电动吻合器电控模块的设计与研究

本研究旨在研制电动吻合器的电控模块配合对应的机械结构,实现对吻合器压榨动作的控制,为吻合器的电动化提供研究方法。通过分析电动吻合器系统框架,设计了电动压榨装置、电控模块的硬件和软件部分,并对选用的直流减速电机进行了基础性能研究,搭建了电动压榨实验系统,实现机电联调,为电动吻合器提供压榨动作的基础研究。结果显示,本研究所设计的电控模块可以实现对电机的精准控制,电机转速最大时相对误差为3.068%;电动压榨装置前端执行器的闭合角度θ与主控板捕获到的电机转角α之间存在如下关系:θ=-0.02α+12.516,利用此公式可以实现对机械结构动作的精确控制。该电控模块可以实现对电动压榨装置的控制,为后续吻合器的电动控制提供设计基础。