| 扩张-伸缩式机器人在肠道中的力学特性研究 |
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| 引用本文： | 贺术,张震,颜国正.扩张-伸缩式机器人在肠道中的力学特性研究[J].北京生物医学工程,2019,38(1):59-66. |
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| 作者姓名： | 贺术 张震 颜国正 |
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| 作者单位： | 中国电子科技集团公司第三十二研究所 上海201800;上海航天电子技术研究所 上海 201109;上海交通大学电子信息与电气工程学院 上海200240 |
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| 摘 要： | 目的肠道机器人内镜是新一代肠道疾病诊疗设备,为了提高这类设备在肠道内自主运动的效率,本文研究了机器人运动机构与肠道之间的相互作用力对设备自主运动的影响。方法针对扩张-伸缩式机器人的运动原理提出了两个模型,分别是扩张机构与肠道之间的力学模型、机器人机身与肠道之间的力学模型,并在猪体外肠道环境下开展了实验验证。结果机器人机身与肠道之间的阻力在0. 1～0. 4 N之间;扩张机构与肠道之间的阻力在0. 1～1. 8 N之间,且与扩张直径成正比。扩张机构的扩张直径大于肠道直径超过10 mm后,扩张机构受到的肠道阻力将明显大于0. 1～0. 4 N,有利于有效驻留的产生。结论这种利用腿式结构在肠道内产生力学差使机器人实现在肠道内自主运动的方式,以及腿式结构与肠道之间的力学可以为能对胃肠道机器人的设计提供参考。
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| 关 键 词： | 胃肠道 机器人 力学模型 拟态 内镜 |
Research on mechanical property of an expanding-extending robot in the intestinal environment |
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| HE Shu,ZHANG Zhen,YAN Guozheng.Research on mechanical property of an expanding-extending robot in the intestinal environment[J].Beijing Biomedical Engineering,2019,38(1):59-66. |
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| Authors: | HE Shu ZHANG Zhen YAN Guozheng |
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| Institution: | (The Thirty-second Institute of China Electronics Technology Group Corporation,Shanghai 201800;Shanghai Aerospace Electronic Technology Institute,Shanghai 201109;School of ElectronicInformation and Electronical Engineering,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240) |
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| Abstract: | HE Shu;ZHANG Zhen;YAN Guozheng(The Thirty-second Institute of China Electronics Technology Group Corporation,Shanghai 201800;Shanghai Aerospace Electronic Technology Institute,Shanghai 201109;School of ElectronicInformation and Electronical Engineering,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240) |
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| Keywords: | gastrointestinal tract robot mechanical model mimesis endoscope |
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