消化内镜微创手术机器人系统的研发及其辅助离体猪胃内镜黏膜下剥离术的可行性评估

目的初步评估新型柔性、双臂、主从操作的消化内镜微创手术机器人——DREAMS(dual-arm robotic endoscopic assistant for minimally invasive surgery)系统辅助内镜黏膜下剥离术(endoscopic submucosal dissection, ESD)的可行性。方法选用新鲜剥离的健康猪胃作为模型, 设计不同大小的类圆形病变10个(胃窦和胃体各5个), 由2名内镜医生(甲和乙)独自完成内镜下剥离操作, 观察DREAMS系统辅助下的剥离效果(黏膜下剥离速度)、安全性(肌层损伤、穿孔发生率)和操作性能(抓取效率:用每个病变需要夹钳夹取的次数来评估)。结果 10例机器人辅助下的ESD均顺利完成, 10个病变均实现整块切除, 病变直径(22.34±2.39)mm, 剥离时间(15.00±8.90)min, 剥离速度(141.79±79.12)mm2/min, 平均每个病变需要夹取4.2次, 共有4例(40.0%)ESD出现肌层损伤, 无一例穿孔发生。结论初步动物实验结果显示, DREAMS系统辅助ESD安全、可行。