上肢机器人虚拟情景训练联合头针对脑卒中患者认知功能障碍的影响

目的 探讨上肢机器人虚拟情景训练联合头针对脑卒中后认知功能障碍的影响。 方法 选取脑卒中后认知功能障碍（PSCI）患者90例,按照随机数字表法分为对照组、头针组、综合组,每组30例。对照组给予常规认知和康复训练,头针组给予常规认知和康复训练联合头针治疗,综合组给予常规认知和康复训练、头针治疗和上肢机器人虚拟情景训练。治疗前和治疗4周后（治疗后）,采用简易精神量表（MMSE）和蒙特利尔认知评估量表（MoCA）评估3组患者认知功能,同时采用改良的Barthel指数（MBI）评估3组患者日常生活活动能力。 结果 治疗后,3组患者的MMSE评分、MoCA评分和MBI评分较组内治疗前均明显改善（P<0.05）。头针组治疗后,仅MMSE评分和MBI评分显著优于对照组治疗后（P<0.05）。综合组治疗后的MMSE评分为（22.03±0.96）分,MoCA评分为（15.07±1.48）分,MBI评分为（73.10±8.45）分,均显著优于头针组和对照组治疗后（P<0.05）。 结论 上肢机器人虚拟情景训练联合头针可显著改善PSCI患者的认知功能,并提高其日常生活活动能力。     

无框架脑立体定向手术

目的：应用国产ＣＲＡＳ－ＢＨ２型机器人系统（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｎｄ ｒｏｂｏｔ ａｓｓｉｓｔｅｄ ｓｕｒｇｅｒｙ,ｔｙｐｅ ＢＨ２）,临床实施３０例无框回脑立体定向手术。方法：机器人系统由智能机械臂影像引导装置、三维定位软件等模块组成,该系统取代了传统的定向仪框架,通过识别贴附是头部的标志点,建立相庆的三维坐标体系,并可自动标出靶点位置和穿刺轨迹。智能机械臂按照模拟轨迹固定方向,为术者提供准确导     

纳米技术在药物研究中的应用

1981年 ,美国成功研制出世界上第一台扫描隧道显微镜(scanningtunnelingmicroscope,STM) ,可分辨出单个原子 ,是人类首次能够直接观察研究物质微观结构的显微镜 ,使纳米技术的发展成为可能[1]。纳米技术(nanotechnology)是在纳米(1×10-9m)尺寸空间内对物质或者材料进行加工、制造的技术 ,其最终目标是按照人类意志直接用单个的原子、分子制造出具有特定功能的产品。由于纳米材料在性质上的奇特性和优越性 ,使其在药物领域具有广阔的应用前景。1纳米控释靶向系统纳米控释靶向系统包括纳米粒子(nanoparticales)和纳米胶囊(nanocapsules) ,…     

高强度聚焦超声串并联机器人控制系统的开发

根据高强度聚焦超声串并联机器人在治疗过程中的运动特点,采用成熟的CNC模块-PMAC运动控制卡,构建了PC-based共享存储器结构的开放式数控系统.针对其中的关键技术,开发出一套完整的串并联机器人运动轨迹控制系统,实现绕空间一点摆动和平面圆弧的运动,完全可以满足高强度聚焦超声治疗的要求.     

机器人辅助腹腔镜技术治疗输尿管结石的临床观察

目的探讨持镜机器人辅助腹腔镜输尿管切开取石术的临床应用。方法回顾性分析28例应用ZEUS机器人AE-SOP(USA)操作臂持镜机器人腹腔镜输尿管切开取石的临床资料,男15例,女13例,年龄18~72(平均42)岁。输尿管上段结石18例,中段10例。结果本组患者手术全程为机器人持镜,机器人辅助腹腔镜输尿管切开取石均成功。手术时间35~150(平均50)m im,术中出血20~50(平均30)m l。无术中中转手术,术后住院3~5 d。无结石复发和输尿管吻合口狭窄。结论AESOP机器人具有智能化,人性化的特点,机器人辅助下腹腔镜输尿管切开取石使手术效率提高,手术更安全,手术视野更广泛,操作更精确。     

计算机定位在髓内钉治疗胫骨骨折中的应用

目的:以医用机器人和计算机辅助定位在胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定手术中的应用为研究对象,总结该系统的临床应用经验,评价系统的临床应用效果,探讨远程操作的适用性。方法:在6例胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定手术中应用医用机器人复位骨折和计算机辅助定位远端锁孔,其中1例采用远程遥控操作。记录手术时间、X射线透视时间、远程连接和遥控操作时间。结果:6例手术均按照机器人及导航系统的预定程序,规划完成。总手术时间平均96m in,闭合复位X线透视时间11s,远端锁钉置入X透视时间3.1s,正侧位X线片传输耗时54s。所有远端锁钉均一次成功置入。结论:医用机器人和计算机辅助定位导航系统可以满足胫骨骨折闭合复位带锁髓内钉内固定在临床应用中骨折复位和远端锁钉置入,减少了术中X透视时间,远程遥控操作可靠方便,系统结构简单,易于掌握,对于指导创伤骨科未来的智能化、数字化、微创化有重要意义。     

机器人辅助心脏外科手术术前规划的研究

机器人辅助心脏外科手术是世纪之交时出现的新颖手术方式,最早应用于单支冠状动脉旁路手术中,目前已趋向应用于各类心脏手术中。同时,作为机器人辅助心脏外科手术重要组成部分的术前规划也获得了飞速的发展。现就机器人辅助心脏外科手术术前规划的产生、发展、近期国内外研究进展以及目前存在的缺陷综述如下。     

医用机器人辅助股骨带锁髓内针远端锁钉瞄准系统的实验研究

目的研制在骨折治疗中精确定位的机器人辅助远端锁钉瞄准系统。方法在以股骨髓内针远端锁钉植入手术中,采用模块化、小型化的并联机器人结构设计,应用机械臂空间定位技术,双目视觉、6自由度的机器人辅助髓内针远端锁钉瞄准系统。结合C型臂定位并实施导航控制进行远端锁钉植入。髓内针被分别置入塑料股骨(Swiss Sybone,5根,35孔)、人类干股骨标本(2根,12孔)、新鲜人尸体大腿(1具,6孔)。非扩髓型髓内针的尺寸范围从9/310到12/340。应用机器人辅助瞄准系统对上述髓内针进行远端锁钉植入,术中C型臂透视确认螺钉准确置入,记录锁钉植入过程的X线透视时间。结果所有远端锁孔被成功地锁定。在53个锁孔中,6例(11.1%)钻头触到锁定孔道,仍顺利穿过锁孔,没有对髓内针造成损伤。螺钉植入过程中需要的术中X线透视时间为1.8s±0.3s。结论医用机器人使仅应用两幅计算机校准的X线图像,不需要额外的术中X线透视来导航器械,手术过程中总的X线透射时间显著减少。人机交互功能操作易于掌握,可作为机器人辅助长骨治疗中精确定位和稳定操作的技术平台。     

手部外骨骼机器人辅助双侧对称性训练与镜像疗法对偏瘫患者手功能的康复效果比较

目的比较手部外骨骼机器人辅助双侧对称性训练与镜像疗法对脑卒中偏瘫患者手功能的康复效果。方法选取2018年6月至2019年7月在安徽医科大学第一附属医院康复医学科住院的脑卒中偏瘫患者36例,采用随机数字表法分为外骨骼组与镜像组,每组18例。外骨骼组患者利用手部外骨骼机器人进行双手同步对称性训练,镜像组给予镜像疗法。观察两组患者治疗前后手功能及日常生活活动能力的变化,比较两组患者治疗方法的疗效差异。结果治疗后,两组患者Fugl-meyer运动功能量表评分(FMA)及改良Barthel指数均较治疗前提高,差异有统计学意义(P<0.001)。治疗后,外骨骼组患者的FMA评分高于镜像组,差异有统计学意义(P=0.034)。治疗2周后,外骨骼组患者治疗有效率高于镜像组,差异有统计学意义(P=0.044),两组患者治疗显效率差异无统计学意义(P>0.05);治疗3、4周后,两组患者治疗有效率差异均无统计学意义(P>0.05),外骨骼组治疗显效率高于镜像组,差异均有统计学意义(P=0.035,P=0.022)。结论基于手部外骨骼机器人的双侧对称性训练能加速脑卒中患者手功能的恢复进程,对于手功能的改善程度优于镜像疗法。     

达芬奇机器人辅助肾肿瘤剜除术后患者的同伴支持教育

目的探究同伴支持教育对达芬奇机器人辅助肾肿瘤剜除术患者社会支持水平及自我管理效能的影响。方法选取2014年9月至2015年11月收治的82例行达芬奇机器人辅助肾肿瘤剜除术患者,随机分为研究组和对照组各41例。对照组开展常规护理干预,研究组引入同伴支持教育。比较两组干预前及干预第4周末社会支持、自我管理效能及健康促进生活方式评分。结果两组干预前各评价指标评分差异无统计学意义(均P0.05),干预后,研究组各项评分显著高于对照组,差异有统计学意义(均P0.01)。结论同伴支持教育应用于行达芬奇机器人辅助肾肿瘤剜除术患者,有助于改善其社会支持水平,且能提高其自我管理效能,进而可促进其健康行为的形成。