| 腹腔镜手术器械运动空间测量与计算方法 |
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| 引用本文： | 吕坤勇,宋成利,张燕群,叶莎莎,王殊轶. 腹腔镜手术器械运动空间测量与计算方法[J]. 北京生物医学工程, 2016, 35(2). DOI: 10.3969/j.issn.1002-3208.2016.02.03. |
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| 作者姓名： | 吕坤勇 宋成利 张燕群 叶莎莎 王殊轶 |
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| 作者单位： | 上海理工大学医疗器械与食品学院 上海200093;上海理工大学医疗器械与食品学院 上海200093;上海理工大学医疗器械与食品学院 上海200093;上海理工大学医疗器械与食品学院 上海200093;上海理工大学医疗器械与食品学院 上海200093 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51175345)，上海市研究生创新基金(JWCXSL1301) |
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| 摘 要： | 目的腹腔镜手术器械的运动分析是器械设计的重要指标,手术器械通过切口进入腹腔能到达的空间很大,然而器械实际操作中的运动幅度是有限的。本文测量模拟腹腔镜手术时器械的插入深度、偏转角度等参数,获得器械的实际运动空间。方法在腹腔镜手术训练系统上设置转移任务和缝合任务。采用双目视觉系统Micron Tracker捕捉每把器械上的标记点,获得标记点坐标以及相应的器械尖端坐标。通过数据处理,建立以操作平台为基准的坐标系,计算出器械的插入深度、偏转角度,最后获得器械运动空间的数学表达式。结果转移任务中左右器械运动空间基本对称,器械的插入深度约为154~240 mm,上下摆动的角度约为29°,左右摆动的角度约为30°。缝合任务中左右器械运动空间差距较大,右器械的摆动角度(上下45°,左右52.2°)明显比左器械大(上下27.7°,左右34.7°)。缝合任务中器械的运动空间比转移任务大。结论腹腔镜手术中器械的实际运动空间比器械所能到达的空间小。器械的实际运动空间受操作任务、插入点位置、左-右手等因素影响。本研究可用于传统腹腔镜手术的器械运动分析,也可为不同切口下器械的运动空间分析提供参考,并为新手术入路下的器械设计提供思路。
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| 关 键 词： | 腹腔镜手术 手术器械 运动空间 双目视觉 |
Measurement and calculation method for motion space of laparoscopic instrument |
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| LYU Kunyong,SONG Chengli,ZHANG Yanqun,YE Shasha,WANG Shuyi. Measurement and calculation method for motion space of laparoscopic instrument[J]. Beijing Biomedical Engineering, 2016, 35(2). DOI: 10.3969/j.issn.1002-3208.2016.02.03. |
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| Authors: | LYU Kunyong SONG Chengli ZHANG Yanqun YE Shasha WANG Shuyi |
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| Keywords: | laparoscopy surgical instrument motion space binocular vision |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
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