社会辅助型机器人:探索老年心理健康护理的新方法

全球和中国老龄化加剧,老年人的心理健康问题不容忽视,面对匮乏的人力和医疗资源,研究者们需要探寻新的突破。社会辅助型机器人(SAR,Socially Assistive Robot)是以社会性交互的方式为使用者提供身心帮助的机器人,机器人疗法已逐渐成为一种前沿的老年心理健康护理方法。未来研究将从SAR的用户友好程度、探讨老年人的真实心理问题等开展跨学科合作的机器人心理学研究,从而发展面向中国社会情境的研究范式。     

基于表面肌电信号的肘关节运动角度的提取

随着人口老龄化问题的越来越严重,医疗护理机器人的开发,今后将会有大量的需求,基于表面肌电信号的医疗护理机器人的开发将是其中的一个热点.本文提出了基于Bayesian正则化的多层感知器人工神经网络方法来提取人体肘关节运动角度,解决了普通神经网络对于表面肌电信号这一复杂亚高斯随机信号泛化能力不强的缺点,有助于将表面肌电信号的研究推向医疗护理机器人研发的实际应用阶段.     

医疗外科机器人系统的研究和发展

在查阅了大量国内外文献资料的基础上回顾了医疗外科机器人系统的发展历史，对现有的医疗外科机器人系统进行了分类，讨论了医疗外科机器人系统的发展现状和研究热点。     

医疗外科机器人系统的研究和发展

在查阅了大量国内外文献资料的基础上回顾了医疗外科机器人系统的发展历史，对现有的医疗外科机器人系统进行了分类，讨论了医疗外科机器人系统的发展现状和研究热点     

肠道内窥镜机器人研究进展

随着胶囊内窥镜的发展,实现主动运动的胶囊内窥镜机器人已成为必然趋势。对胃部诊察的机器人已投入临床测试,而全肠道胶囊内窥镜机器人的实现仍然是个难点。本文介绍了国内外肠道内窥镜机器人的研究现状及进展,并讨论分析了各种方法的优缺点和发展前景,为下一步肠道内窥镜机器人的研究提供参考。     

上肢康复机器人研究进展

在社会老龄化问题日益加剧的形势下,上肢康复机器人技术的研究和发展意义重大,该文对上肢康复机器人的国内外研究进展进行了分类概述和分析,对上肢康复机器人的发展趋势进行了展望。     

机器人在微创外科手术中的应用

背景：微创外科手术机器人具有稳定性好、操作灵活、运动精准、手眼协调等特点,是微创手术未来发展的方向。 目的：分析微创外科手术机器人的现状,探讨微创外科手术机器人的关键技术。 方法：分别从体外手术机器人与体内手术机器人等方面,详细分析和介绍了国内外近年来的主要研究成果,并对微创外科手术机器人的力反馈、主从控制策略等关键技术进行了探讨。 结果与结论：综合国内外微创外科机器人的研究情况来看,微型体内手术机器人是手术机器人领域的研究热点,特别是微型机器人的灵巧性设计、手术机器人的定位、运动规划与控制、操作力的实时测量与力反馈等关键技术。主从操控技术是手术机器人进行遥操作和微操作的关键环节。     

骨科机器人辅助微创腰椎内固定术临床效果观察

目的 比较骨科机器人辅助微创腰椎内固定术和传统开放腰椎内固定术的手术和护理效果差异，并从术后护理角度对患者术后早期下地时间进行探讨。方法 本研究为前瞻性随机对照研究，纳入2019年4月1日至7月30日收入北京积水潭医院脊柱外科行单节段腰椎手术的患者。采用随机数表法将符合纳排标准的患者分为机器人辅助微创内固定术组和传统开放内固定术组。术后首次下地时间在机器人辅助微创腰椎内固定术组缩短至术后4 h，而传统开放腰椎内固定术组患者仍保持术后24 h。评价指标包括Gertzbein-Robbins螺钉分类标准、首次下地活动持续时长、围手术期疼痛评分、手术时间、术中出血量、术后住院时间和术后并发症等。结果 本研究共纳入患者60名，平均年龄（54.58±7.04）岁，其中男性患者33名（55%）。两组患者在基线信息方面无显著性差异。螺钉位置可接受率及优良率方面，机器人辅助微创内固定术组均优于传统开放内固定术组。围术期护理方面，术后4 h及术后24 h的疼痛评分采用视觉模拟评分法（visual analog scale,VAS），机器人辅助微创内固定术组显著优于传统开放内固定术组。此外，机器人辅助微创内固定术组比传统开放内固定术组具有更长的首次下地活动持续时长。在手术时间、术中出血量和术后住院时间方面，机器人辅助微创内固定术组也存在明显优势。结论 骨科机器人辅助微创腰椎内固定术能够提高椎弓根螺钉置入的精准性。在护理方面，术后早期下地活动能够提高患者围手术期体验，同时并不增加并发症的发生率。     

470例达芬奇机器人手术护理配合关键点探讨

达芬奇机器人手术系统是机器人技术、计算机技术、数字图像处理技术、微电机系统、传感器技术、生物制造与临床技术相结合的新兴多学科交叉技术,该技术的应用不但改变手术治疗模式,打破了传统手术室护理配合模式,也给手术室护理工作带来新视野、新角度、新技术、新突破。我院于2010年3月1日至2013年3月31日共实施470例达芬奇机器人手术,通过工作中不断探索和经验总结,保证了手术顺利完成,现将经验总结如下。     

运用餐桌原理创建机器人手术系统无菌屏障

<正>手术部位感染给患者带来痛苦,给社会增加经济负担[1]。达芬奇机器人技术的应用是手术治疗模式的改变,更是医学模式改变,打破了传统手术室护理配合,这些新的理念给手术室护理工作带来新视野、新角度、新技术、新突破。除了常规对人和物的流线、器械物品的灭菌管理外,对达芬奇机器人手术系统无菌屏障的建立与管理也提出了更高的要求。我院2010年3月至2014年1月实施机器人手术780例,通过不断探索和经     

脑卒中后手功能康复机器人综合干预研究进展

利用智能机器人技术对脑卒中后手功能障碍进行康复是重要的物理干预手段。随着生物医学工程的发展和临床需求的提高,逐渐出现结合新兴技术的手功能康复机器人综合干预。本文总结了基于肌电的手功能康复机器人、脑机接口(BCI)式手功能康复机器人、结合体感的手功能康复机器人和功能性电刺激辅助式手功能康复机器人。讨论了各种干预方式的优势与不足,并且分析了手功能康复机器人综合干预的研究趋势。     

医用机器人与计算机辅助手术MRCAS进展

综述了医用机器人与计算机辅助手术（MRCAS）技术在计算机辅助手术、医用机器人和遥操作手术三个方面的发展历程。首先,根据图像模式的不同,总结了计算机辅助手术在CT/MRI导航、透视导航、无图像导航以及其他一些导航手术中的研究进展。然后,按照医用机器人的发展历史,阐述了基于工业机器人平台的外科机器人、专用外科机器人和小型模块化机器人三个发展阶段。接着,根据临床应用特点,介绍了遥操作手术在本地遥外科和远程遥外科中的应用。最后,讨论了MRCAS的未来发展趋势。     

机器人在外科领域应用现状

机器人是机电一体化和现代生产自动化的典型代表,手术机器人则是现代远程信息技术、智能化工程技术与微创外科技术结合的精美之作。目前它在医学中得到广泛应用,并具有常规手术无法比拟的优点。本文从手术机器人的发展历史、手术机器人的优点和缺点、机器人手术的形式、医用机器人在各外科领域的广泛应用等方面进行了综述,并对机器人在医疗领域的发展提出了展望。     

DaVinciS机器人前列腺癌根治术的巡回配合

DaVinciS机器人外科手术系统联合高清晰度的3D内镜技术、灵活的器械臂以及最先进的机器人技术，提供给外科医生手术过程中无与伦比的灵活性、精确度和操控性，以达到更好的手术效果。2010年5月至今开展了3例DaVinciS机器人下前列腺癌根治术，现将有关巡回护理要点报告如下。1资料与方法     

核磁共振兼容手术机器人研究

核磁共振兼容机器人是图像引导手术机器人的一个重要研究方向,在微刨外科手术中得到越来越多的应用.本综述从功能和核磁共振兼容性方面详细介绍了核磁共振兼容手术机器人的研究现状,分析和对比了核磁共振兼容手术机器人研发特有的关键技术.最后提出核磁共振兼容手术机器人的研究方向.     

手术机器人面临的一大挑战———力触觉反馈

机器人手术作为一种微创手术技术,由于其高度的精准性,已经得到了外科医生的广泛认可。但机器人手术最大的局限之一就是外科医生缺乏操作的“手感”（即力触觉反馈）,增加了手术的不确定性和风险性,从而限制了手术机器人的进一步发展。文中从手术机器人力触觉反馈系统的组成、关键技术、以及当前的研究现状等几个方面,对该反馈系统进行了综述。力触觉反馈包括力反馈与触觉反馈。该系统的实现依赖力触觉的传感与再现,本文介绍了常用的力触觉传感器、再现设备及感觉模拟技术,并分析了各项技术的优缺点。对力触觉反馈系统在手术机器人的研究进展进行了概述。在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望。     

软体机器人在医学领域的应用

软体机器人具有自由度高、适应性强、安全性高等优点,已成为机器人领域的研究热点;且因其采用软材料制成,与人体相容性较好,在医学领域中也具有广泛应用前景。本研究对软体机器人的驱动方式、建模控制、制造方法、变刚度方法等关键技术作了总结与分析;对软体机器人在医学领域如外科手术、康复治疗、药物输送、心脏设备等的典型应用及发展现状进行综述。针对现有医疗软体机器人存在的缺陷,总结出其面临的挑战,并提出对医疗软体机器人的展望。     

机器人在骨科手术中应用的可靠性与提升空间

背景:骨科手术机器人是一种集医学、电子信息学、机械物理学等多学科、多领域为一体的新型医疗器械,是当代医学信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向,在骨科手术中有着安全可靠性与广泛的应用前景。目的:探讨机器人在骨科手术中的应用可靠性及提升空间。方法:以中文检索词"机器人,骨科,手术,精准度"和英文检索词"Robot,Orthopedics,Surgery,Accuracy"分别检索CNKI数据库、维普数据库、万方数据库和PubMed数据库自建库至2019年6月的文献。根据入选标准保留49篇文献,对手术机器人应用于骨科手术的关键问题进行综述。结果与结论:①目前对骨科手术机器人的研究较多,方法较成熟,但是国内手术机器人的研究相对于发达国家还处于初级阶段;②骨科手术机器人技术正朝着人机智能化、图像精细化、形态精微化、手术无创化、远程可控流畅化等方向发展;③推动自主研发骨科手术机器人产品、全方位制定行业规范和临床标准,将是中国智能医疗器械及设备发展的重要导向。     

泌尿外科机器人手术模拟训练平台的应用进展

随着泌尿外科机器人手术技术的发展,模拟训练平台在泌尿外科医生培训的作用也越来越重要。目前用于泌尿外科机器人手术训练的模拟平台有VR模拟器、AR模拟器等虚拟模拟器和dry-lab、wet-lab等物理机械模拟器。各种类型的模拟平台都已被多项研究在不同程度上进行了现实性和有效性的验证,对泌尿外科医生机器人手术技能的训练和提高有重要作用,但也需进一步研究开发更为有效精确的操作模块,整合多种模拟平台的优势,设置更为合理的学习曲线。     

脑卒中患者上肢康复机器人及评价方法综述

利用机器人技术进行上肢康复训练是脑卒中患者进行康复治疗的重要手段之一。本文根据中枢神经系统具有高度的可塑性,分析了机器人辅助康复训练的理论依据。并且依据康复机器人的社会需求和研究意义,归纳总结了5种上肢康复机器人的研究进展和研究成果,其中包括上肢康复机器人、功能性电刺激辅助上肢康复机器人、基于虚拟现实技术的上肢康复机器人、基于sEMG的上肢康复训练机器人、基于BCI上肢康复训练机器人。为完善康复机器人的功能,实现对脑卒中患者上肢运动功能的量化评估,本文还分析了目前临床上常用的几种评价方法,即Brunnstrom等级评价法、Fugl?Meyer量表评价法、上田敏评价法和Bobath评价法。最后分析了上肢康复机器人在机械设计、控制策略和评价方法等方面的发展趋势。