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目的:探讨一种动力型髋离断假肢控制方法提升佩戴者步态对称性的可行性。方法:通过九轴姿态传感器采集健康人体下肢步态运动学信息,使用BP神经网络建立穿戴髋离断假肢截肢者健侧-假肢侧运动学映射模型。将截肢者健侧腿的运动学信息实时传入该映射模型,生成髋离断假肢运动的目标轨迹,结合下肢假肢动力学模型,通过PID算法控制髋离断假肢... 相似文献
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该研究提出了一种具有柔性链驱动机构的可穿戴手功能康复训练装置.在建立机械结构三维模型的基础上,进行了刚柔耦合动力学分析,并设计了具有虚拟现实训练功能的人机交互控制系统.实验样机穿戴测试表明,患者平均穿戴时间为30 s,具有良好的人机交互性及患者个性化适应性;柔性链牵引手指实现掌指关节0～90°,近侧指间关节0～110°... 相似文献
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