骨科机器人辅助下行经皮内固定术治疗胸腰椎骨折的置钉准确度及学习曲线分析

【摘要】 目的：探讨运用“天玑”骨科机器人辅助完成经皮胸腰椎骨折内固定术的置钉准确度以及学习曲线。方法：回顾性分析2019年3月~2020年1月由我院应用“天玑”骨科手术机器人辅助下行经皮胸腰椎内固定术治疗单节段新鲜胸腰椎骨折的患者资料24例，其中男性14例，女性10例，年龄22~54岁，平均39.3±9.7岁。所有患者中T12骨折9例，L1骨折10例，L2骨折4例，L3骨折1例。根据手术日期的先后将患者分成A、B、C、D四个组，每组6例。所有患者术后3~5d完善手术节段CT，根据Gertzbein-Robbins分类标准，对置钉情况进行评估，同时计算置钉准确度（A类螺钉占比）。统计各组患者的路径规划时间（示踪器放置完毕至机器臂开始移动）、螺钉置入时间（机器臂开始移动至透视置入螺钉位置满意）、总手术时间（切开至切口消毒包扎完毕）资料，应用曲线回归分析方法，评价机器人辅助经皮胸腰椎骨折内固定技术的学习曲线。结果：各组患者骨折类型、总手术节段数、手术节段、置入螺钉数量、年龄及性别差异无统计学意义（P＞0.05），数据具有可比性。本研究中A类螺钉100枚，B类螺钉2枚，无C、D类螺钉，置钉准确度为98.03%。各组置钉准确度A组96.0%、B组96.1%、C组100%、D组100%，各组间差异无统计学意义（P＞0.05）。1、2号病例置入导针轨迹与规划轨迹存在偏差，经2次规划调整后成功置入螺钉。路径规划时间：A组44.83±13.60min、B组31.67±1.86min、C组29.17±2.14min、D组29.33±1.37min；A组与C、D组有统计学差异（P＜0.01），B组与A组、C组、D组无统计学差异（P＞0.05），C组与D组无统计学差异（P＞0.05）。总手术时间A组137.83±18.00min、B组120.33±5.85min、C组120.50±4.59min、D组119.67±5.24min，A组与C、D组有显著差异（P＜0.05），B组与A组、C组、D组无统计学差异（P＞0.05），C组与D组无统计学差异（P＞0.05）；螺钉置入时间A组46.17±6.68min、B组40.67±2.25min、C组40.00±2.90min、D组38.67±3.01min，A组与C、D组有显著差异（P＜0.05），B组与A组、C组、D组无统计学差异（P＞0.05），C组与D组无统计学差异（P＞0.05）。曲线回归分析显示，随着病例数的增加路径规划时间、螺钉置入时间、总手术时间明显降低（P＜0.001），在中期12例之后达到相对稳定。结论：“天玑”骨科手术机器人辅助下行经皮胸腰椎置钉准确度高。该技术应用早期学习曲线陡峭，随着手术例数的增加学习曲线很快趋于平稳。

The accuracy and learning curve analysis of the robot assisted percutaneous thoracolumbar screw placement