多模式下肢康复训练机器人的设计与实验分析

目的:为满足下肢运动功能障碍患者的康复需要,设计了一种具有多种模式的下肢康复训练机器人。方法:介绍了它的机械结构、系统的工作原理并对样机进行了实验分析。结果:该机器人具有对患者进行主动运动、被动运动、辅助运动和主被动运动等训练模式。可以实现单关节的分离运动和多关节的协同运动。给出了患者髋、膝、踝关节做被动运动训练时往复运动机构末端的位置跟踪情况。基于柔顺性控制的脚踏板末端轨迹跟踪情况,以及被动运动时的足底力和腿部肌肉压力变化情况。结论:通过样机实验,验证了该机器人的基本功能,经过进一步改进和完善,可为下肢运动功能障碍的患者提供有效的康复训练。     

三维空间末端牵引上肢康复机器人轨迹规划研究

摘要 目的：为了解决现有康复机器人结构复杂、柔顺性和安全性不足、作业治疗中三维空间训练欠缺等问题,提出三维空间末端牵引式上肢康复训练机器人。 方法：通过对上肢康复机器人的结构、运动学理论和人体上肢运动范围分析,建立人机交互的安全空间;结合康复医学中的作业疗法,进行康复动作设计及末端轨迹规划,运用Matlab对机器人末端运动轨迹进行仿真分析,并通过实验验证设计的合理性及可行性。 结果：通过仿真分析和实验结果可以看出机器人末端轨迹及各关节速度和加速度曲线平滑,无跳动现象。 结论：三维空间末端牵引式上肢康复机器人可以实现二维和三维空间的康复训练,用气压比例伺服控制实现末端直线位移,增加了康复训练的柔顺性和安全性,更好满足康复医学中作业疗法的要求。     

下肢康复机器人骨盆机构设计及运动仿真

摘要 目的：设计一种下肢康复机器人的骨盆机构,帮助偏瘫患者进行运动训练。 方法：通过滑块、四杆机构和关节球轴承实现骨盆的相关自由度运动,并利用UG的运动仿真模块对骨盆机构进行运动仿真分析。 结果：仿真结果证明本研究设计的康复机器人骨盆机构能够满足正常人行走的轨迹要求。 结论：证明了机构设计的合理性,可以用于下肢康复训练。     

下肢康复训练机器人腰部机构建模与运动学仿真研究

摘要 目的：分析所设计的下肢康复机器人腰部机构能否满足脑卒中患者的康复需求,并根据分析结果对机构进行优化。 方法：对腰部机构进行运动学建模和正逆解计算,在此基础上,根据患者在行走康复训练中腰胯部的运动学特点,利用MATLAB软件对机构进行运动学仿真,并分析仿真结果,以此来判断所设计的机构能否满足脑卒中患者在康复训练时的需求。 结果：滑块机构可以实现患者在行走康复训练过程中腰部的上下起伏运动,两个平行四边形机构和两个转动副共同作用可以完全实现患者腰部的左右摆动,转动副和末端的两个球面副可以实现患者腰部的三个旋转自由度。 结论：康复机器人腰部机构能够满足患者在行走康复训练时腰部的运动需求。     

脑卒中偏瘫患者康复前后手主动运动与被动运动功能磁共振影像分析

目的探讨脑卒中偏瘫患者皮质运动区功能变化及康复后脑功能重组。方法对23例脑卒中偏瘫患者进行双侧手指的主动运动和被动运动脑功能磁共振成像（fMRI）检查。在患者接受系统康复训练后重复检查。影像学结果与患者的临床症状进行对比评价。结果所有患者的常规MRI表现为运动功能区脑梗死或相应皮质脊髓束通路脑梗死；在脑功能成像检查中，健侧手指运动功能区显示基本正常；除2例患侧肢体肌力0级而未能表现功能区外，其余患者在对应的皮质运动功能区显示缩小或伴移位，有13例患者的患侧手指在被动运动时运动功能区能显示。7例患者在接受系统的康复治疗后，患侧肢体手指运动功能区的显示与其临床症状的好转一致。结论fMRI研究可为手指主动运动和被动运动的皮层功能区定位提供影像学资料，为临床进行康复和预后评估提供帮助。     

脑卒中肢体功能康复现状综述

介绍和总结近年来脑卒中肢体功能康复的发展现状,以期为脑卒中患者制定、实施合理的康复计划提供参考,使患者在最短时间内达到满意的治疗效果.查阅近年来国内外康复医学的有关文献研究资料,从肢体康复评价的方法、时间、内容、良肢位摆放、感觉障碍、运动意念、健肢功能维持、避免二次损伤、辅助用具等9个方面介绍了如何运用现代先进康复治疗技术,改善偏瘫患者肢体运动功能的方法.文献显示,大脑的同侧支配理论、大脑两个半球之间即存关系的理论、以及神经再生和大脑可塑性理论和大量的临床实践说明:早期、科学、合理的康复训练能提高中枢神经系统的可塑性,挖掘损伤的修复潜力,促使末端突触再生.查阅文献证明:通过感觉、运动输入,打破或抑制异常运动模式,建立分离、协调的运动模式,强化康复护理训练等措施,可以有效地减少肢体功能障碍对患者正常生活的影响.     

早期康复护理对脑卒中患者生活质量的影响

2002年6月～2004年6月在我科住院的急性脑卒中患者85例，均符合脑血管学术会议诊断标准，并经头颅CT或MRI证实，男54例，女31例；年龄40-86岁；病程3-15d#脑出血30例，脑梗死53例，混合性脑卒中2例。脑梗死患者于发病后7d，脑出血和混合性脑卒中于发病后15d均进行康复护理。①被动运动：在无痛范围内协助患肢前臂旋前旋后，腕关节指屈伸活动等。②主动运动：患者尽早开始做自助被动运动，用健肢协助患肢上举、手指和手掌抓握，拇指与其他指对指，拇指与示指捏抓，拧毛巾等。     

功能性电刺激与镜像治疗结合的手功能康复装置的设计

目的:设计一款新型的基于功能性电刺激与镜像治疗结合的手功能康复装置,辅助训练弛缓瘫期患者抓握能力,并增强镜像治疗中的视觉反馈。方法:通过健侧手佩戴传感器手套,检测手功能运动情况,并在显示终端输出同步动作三维手,同时予患手以预设的功能性电刺激处方,刺激手臂部肌肉组织,诱发手部肌肉自主运动以达到康复功能训练,并将患者手部抓握角度信息与电刺激康复运动信息记录于后台数据库中。结果:设备能按设计要求完成功能性电刺激结合镜像治疗对患者脑卒中后手运动功能的康复训练,实现手指运动角度等数据监测及三维手部模型实时反馈的设计目标,在患者健侧手的运动数据达到程序预设参数时,给予患侧手功能性电刺激。结论:该上肢康复设备能基本实现预期功能,设计合理,方案可行。     

适应个体差异的下肢康复机器人步态规划与实现

目的 针对下肢康复机器人轨迹规划,进行适应个体差异康复运动模式的求解,实现精准康复。方法 在总结出下肢康复机器人6种运动模式后,根据人体多刚体理论,将下肢康复机器人外骨骼简化成二连杆机构,对运动模式进行逆运动学分析,并基于C#设计运动模式求解系统。结果 将基于C#运动模式求解系统计算的运动模式关节角度值传输到上位机,6种运动模式均成功应用于下肢康复机器人。通过运动模式逆运动学分析基于C#设计的运动模式求解系统,对于不同腿长的下肢运动功能障碍患者,进行适应个体差异的运动模式关节角度值求解。通过样机实验,下肢康复机器人能够按照规划的运动模式带动人体模型进行康复训练,且实际关节角度曲线与理论关节角度曲线基本重合,关节角度误差较小。结论 验证了适应个体差异运动模式求解的有效性和可行性。     

康复护理对脑梗死患者吞咽和肢体功能的影响

目的 :探讨早期康复护理对脑梗死患者吞咽和肢体功能的影响。方法 :93例脑梗死患者随机分为常规组和训练组 ,训练组在常规治疗的基础上配合早期康复护理和康复训练 ,并分别观察 2组患者吞咽及运动功能恢复状态。结果 :训练组总有效率为 77.4 % ,与常规治疗组 4 7.5 %比较差异有显著性 (P <0 .0 1) ;肢体运动功能比较 ,康复组明显优于常规组 (P <0 .0 1)。结论 :早期康复护理 ,指导患者开展康复训练能明显促进脑梗死患者吞咽及肢体功能的恢复。