘫下肢腓肠肌痉挛等级的相关性。方法：随机选取53例脑卒中恢复期患者为受试者，对偏瘫下肢腓肠肌进行改良Ashworth量表(modified Ashworth scale,MAS)评估，采用单通道无线蓝牙肌电传感器记录被动牵伸状态时腓肠肌表面肌电信号（surface electromyography,sEMG)；引入样本熵计算方法提取sEMG的特征信息，分析其与痉挛等级的相关性，并对结果进行验证。结果：对采集的sEMG进行熵值分析，结果显示MAS评估为0级、Ⅰ级、Ⅰ+级、Ⅱ级、Ⅲ级的偏瘫下肢腓肠肌sEMG样本熵分别为：0.6947±0.169、0.7951±0.244、0.8249±0.145、0.8305±0.232、0.9489±0.371，对样本熵进行线性拟合，发现样本熵均值曲线随痉挛等级的升高呈上升趋势，且样本熵与MAS相关(r=0.745,P<0.05)，进一步验证发现样本熵符合肌电信号特征与痉挛等级的映射关系。结论：sEMG样本熵可用于脑卒中偏瘫肢体痉挛性肌张力的量化评估，有望为病理性痉挛的精准康复提供有效的检测及评估手段。