| 一种手指康复装置的机构与控制实验 |
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| 引用本文： | 俞晶晶,钱晋武,沈林勇,章亚男. 一种手指康复装置的机构与控制实验[J]. 中国组织工程研究与临床康复, 2010, 14(30). DOI: 10.3969/j.issn.1673-8225.2010.30.021 |
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| 作者姓名： | 俞晶晶 钱晋武 沈林勇 章亚男 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海市,200072 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目,国家自然科学基金,上海大学研究生创新基金 |
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| 摘 要： | 背景:临床证实,在患者肢体手术后或脑神经损伤的早期康复及自发恢复期间,实施连续被动运动可以补偿患者主动运动的不足,增大其肢体活动度,同时减少相应的并发症.目的:以正常人体手指作对指运动时手指末端轨迹(预期轨迹)参数为基础设计完成手指康复训练机械手.方法:以连续被动运动康复理论为基础设计了一种手指康复训练机械手,该机械手主要包括四指机构和拇指机构,采用步进电机进行驱动,以实现人体拇指和四指的对指运动.结果与结论:针对实现不同长度手指的康复要求,实施了机构对指运动实验,机构末端轨迹与预期轨迹之间的相对误差约为2%,由此表明了机构设计及控制方法的可行性,并能够较好满足患者拇指和四指对指运动的康复需求,实验结果验证了该机械手能较好的实现预期运动.下一阶段,将在现有控制实验的基础上实施真人手指康复训练实验.
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| 关 键 词： | 手指康复 机构设计 控制实验 康复装置 数字化骨科 |
Mechanical design and motion control experiment of a finger rehabilitation robot |
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| Yu Jing-jing,Qian Jin-wu,Shen Lin-yong,Zhang Ya-nan. Mechanical design and motion control experiment of a finger rehabilitation robot[J]. Journal of Clinical Rehabilitative Tissue Engineering Research, 2010, 14(30). DOI: 10.3969/j.issn.1673-8225.2010.30.021 |
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| Authors: | Yu Jing-jing Qian Jin-wu Shen Lin-yong Zhang Ya-nan |
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