| 一类高强度聚焦超声手术平台的定位过程规划 |
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| 引用本文： | 项林清 高雪官 许建波 马培荪. 一类高强度聚焦超声手术平台的定位过程规划[J]. 生物医学工程学杂志, 2005, 22(5): 890-895 |
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| 作者姓名： | 项林清 高雪官 许建波 马培荪 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所 上海200030(项林清，高雪官，许建波)，上海交通大学机器人研究所 上海200030(马培荪) |
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| 基金项目： | 上海市科技发展基金资助项目(994419027) |
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| 摘 要： | 在高强度聚焦超声(High intensity focused ultrasound,HIFU)肿瘤手术平台的工作空间分析和定位过程分析的基础上提出利用定位区域球方法在工作空间中简化表示肿瘤的位置和姿态,并且利用定位区域球确定了定位过程中治疗焦点必须经过的终点位姿和中间路径点;根据确定的路径点在李群空间SE(3)中构造出一条C2连续的三次均匀B样条插值定位路径;最后给出了一个病例分析结果。
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| 关 键 词： | 定位规划 工作空间 高强度聚焦超声 B样条 |
| 收稿时间： | 2003-10-10 |
| 修稿时间： | 2003-10-102003-12-09 |
Positioning Path Planning for HIFU Surgery Platform Application |
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| Xiang Linqing, Gao Xueguan, Xu Jianbo ,Ma Peisun. Positioning Path Planning for HIFU Surgery Platform Application[J]. Journal of biomedical engineering, 2005, 22(5): 890-895 |
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| Authors: | Xiang Linqing Gao Xueguan Xu Jianbo Ma Peisun |
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| Affiliation: | Shanghai Jiaotong University Robot Research Institute, Shanghai 200030,China |
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| Abstract: | Based on the analysis of the workspace and positioning procedure for using the HIFU Surgery Platform, a simplified representation of the tumor volume's location and orientation in the workspace by Positioning Volume Ellipsoid is proposed. The terminal and intermediate configuration which the ultrasound focus must pass through during positioning is determined; according to the decided configurations, a C 2 continuous uniform interpolating B spline positioning path is constructed in Lie Group SE(3);and a case analysis is made at last. |
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| Keywords: | Positioning path planning Workspace High intensity focused ultrasound(HIFU) B spline |
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