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| 机器人辅助股骨干骨折复位 | |
| 引用本文： | 阮志勇,Tobias Huefner○,罗从风,张长青. 机器人辅助股骨干骨折复位[J]. 中国组织工程研究与临床康复, 2010, 14(13). DOI: 10.3969/j.issn.1673-8225.2010.13.004 |
| 作者姓名： | 阮志勇 Tobias Huefner○ 罗从风 张长青 |
| 作者单位： | 1. 上海交通大学附属第六人民医院骨科,上海市200233;新余市人民医院骨科,江西省新余市338000 2. Unfallchirurgische,Klinik,Medizinische,Hochschule,D-30625,Hannover 3. 上海交通大学附属第六人民医院骨科,上海市,200233 |
| 摘 要： | 背景:机器人的机械手具有精确的空间定位以及重复运动轨迹的能力,机械手辅助股骨干骨折复位带来的将是一种一次性,轻柔的,精确调节的,全新的精确复位过程,这种复位过程可以使骨折复位所导致的全身和局部反应降到最低,理论上是一种真正的微创的骨折复位.目的:介绍一种机器人辅助股骨骨折复位系统以及初步实验结果.方法:实验在德国汉诺威医学院完成.将不带软组织的成人正常股骨标本近端、远端以及机械臂上分别固定有3个红外线珠子的动态追踪标志DRB,Y型DRB牢固安装在近侧股骨,T型DRB牢固安装在远侧股骨,SMSDRB固定在机械臂上.卸下DRB,在Zwick/Roell机器上通过三点折弯造成股骨骨折,骨折区域3D透视成像,利用导航系统虚拟真实骨折断端的图像,通过机械手带动骨折远端进行主-仆型的机械手骨折复位.观察骨折断端的侧方移位误差,外翻/内翻成角误差,旋转误差.结果与结论:与传统的骨折复位比较,这种机器人辅助骨折复位系统运行良好,对简单骨折复位效果满意,平均复位时间4 min34 s,侧方移位平均误差1.61 mm,外翻/内翻成角平均误差1.09°,前/后成角平均误差1.42°,内/外旋转平均误差1.37°;由于复杂骨折主折块间不能直接对合,复位结果稍差,但是即便是非常复杂的骨折,旋转误差还是在4°以下.提示此种机器人辅助骨折复位系统运行良好,复位结果满意,有望形成一个标准的完整的机器人骨折复位解决平台. |
| 关 键 词： | 机械臂 计算机辅助骨科 股骨骨折 骨折复位 数字化医学 |
Robotic assisted femoral shaft fracture reduction |
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| Ruan Zhi-yong,Tobias Huefner○,Luo Cong-feng,Zhang Chang-qing. Robotic assisted femoral shaft fracture reduction[J]. Journal of Clinical Rehabilitative Tissue Engineering Research, 2010, 14(13). DOI: 10.3969/j.issn.1673-8225.2010.13.004 | |
| Authors: | Ruan Zhi-yong Tobias Huefner○ Luo Cong-feng Zhang Chang-qing |
| Abstract: | BACKGROUND:Robot-assisted surgery is the future of femoral fracture treatment.It coud create a real minimally invasive fracture manipulation,which is the one-time,single-way,fine-tune gentle reduction.It can greatly decrease the systemic and local damage of fracture manipulation.OBJECTIVE:To report a new system of robot-assisted surgery for femoral fracture and the preliminary experimental results.METHODS:The study was accomplished in Hannvoer Medical University in Germany.Human femoral cadavers and navigat... |
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