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| 用于治疗和诊断的核磁共振兼容手术机器人系统的发展现状 | |
| 作者姓名： | 吴迪 周兵 肖霄 肖博 郭靖 何昭水 |
| 作者单位： | 慕尼黑工业大学机械工程学院 德国 慕尼黑 85748;鲁汶大学机械工程系 比利时 鲁汶 3001;湖南大学机械与运载工程学院 湖南 长沙 410082;南方科技大学电子与电气工程系 广东 深圳 518055;帝国理工学院计算机系 英国 伦敦 SW72BX;广东工业大学自动化学院 广东 广州 510006;广东工业大学自动化学院 广东 广州 510006;广东工业大学物联网智能信息处理与系统集成教育部重点实验室 广东 广州 510006 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金青年项目（61803103）~~; |
| 摘 要： | 核磁共振成像（Magnetic Resonance Imaging,MRI）通过高分辨率目标组织扫描,可以使医生和患者在免于电离辐射的情况下实现实时成像。近年来,科学家和工程师们一直尝试将机器人技术与MRI结合在一起,实现机器人辅助和图像引导相结合的诊断及治疗。本文介绍了可用于术中MRI的医疗机器人系统,具体包括它们的成像兼容性、驱动方式、传感方式、运动学以及机械和电气设计,这些技术使得机器人在MRI引导下的介入诊疗成为可能,此外,基于不同的医学场景,本文对各种MR兼容机器人系统做了分类和比较研究,最后对MR兼容机器人领域的未来发展方向进行了展望。 |
| 关 键 词： | MRI引导下介入 MR兼容 医疗机器人 |
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