神经调节肌肉收缩的模型参考控制

所有物理对象在某种程度上都是非线性的,在包含非线性时变参数的复杂系统中,利用模型参考控制可以取得比较满意的性能指标。对于有质量M的二阶肌肉模型,考虑肌组织粘滞系数B、弹性系数K的非线性时变参数影响后,按照李亚普诺夫(Liapunov)稳定性理论,可以设计一个神经非线性输出的控制器,使肌肉在神经调节下能稳定地工作,动作准确,误差最小。