下肢康复训练机器人的自主交互控制方法

为了提高下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制中自主交互控制的稳定性,提出一种基于单输出自适应前馈调节的下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制位姿修正自主交互控制方法。采用分布式传感器阻力力学采集方法进行下肢康复训练机器人的行为姿态参数采集,结合环境物理参数和机器人的位姿参数进行动态匹配和自动参量调节,采用模糊约束控制方法进行机器人的位姿参数调整,在行为学空间内实现机器人的位姿修正和动态稳定性控制。仿真结果表明,采用该方法进行下肢康复训练机器人自主交互控制的输出稳定性较好,环境适应能力较强,提高了下肢康复训练机器人的行走辅助控制能力。     

UPLC-Q-TOF-MS联用研究不同厂家前列癃闭通片指纹图谱

目的 通过建立前列癃闭通片(Qianlielong Bitong Tablets,QBT)的UPLC指纹图谱,考察了 9个厂家58批次QBT的质量,为完善该制剂的质量控制奠定基础.方法 采用UPLC法,色谱柱Eclipse Plus C18 RRHD(50 mm×2.1 mm,1.8μm);流动相为乙腈-0.1％甲酸水...     

大鼠颞叶癫痫点燃后海马NR2A mRNA、NR2B mRNA的时空表达变化

目的：探讨海马NMDA受体NR₂A、NR₂B亚单位的时空表达变与颞叶癫痫后脑损伤的关系。方法:将雄性Wistar大鼠随机分为3组，正常对照组5只，假手术组和海人酸(KA）致痫组各30只，采用KA杏仁核微量注射方法建立经典的大鼠颞叶癫痫点燃模型；假手术组和KA致痫组分别按点燃后6、24、72 h和7、14、21 d时间点分为6组，每组5只。采用原位杂交方法检测海马神经元NR₂A mRNA、NR₂B mRNA时程表达变化。结果：癫痫组海马各区NR₂A mRNA阳性细胞表达率均高于假手术组(P<0.05)，于点燃后21 d逐步恢复正常。NR₂B mRNA在癫痫组海马DG和CA₁区阳性细胞表达率总体上高于假手术组(P<0.05)，在CA3区与假手术组比较差异无显著性。回归分析显示NR₂A mRNA和NR₂B mRNA的阳性细胞表达率与颞叶癫痫存在明显的正相关关系（β=0.154，P=0.0001），NR₂B mRNA表达与颠叶癫痫的发生存在正相关关系(β=0.102，P=0.0001)。结论：颞叶癫痫大鼠海马NR₂A mRNA、NR₂B mRNA存在时空差异性表达改变可能与颞叶癫痫及其脑损伤过程有关。     

不同种质黄芩蛋白质电泳的鉴别研究

目的:研究比较不同种质黄芩蛋白质的差异。方法:采用蛋白质聚丙烯酰胺凝胶电泳方法。结果:沙滩黄芩的蛋白质主要分布在相对分子量10.0-70.0kDa之间,且分布较均匀,一级条带主要集中在20.0-30.0kDa;不同产地黄芩的蛋白质条带在相对分子量66.0、70.0、112.0kDa处染色较深,蛋白质含量较高,与沙滩黄芩有显著差异。花粉红色及玫红色的黄芩,电泳条带数目较少,染色较浅,但其一级条带和紫花黄芩的条带基本相同。结论:黄芩与沙滩黄芩的蛋白质电泳差别大于不同种质黄芩之间的差异。证实蛋白质电泳结果较相近的黄芩具有较近的亲缘关系。     

不同含油量木鳖子霜毒效关系研究

目的:分别观察不同含油量木鳖子霜急性毒性与药效学作用,探讨毒性与药效学的关系,为制霜工艺提供毒理和药效学依据。方法:按照急性毒性试验LD50测定方法,灌胃给予10%、20%、30%含油量木鳖子霜和木鳖子原药材的水混悬液,观察其急性毒性,Bliss法计算各自的LD50和95%可信度区间。采用小鼠耳肿胀法和小鼠热板法观察不同含油量木鳖子霜的抗炎、镇痛作用,观察小鼠体重、脏器指数、耳肿胀率、痛阈值等指标。结果:10%、20%、30%含油量木鳖子霜和原药材的LD50分别为3.923、5.6393、5.9594、6.1610g/kg。不同含油量木鳖子霜对小鼠体重、脏器指数、耳肿胀率、痛阈值等指标有不同程度影响,小鼠一般状况较空白对照组差,体重普遍低于空白对照组;对小鼠主要免疫器官具有不同程度的抑制作用;具有明确的抗炎和镇痛作用,但对镇痛试验的舔足次数无显著性影响。上述所有指标均未呈现明显的线性量效关系,随含油量的增加,均呈现出先增强后减弱的变化趋势,其中10%～20%含油量时其抗炎、镇痛作用最好,且对体重和免疫器官的影响最小。结论:木鳖子毒性随着含油量的增大呈现降低趋势,木鳖子在20%含油量时抗炎、镇痛等药效学作用最为明显,对免疫器官的抑制作用最小,对小鼠一般状况和体重影响最小。     

不同种质黄芩体外抑菌作用的研究

目的 比较不同种质黄芩的体外抑菌作用,为黄芩优良品种筛选提供理论依据.方法 用K-B纸片扩散法观察100%黄芩浸出液对大肠杆菌、金黄色葡萄球菌、白色念珠菌、绿脓杆菌的抑菌作用.结果 不同种质的黄芩对金黄色葡萄球菌的抑制作用最强,对绿脓杆菌及白色念珠菌也有较强的抑制作用,对大肠杆菌的抑制则较弱.承德黄芩、莒县黄芩、河北高杆黄芩的抑菌作用较好.结论 不同种质的黄芩抑菌作用有差异.     

大鼠诱导性多能干细胞向神经前体细胞诱导分化研究

目的探讨大鼠来源的诱导性多能干细胞(iPS细胞)向神经前体细胞(NPC)定向诱导分化的方法。方法在大鼠iPS细胞培养到悬浮类胚体阶段加入维甲酸(RA)诱导分化,对分化获得的细胞,分别通过免疫荧光染色和实时定量PCR方法检测NPC标志物、用BrdU免疫荧光染色检测其增殖能力、并通过大鼠视网膜下腔移植对其存活、整合情况及分化能力进行检测。结果经诱导分化获得的细胞能够在贴壁培养条件下形成Rosette结构、表达NPC标志物并且绝大多数呈BrdU阳性,移植到大鼠视网膜下腔后能分化为神经元和胶质细胞。结论大鼠iPS细胞能够通过悬浮EB加RA诱导的方法分化为NPC,有可能作为细胞移植治疗视网膜退行性疾病的供体细胞。