国产机器人妙手S系统远程手术实验研究

目的验证国产手术机器人妙手S系统远程手术的安全性和稳定性。方法将国产手术机器人妙手S系统的主从手分开,主手放置在天津大学机械工程学院机器人实验室,从手放置在北京第二炮兵总医院(现火箭军总医院)机器人外科实验室。在天津操作手术机器人主手,通过因特网远程控制北京的机器人臂(从手)进行远程猪胆囊切除、胃穿孔修补、肝脏楔形切除术。检测机器人远程进行切除、缝合、打结、止血等操作的安全性和稳定性。天津至北京距离118 km。结果本次动物(猪)实验完成远程胆囊切除、胃穿孔修补、肝脏楔形切除术,为国内首次动物腹部外科远程手术成功案例。胆囊切除手术时间为50 min,出血5 nl;胃穿孔修补手术时间为20 min,出血0 ml;肝脏楔形切除手术为30 min,出血15 ml。顺行法切除胆囊,先解剖胆囊三角,显露出胆囊管、胆囊动脉和胆总管,离断胆囊管后,顺行剥离胆囊浆膜,注意避免损伤肝脏及右肝管、右肝动脉。胃穿孔修补采用2-0慕丝线行全层间断缝合术,共缝合3针。肝脏楔形切除肝叶边缘大小约2 cm×1cm肝组织。术中无周围脏器损伤等并发症。手术过程有延时效应,延时平均小于250 ms,机器人手术系统无明显抖动等不良状况,实验顺利完成。结论国产手术机器人妙手S系统具有良好的安全性和稳定性,可顺利完成腹部外科远程手术。

Experiments of telesurgery using domestic surgical Robotic MicroHand S system