Ⅰ型自身免疫性胰腺炎的研究

自身免疫性胰腺炎（AIP）是自身免疫介导的一种慢性胰腺炎.Ⅰ型AIP是AIP最主要的类型,在慢性胰腺炎患者中约占2％,好发于成年男性.胰腺癌是AIP最主要的鉴别诊断,两者的鉴别依赖于血清学、影像学和组织学检查.血清IgG4水平的升高是最敏感和特异的指标.影像学特征包括胰管不规则狭窄,胰腺弥漫性或局限性肿大,胰腺周围包膜样边缘（capsule-like rim）,动态增强扫描晚期可见强化.胰腺的活检或手术切除标本显示弥漫性淋巴细胞、浆细胞浸润,席纹样纤维化,闭塞性静脉炎.     

机器人消化内镜系统的研制及机械模型与活体动物实验研究（含视频）

目的　研制机器人消化内镜系统（robotic digestive endoscope system，RDES），验证其可行性、安全性及操控性能。方法　基于主从控制系统设计RDES，包含3部分：整合内镜主体包括内镜和与之整合的内镜旋钮/按钮控制系统；机械臂系统包括基座、机械臂及连接在其上的内镜进退操控装置（有力反馈）和内镜轴向旋转操控装置；操控台包括内镜控制主手和图像显示器。操作者坐在远离检查台的操控台前，操控主手实现内镜头端弯曲、镜身进退及旋转，并通过主手上的按钮实现送气、送水、吸引、定图以及运动比切换功能。（1）活体猪胃镜检查实验：初学组、高级组医师各5名，每人分别操控RDES及普通内镜（间隔2周）行活体猪胃镜检查6次，比较检查时间。（2）仿真胃模型内壁画圆实验：初学组、高级组医师各5名，每人分别操控RDES 1∶1、RDES 5∶1模式和普通内镜完成画圆实验各6次，比较3种方式完成时间、准确度（即轨迹偏差）和工作量。结果　RDES运行良好，力反馈良好。活体猪胃镜检查实验中，胃镜检查均顺利完成，无黏膜损伤及出血、穿孔。初学组和高级组医师操控RDES的检查时间均随操控例次增加呈下降趋势，但操控RDES的下降值大于操控普通内镜（初学组P=0.033；高级组P=0.023）。仿真胃模型内壁画圆实验中，初学组医师操控RDES 1∶1、5∶1模式完成内镜下画圆时间均短于普通内镜［1.68（1.40，2.17）min、1.73（1.47，2.37）min比4.13（2.27，5.16）min，H=32.506，P<0.001］，轨迹偏差均优于普通内镜［（0.50±0.11）mm、（0.46±0.11）mm比（0.82±0.26）mm，F=38.999，P<0.001］，工作量均小于普通内镜［42.00（30.00，50.33）分、43.33（35.33，54.00）分比52.67（48.67，63.33）分，H=20.056，P<0.001］；高级组医师操控RDES 1∶1、5∶1模式完成时间均长于普通内镜［1.72（1.37，2.53）min、1.57（1.25，2.58）min比1.15（0.86，1.58）min，H=13.233，P=0.001］，但轨迹偏差［0.47（0.13，0.57）mm、0.44（0.39，0.58）mm比0.52（0.42，0.59）mm，H=3.202，P=0.202］、工作量［（44.62±21.77）分、（41.24±12.57）分比（44.71±17.92）分，F=0.369，P=0.693］和普通内镜差异无统计学意义。结论　RDES可实现远台操控，大大降低了工作强度；RDES可同时调控大小旋钮，使操控更灵活；RDES增加了运动比模式，使操控更精细；RDES易于初学者掌握，有望缩短医师培养周期；RDES为实现内镜远程操控和全自动消化内镜提供了可能。