| 基于小脑模型神经网络控制的步速跟随智能膝上假肢 |
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| 引用本文： | 喻洪流,钱省三,沈凌,张意斌. 基于小脑模型神经网络控制的步速跟随智能膝上假肢[J]. 中国组织工程研究与临床康复, 2007, 11(31): 6233-6235 |
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| 作者姓名： | 喻洪流 钱省三 沈凌 张意斌 |
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| 作者单位： | 1. 上海理工大学,生物力学与康复工程研究所,上海市,200093
2. 上海理工大学,工业工程研究所,上海市,200093 |
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| 基金项目： | 上海市教委资助项目;上海市重点学科建设项目 |
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| 摘 要： | 目的：研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢（Intelligent above knee prosthesis,IAKP）的控制机制及其实现方法.方法：首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设计了基于小脑模型神经网络（Cerebellar model articulation controller,CMAC）控制器的微电脑膝关节系统及相应的实验装置.结果：步态跟随IAKP的控制可通过基于CMAC的PD监督控制实现步速跟随,并配合基于规则的专家控制来识别行走模式.这种控制方法具有动态记忆和快速随动控制能力,可实现假肢对健康腿步速的实时跟踪.结论：基于CMAC控制的IAKP可对健康腿步态进行快速识别与跟踪,为进一步研制健康腿步态跟随控制新型IAKP提供了理论与实验基础.
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| 关 键 词： | 步态跟随 膝上假肢 小脑模型控制器 医学工程学 |
| 文章编号： | 1673-8225（2007）31-06233-03 |
| 修稿时间： | 2007-03-06 |
Intelligent above-knee prosthesis following healthy leg gait with cerebellar model articulation controller |
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| Yu HL,Qian XS,Shen L,Zhang YB. Intelligent above-knee prosthesis following healthy leg gait with cerebellar model articulation controller[J]. Journal of Clinical Rehabilitative Tissue Engineering Research, 2007, 11(31): 6233-6235 |
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| Authors: | Yu HL Qian XS Shen L Zhang YB |
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| Affiliation: | 1Institute of Biomechanics and Rehabilitative Engineenng, 2Institute of Industrial Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China |
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