下肢外骨骼机器人柔顺特性的研究进展

下肢外骨骼机器人是旨在帮助患有步行障碍的人重新获得腿部和关节的力量,以实现站立和行走等功能的可穿戴设备。与包含刚性机构的传统机器人相比,具有柔顺特性的下肢外骨骼机器人能在被动式弹性元件中储存和释放能量,同时最大限度地减少由于冲击引起的反作用力,提高人机交互的安全性。本文从驱动柔顺和关节柔顺两方面对下肢外骨骼机器人柔顺特性进行综述,分类介绍增强型、辅助型、康复型下肢外骨骼机器人,并对该领域未来发展趋势进行展望。     

试论闭经的辨证施治

试论闭经的辨证施治李根生湖北省襄阳机床厂卫生所（４４１０２１）月经为胞宫周期性出血的生理现象。女性一般在１４岁左右月经开始来潮，到５０岁左右经断，其中除妊娠及哺乳期外，通常是每月按期来潮一次。经血暗红色，无血块，不稀不稠，无特殊气味。攸《黄帝内经·素...     

C—erbB-2在乳腺癌中的表达与淋巴结转移的意义

目的 探讨C-erbB-2蛋白在乳腺癌中的表达与淋巴结转移的关系.方法 采用免疫组化方法(SP法)检测60例乳腺癌组织中C-erbB-2蛋白的表达.结果 60例乳腺癌组织中C-erbB-2阳性表达占61.67%,有淋巴结转移阳性表达占72.50%,无淋巴结转移阳性表达占35.00%,两者相比有显著性差异.结论 C-erbB-2在乳腺癌有淋巴结转移中高度表达说明其在肿瘤淋巴道转移中起重要作用.     

萆薢分清颗粒对单侧输尿管梗阻肾纤维化大鼠mTOR、α-SMA、Col-Ⅰ蛋白表达影响研究

目的 观察萆薢分清颗粒对单侧输尿管梗阻大鼠肾纤维化相关蛋白雷帕霉素靶蛋白(mTOR)、α-平滑肌肌动蛋白(α-SMA)、Ⅰ型胶原(Col-Ⅰ)的影响,探讨萆薢分清颗粒的肾脏保护作用。方法 取60只SPF级雄性SD大鼠,从中随机取10只作为空白组,其余50只大鼠采用单侧输尿管梗阻术构建肾纤维化模型。将造模成功大鼠随机分为模型组、氯沙坦组及萆薢分清高、中、低剂量组,每组10只,萆薢分清高、中、低剂量组分别给予13.12 mL/(kg·d)、6.56 mL/(kg·d)、3.28 mL/(kg·d)萆薢分清颗粒溶液灌胃,氯沙坦组给予氯沙坦2.62 mL/(kg·d)灌胃,空白组和模型组给予等量生理盐水灌胃,均1次/d,连续灌胃4周。末次灌胃结束后检测尿白蛋白与尿肌酐的比值(ACR)、24 h尿蛋白量及血肌酐(SCr)、血尿素氮(BUN)水平,HE染色、Masson染色观察肾脏病理形态,免疫组化法及Western blot法分别检测大鼠肾脏组织中mTOR、α-SMA、Col-Ⅰ表达情况。结果 与空白组比较,模型组大鼠ACR、24 h尿蛋白量及SCr、BUN水平均明显升高(P均<0.05)...     

试论月经不调的辨证施治

脑力劳动妇女月经不调辨证施治的特点:随着我国四化建设和社会主义经济体制改革的发展,由体力劳动转向脑力劳动的妇女将日益增多。月经不调是妇科病中的常见病多发病之一,根据个人的临床体会,认为脑力劳动的妇女与体力劳动的妇女在月经不调的病因、发病机理和辨证施治方面有其明显的特点。据临床观察其病因病理特点有如下四条: 一、肝气郁结此类妇女大多因环境的影响而性格内向,和对工作更为认真,特别是在     

下肢康复机器人结构设计的研究进展

下肢康复机器人是一种针对下肢功能障碍进行针对性康复训练的工具,能够为神经损伤导致的行走功能障碍患者提供安全、有效的步行训练,其结构和功能是影响患者功能恢复的关键因素。因此对下肢康复机器人的结构和功能进行系统总结能够为结构优化和功能提升提供重要的参考。本文从下肢康复机器人的分类、驱动方式和临床应用三个方面对下肢康复机器人的研究现状进行综述,并对下肢康复机器人的研究方向进行展望。     

马鸿斌主任医师治疗脾虚湿阻型肾性水肿经验

肾性水肿是肾脏疾病中多发的临床症状之一,具有病机复杂、疗效差、复发率高等特点,目前西医治疗以激素及免疫抑制为主,但存在不良反应大等弊端;中医以“辨证论治”为思路,具有扶助正气、标本兼治、不良反应小等优势。基于此,文章探讨了肾性水肿的病因病机及特点,对马鸿斌主任从脾虚湿阻论治水肿的治则治法及处方用药进行分析,并通过列举马鸿斌主任的临床案例进行经验总结,以期为临床治疗肾性水肿提供新的思路及方法。     

下肢外骨骼机器人控制策略研究进展

正外骨骼机器人的研究可以追溯到20世纪60年代,最初的研究目的主要是用于提高士兵的背负承载能力,随着机器人技术和生物检测技术的不断发展,外骨骼机器人的研究取得了飞跃性突破~([1])。基于不同作用对象,大致可以将其分为三类:增强健康人群自身机能的人类增强型外骨骼,如BLEEX(Berkeley lower extremity exoskeleton)~([2]);下肢运动能力受损患者康复治疗的步态康复型外骨骼,如ReWalk~([3]);辅助     

早期食管癌2例报道

关于早期食管癌,国外于1949年首先报告一例,国内沈琼等(1965)亦曾有报告。近年由于检查工具的改进,早期病例发现较多,大多数是在普查中利用脱落细胞学检查方法所发现。兹将我们在咸阳地区进行细胞学普查时所得早期食管癌二例报告如下。例一、张××男 59岁农民陕西三原县人病历号:3601患者曾于月前偶感咽下时食管内不适,迄今并无其他任何症状。患者4—5年前有咳嗽咯血病史,经抗痨治疗痊愈。1974年7月21日在普查时,食管细胞学检查有鳞癌细胞,后即去某医院作食管钡餐造