| 基于人体坐立转换运动规律的三自由度站立康复机器人设计 |
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| 引用本文： | 李 晋,薛 强,杨 硕.基于人体坐立转换运动规律的三自由度站立康复机器人设计[J].中国康复医学杂志,2020(8):921-925. |
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| 作者姓名： | 李 晋 薛 强 杨 硕 |
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| 作者单位： | 天津科技大学机械工程学院，天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室，天津市，300222 |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金重点项目（19JCZDJC33200） |
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| 摘 要： | 目的:探究以何种方式设计站立康复辅具,降低因人机匹配度差导致的固化姿态形成几率。方法:选取30例成年健康男性受试者,捕捉其坐立转换时肩峰、大转子隆起处、外侧髂隆起处的运动轨迹和运动特征。提出了三自由度串联机械臂设计方案。结果:根据受试者的运动特征将坐立转换过程分成了四个阶段。根据不同受试者的人体参数,推荐了三条大转子轨迹,设计了三自由度站立康复机器人。结论:站立康复辅具应以大转子位置为辅助支撑点为佳,小腿的自由度不应被限制,配合控制躯干倾角,以保证与自然状态下的站立过程较高的相似度。站立康复辅具能够根据不同人体参数调整坐立转换的运动轨迹,避免人机融合性差导致错误的固化姿态。
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| 关 键 词： | 坐立转换 站立康复机器人 人体运动规律 |
| 收稿时间： | 2019/7/21 0:00:00 |
Research on the design method of sit-to-stand assistance robot based on the motion law of human sit-to-stand conversion |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | sit-to-stand conversion sit-to-stand assistant robot kinematics analysis |
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