| 上肢康复训练机器人镜像运动实现方法 |
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| 引用本文： | 李军强,胥述,杨冬,李铁军.上肢康复训练机器人镜像运动实现方法[J].中国生物医学工程学报,2021,40(6):764-768. |
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| 作者姓名： | 李军强 胥述 杨冬 李铁军 |
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| 作者单位： | (河北工业大学机械工程学院,天津 300401) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(U1813222); 河北省自然科学基金(E2018202316) |
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| 摘 要： | 针对偏瘫患者上肢康复训练需求,提出一种上肢康复训练机器人镜像运动实现方法.利用Kinect 2.0检测人体健肢运动信息,实时进行数据处理与患肢轨迹规划,驱动患肢运动实现康复训练.为解决Kinect 2.0检测数据不稳定的问题,采用带有趋势因子的限幅滤波方法;基于Bezier曲线的轨迹规划方法,实时生成患肢运动轨迹与控制...
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| 关 键 词： | 康复训练机器人 限幅滤波 Bezier曲线 轨迹规划 镜像运动 |
| 收稿时间： | 2021-03-27 |
Mirror Motion Realization Method of Upper Limb Rehabilitation Training Robot |
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| Li Junqiang,Xu Shu,Yang Dong,Li Tiejun.Mirror Motion Realization Method of Upper Limb Rehabilitation Training Robot[J].Chinese Journal of Biomedical Engineering,2021,40(6):764-768. |
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| Authors: | Li Junqiang Xu Shu Yang Dong Li Tiejun |
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| Institution: | (Schoolof Mechanical Engineering, Hebei University of Technology, Tianjin 300401, China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | rehabilitation training robot amplitude limiting filtering Bezier curve trajectory planning mirror motion |
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