| 高强度聚焦超声串并联机器人控制系统的开发 |
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| 引用本文： | 喻道远,谢敬华,范良志,郭伟.高强度聚焦超声串并联机器人控制系统的开发[J].中国医疗器械杂志,2004,28(5):322-324. |
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| 作者姓名： | 喻道远 谢敬华 范良志 郭伟 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械学院,湖北,武汉市,430074 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 根据高强度聚焦超声串并联机器人在治疗过程中的运动特点,采用成熟的CNC模块-PMAC运动控制卡,构建了PC-based共享存储器结构的开放式数控系统.针对其中的关键技术,开发出一套完整的串并联机器人运动轨迹控制系统,实现绕空间一点摆动和平面圆弧的运动,完全可以满足高强度聚焦超声治疗的要求.
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| 关 键 词： | 串并联机器人 开放式数控系统 |
| 文章编号： | 1671-7104(2004)05-0322-03 |
| 修稿时间： | 2003年6月2日 |
Development of a Numerical Control System of the Serial-Parallel HIFU Robot |
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| YU Dao-yuan,XIE Jing-hua,FAN Liang-zhi,GUO Wei
Mechanical Institute of Huazhong University of Science and Technology,Wuhan.Development of a Numerical Control System of the Serial-Parallel HIFU Robot[J].Chinese Journal of Medical Instrumentation,2004,28(5):322-324. |
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| Authors: | YU Dao-yuan XIE Jing-hua FAN Liang-zhi GUO Wei
Mechanical Institute of Huazhong University of Science and Technology Wuhan |
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| Abstract: | Based on the features of the serial-parallel manipulator used for the focused ultrasound therapy and in combination with the mature CNC module-PMAC motion controller technology, a PC-based open architecture NC system with sharing storage has been developed.This paper describes the components of the systems software and hardware platforms and explaines the key technologies related to them . |
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| Keywords: | PMAC |
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