| 上肢康复可穿戴式外骨骼助力机器人的机械设计与研究 |
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| 引用本文： | 汪宗保,汪宗兵,杨永晖,王从振,杨光,李业甫. 上肢康复可穿戴式外骨骼助力机器人的机械设计与研究[J]. 中国医疗器械杂志, 2022, 0(1): 42-46 |
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| 作者姓名： | 汪宗保 汪宗兵 杨永晖 王从振 杨光 李业甫 |
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| 作者单位： | 安徽中医药大学第三附属医院;安徽掌迅自动化科技有限公司;安徽中医药大学康复医学院 |
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| 基金项目： | 安徽省中医药管理局“十三五”省级中医重点专科建设项目(AHSJXB202034070211);国家中医药管理局中医康复服务能力建设项目(2018年);。 |
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| 摘 要： | 基于人体上肢生物力学机理、传统康复训练弊端和目前上肢康复机器人现状,提出了一种六自由度、柔性调节、可穿戴式上肢康复外骨骼设计方案。首先,对上肢各关节力学进行分析,利用CATIA三维软件对上肢康复可穿戴外骨骼的整体机械结构进行了虚拟样机设计,创新性设计了前臂和上臂内/外旋单排四点接触球轴承齿形传动以及肩部柔性化被动调整机构(粘弹性阻尼器)等;然后,对上肢康复外骨骼各关节驱动力矩进行了理论分析与计算、各关节驱动电机和变速箱的选型;最后,对上肢外骨骼进行了整体有限元分析。研究和试验结果表明:该上肢外骨骼助力结构设计方案具有较高可行性,能帮助上肢瘫痪及其运动功能障碍患者自主康复训练。
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| 关 键 词： | 上肢康复 外骨骼机器人 结构设计 |
Mechanical Design and Research of Wearable Exoskeleton Assisted Robot for Upper Limb Rehabilitation |
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| WANG Zongbao,WANG Zongbing,YANG Yonghui,WANG Congzhen,YANG Guang,LI Yefu. Mechanical Design and Research of Wearable Exoskeleton Assisted Robot for Upper Limb Rehabilitation[J]. Chinese journal of medical instrumentation, 2022, 0(1): 42-46 |
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| Authors: | WANG Zongbao WANG Zongbing YANG Yonghui WANG Congzhen YANG Guang LI Yefu |
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| Affiliation: | (The Third Affiliated Hospital of Anhui University of Chinese Medicine,Hefei,230031;Anhui Zhangxun Automation Science and Technology Co.Ltd.,Hefei,230093;School of Rehabilitation Medicine of Anhui University of Chinese Medicine,Hefei,230038) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | upper limb rehabilitation exoskeleton robot structural design |
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