| 消化内镜微创手术机器人系统的研发及其辅助离体猪胃内镜黏膜下剥离术的可行性评估题录 |
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| 引用本文： | 杨笑笑,高沪昕,付士宸,陈剑箫,侯诚,周智峰,季锐,刘会聪,任洪亮,孙立宁,杨嘉林,杨晓云,李延青,左秀丽.消化内镜微创手术机器人系统的研发及其辅助离体猪胃内镜黏膜下剥离术的可行性评估题录[J].中华消化内镜杂志,2023,40(3):182-188. |
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| 作者姓名： | 杨笑笑 高沪昕 付士宸 陈剑箫 侯诚 周智峰 季锐 刘会聪 任洪亮 孙立宁 杨嘉林 杨晓云 李延青 左秀丽 |
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| 作者单位： | 山东大学齐鲁医院消化内科,新加坡国立大学 苏州工业园区新国大研究院,山东大学齐鲁医院消化内科,深圳市罗伯医疗科技有限公司,苏州大学,北京华科创智健康科技股份有限公司,山东大学齐鲁医院消化内科,苏州大学,香港中文大学 新加坡国立大学,苏州大学,深圳市罗伯医疗科技有限公司,山东大学齐鲁医院,山东大学齐鲁医院消化内科,山东大学齐鲁医院消化内科 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2018YFB1307700） |
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| 摘 要： | 目的初步评估新型柔性、双臂、主从操作的消化内镜微创手术机器人——DREAMS(dual-arm robotic endoscopic assistant for minimally invasive surgery)系统辅助内镜黏膜下剥离术(endoscopic submucosal dissection, ESD)的可行性。方法选用新鲜剥离的健康猪胃作为模型, 设计不同大小的类圆形病变10个(胃窦和胃体各5个), 由2名内镜医生(甲和乙)独自完成内镜下剥离操作, 观察DREAMS系统辅助下的剥离效果(黏膜下剥离速度)、安全性(肌层损伤、穿孔发生率)和操作性能(抓取效率:用每个病变需要夹钳夹取的次数来评估)。结果 10例机器人辅助下的ESD均顺利完成, 10个病变均实现整块切除, 病变直径(22.34±2.39)mm, 剥离时间(15.00±8.90)min, 剥离速度(141.79±79.12)mm2/min, 平均每个病变需要夹取4.2次, 共有4例(40.0%)ESD出现肌层损伤, 无一例穿孔发生。结论初步动物实验结果显示, DREAMS系统辅助ESD安全、可行。
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| 关 键 词： | 胃肠内窥镜 内镜机器人 微创手术机器人 内镜黏膜下剥离术 |
| 收稿时间： | 2022/7/13 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2023/3/10 0:00:00 |
Development and primary evaluation of a minimally invasive surgical robot system in endoscopic submucosal dissection: an ex vivo feasibility study |
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| Yang Xiaoxiao,Gao Huxin,Fu Shichen,Chen Jianxiao,Hou Cheng,Zhou Zhifeng,Ji Rui,Liu Huicong,Ren Hongliang,Sun Lining,Yang Jialin,Yang Xiaoyun,Li Yanqing and Zuo Xiuli.Development and primary evaluation of a minimally invasive surgical robot system in endoscopic submucosal dissection: an ex vivo feasibility study[J].Chinese Journal of Digestive Endoscopy,2023,40(3):182-188. |
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| Authors: | Yang Xiaoxiao Gao Huxin Fu Shichen Chen Jianxiao Hou Cheng Zhou Zhifeng Ji Rui Liu Huicong Ren Hongliang Sun Lining Yang Jialin Yang Xiaoyun Li Yanqing and Zuo Xiuli |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Endoscopes gastrointestinal Endoscopic robot Minimally invasive surgery robot Endoscopic submucosal dissection |
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