|
|||||
|
|
| 基于UR3机械臂穿刺导航的末端姿态分析与运动规划 | |
| 作者姓名： | 张文露 王宏 雷超 王琳琳 沙洪 |
| 作者单位： | 中国医学科学院 北京协和医学院生物医学工程研究所，天津 300192 |
| 摘 要： | 目的:建立一种用于机械臂辅助穿刺手术导航的规避奇异点的运动规划方法，设计相应的计算机程序。方法:根据临床医生的实际操作与需求，设计安装在UR3机械臂末端的穿刺针套筒，对机械臂进行运动学分析及仿真验证。编写用于求解机械臂末端穿刺针到达目标位置时运动位姿的计算程序及通过小角度旋转规避奇异点的运动规划程序。结果:随机选取6组... |
| 关 键 词： | 机械臂 运动学 D-H法 MATLAB 穿刺装置 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |