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摘要
目的:针对传统轮椅不具备环境感知、导航功能,同时在使用时需要用户密切关注轮椅周围的环境,主动安全性能有待提高等问题,提出基于多传感器融合的智能轮椅主动安全技术。
方法:本研究在轮椅四周分别安装了激光雷达、激光开关传感器、姿态传感器等,首先研究了室外环境地图构建技术,采用统计滤波器和体素网格滤波器对激光雷达采集的高密度点云进行滤波处理,然后使用LeGO-LOAM算法进行环境建图;依据构建的地图进行导航,并提出了导航过程中的物体感知算法,进而通过融合物体类别、移速等感知信息设计了轮椅移动过程中的主动安全防护策略。
结果:通过轮椅功能的室外测试,轮椅具备室外环境建图功能和导航功能,同时在移动过程中能够实现物体感知,利用主动安全防护策略保障受试者的安全。
结论:具有感知和主动安全功能的智能轮椅能够提高轮椅的安全性和智能性,能够为下一代轮椅的设计提供一定的参考。 相似文献
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目的:观察黄芪赤风汤加减配合卧位拉筋法治疗经前期综合征的效果。方法:将67例患者随机分为两组,治疗组服用汤药配合卧位拉筋,对照组仅用卧位拉筋,3个月经周期为1个疗程。主要观察两组治疗前后症状、体征、舌脉变化情况。结果:治疗组总总有效率94.5%,优于对照组73.4%(P<0.01)。治疗组治疗前主要症状积分18.3±1.8,优于治疗后16.2±1.8(P<0.01),对照组治疗前主要症状积分18.0±1.7,优于治疗后17.8±1.2(P<0.05)。结论:黄芪赤风汤加减配合卧位拉筋可行气活血、疏通经脉,治疗经前期综合征收效甚佳。 相似文献
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目的:观察八段锦运动干预对居家养老2型糖尿病患者的影响。方法:将126例居家养老2型糖尿病患者分为两组各63例,实验组进行八段锦运动干预和常规药物治疗,对照组进行基础运动干预和常规药物治疗,疗程均为12周。主要观察两组干预前后体重质数(BMI)、腰臀比(WHR)、血糖糖化血红蛋白(HbA2C)和血脂四项等指标的变化情况。结果:经八段锦运动干预12周后患者的体重、BMI及WHR都有明显的降低(P<0.01)和基础运动组比较亦有显著差异(P<0.05);血糖以及HBA1C均显著降低(P<0.01)与基础运动组比较无显著性差异;TG下降明显(P<0.01)对CHOL、HDL和IDL三项指标无明显影响,与基础运动组比较无显著性差异。结论:八段锦运动干预能使2型糖尿病患者BMI、WHR、脂类代谢和糖代谢得到显著改善,十分有利于居家养老2型糖尿病患者的康复。 相似文献
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目的观察甘草泻心汤加减治疗口腔溃疡的效果。方法将63例患者随机分为两组,治疗组服用甘草泻心汤加减汤药;对照组服用维生素C、维生素B2,外用醋酸地塞米松粘贴片,连续治疗1个月为1个疗程。主要观察两组治疗前后症状、体征、舌脉变化情况。结果治疗组总有效率96.97%优于对照组83.33%(P<0.05)。治疗组治疗前主要症状积分(18.3±1.7)分优于治疗后(16.2±1.7)分(P<0.01),对照组治疗前主要症状积分(18.0±1.5)分优于治疗后(17.8±1.5)分(P<0.05)。结论甘草泻心汤辛开苦降、健脾利湿治疗口腔溃疡效佳。 相似文献
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目的 观察利胆汤对Wistar大鼠的利胆作用.方法 Wistar大鼠50只,每组10只,随机分为0.9%氯化钠组、胆宁片组[0.54 g/(kg·d)]、利胆汤低剂量组[6 g/(kg·d)]、中剂量组[12 g/(kg·d)]、高剂量组[24 g/(kg·d)].各组均采用灌胃给药3d后,测量胆总管引流后1、2、3、4h各组的胆汁量,检测胆汁中总胆汁酸、总胆固醇和总胆红素的含量.结果 利胆汤三个剂量组在不同时间段上的胆汁流量均比0.9%氯化钠组明显增加(P<0.01),以高剂量组[24 g/(kg·d)]胆汁流量最多,较其他两个剂量组差异有统计学意义(P<0.05).胆宁片组和利胆汤三个剂量组,在各时间段均能增加总胆汁酸的含量和降低胆汁中的胆固醇和胆红素的含量,与0.9%氯化钠组相比,差异均有统计学意义(P<0.05),但三个剂量组间胆汁成分含量差异无统计学意义(P> 0.05).结论 利胆汤三个剂量组对Wistar大鼠都有明显的利胆作用,明显增加胆汁中胆汁酸含量,降低胆固醇和胆红素的含量,以高剂量组作用最为明显,但三个剂量组间胆汁成分含量差异不明显. 相似文献
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