手动爬楼梯轮椅爬行部件的改进

１　手动爬楼梯轮椅爬行原理及存在的问题普通轮椅不具备攀登楼梯和跨越路障的功能,这大大限制了以轮椅为代步工具的下肢截瘫患者及年老体弱者的活动范围。为了解决这一问题,也考虑到我国多数轮椅使用者目前的经济承受能力,爬行装置不应过分复杂。清华大学精仪系康复研究中心首先开发了手动爬楼梯轮椅〔２〕。它是在普通轮椅上加设一套爬楼梯执行机构和驱动系统而成,即可以在平地行驶,又可以仅凭借使用者双臂的力量使轮椅上、下楼梯。该爬楼梯轮椅的结构简图见图１,其主要特点是在普通轮椅的两侧各加设一套由平行四边形机构组成的爬楼…     

爬楼梯轮椅的研究进展

轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大，但楼梯却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉、简单易用的爬楼梯轮椅是康复工程工作者面临的一项比较紧迫的任务。本文按照爬楼梯的运动方式将轮椅分成连续型和间歇型两种，分别介绍了其技术特点和研究进展．并对爬楼梯轮椅的发展趋势进行了展望。     

一种双联星形轮机构电动爬楼梯轮椅的设计

目的：目前已有多种方式的爬楼梯轮椅设想和样车，但因为操作复杂、体积大等，未能家庭实用化。借鉴IBOT3000的爬楼梯方式，设计一种体积小巧轻便，使用简单方便的电动爬楼梯轮椅，来推进爬楼梯轮椅的实用化。方法：采用双联星形轮机构爬楼梯，在平地上行走时，星形轮由一对电动轮毂驱动运动；爬楼梯时，由专用电动机，通过一个行星轮系驱动一对双联星形轮交替运动，完成攀爬楼梯动作。①计算爬楼梯需要的功率P为：P=M&;#215;ω=260W。（爹当楼梯高度为M（M=145mm），行星轮系外壳半径为R3，星形轮半径为R1，R2，（R1=R2），为使行星轮系外壳不与楼梯发生干涉，经计算R1=200mm，R3=1275mm。③选择和设计了2K—H型行星轮系为轮椅爬楼梯的翻转机构。经计算，行星轮系的各个参数满足均布安装和邻接条件。结果：整个外形尺寸相当于普通的轮椅，没有IBOT3000复杂的陀螺重心平衡系统，制造成本明显降低。结论：设计的双联星形轮机构爬楼梯轮椅采用效率高体积小的行星轮系作为爬楼梯机构，以及选用电动自行车轮毂为行走提供动力，使得整个轮椅结构紧凑、重量轻，实用性强。     

一种双联星形轮机构电动爬楼梯轮椅的设计

目的:目前已有多种方式的爬楼梯轮椅设想和样车,但因为操作复杂、体积大等,未能家庭实用化。借鉴IBOT3000的爬楼梯方式,设计一种体积小巧轻便,使用简单方便的电动爬楼梯轮椅,来推进爬楼梯轮椅的实用化。方法:采用双联星形轮机构爬楼梯,在平地上行走时,星形轮由一对电动轮毂驱动运动;爬楼梯时,由专用电动机,通过一个行星轮系驱动一对双联星形轮交替运动,完成攀爬楼梯动作。①计算爬楼梯需要的功率P为:P=M×ω=260W。②当楼梯高度为M(M=145mm),行星轮系外壳半径为R3,星形轮半径为R1,R2,(R1=R2),为使行星轮系外壳不与楼梯发生干涉,经计算R1=200mm,R3=127.5mm。③选择和设计了2K-H型行星轮系为轮椅爬楼梯的翻转机构。经计算,行星轮系的各个参数满足均布安装和邻接条件。结果:整个外形尺寸相当于普通的轮椅,没有IBOT3000复杂的陀螺重心平衡系统,制造成本明显降低。结论:设计的双联星形轮机构爬楼梯轮椅采用效率高体积小的行星轮系作为爬楼梯机构,以及选用电动自行车轮毂为行走提供动力,使得整个轮椅结构紧凑、重量轻,实用性强。     

行星轮式爬楼梯轮椅的应用研究

目的:为完善行星轮在爬楼梯轮椅上的应用。方法:系统分析"半控"行星轮和星轮行星轮转换式登楼轮的越障爬楼梯机制,比较分析两者在应用方面的优劣势,并对提出的新的"全控"行星轮通过ADAMS软件进行运动学仿真。结果:找出了已有行星轮在应用上的缺陷,并提出了一种新的"全控"行星轮,制作了物理样机进行相关实验。结论:新的"全控"行星轮在爬楼梯轮椅应用上具备优势,能更好地实现轮椅的爬楼梯功能。     

自助爬楼轮椅的稳定性分析

目的:分析本研究设计的自助爬楼轮椅的稳定性。方法:计算链条极限拉伸载荷,针对轮椅容易在楼梯上倾翻这一问题,从两个角度着重分析轮椅的稳定性:①分析履带的长度和宽度对轮椅在爬楼梯时重心位置变化的影响。②分析轮椅在楼梯上的受力。结果:链条的极限拉伸载荷为201.6kN。轮椅爬楼时重心位置可前后移动260mm。左右最大倾角可达32°。轮椅爬楼时沿楼梯方向最小总反力大于重力沿楼梯方向向下的分力。结论:自助爬楼轮椅设计时采用的32A型滚子链条能够满足链条的抗拉载荷要求,链条的结构稳定可靠。爬楼时重心位置可前后移动260mm,左右最大倾角可达32°,足够保证轮椅爬楼时不发生侧翻。轮椅在楼梯上受楼梯的总反力大于重力沿楼梯向下的分力,能够保证轮椅不下滑,自助爬楼轮椅结构设计安全可靠。     

一种四肢瘫轮椅手套的临床应用

目的:观察一种自行研制的四肢瘫轮椅手套(专利号ZL2015 2 0984478.2)对四肢瘫患者驱动手动轮椅功能改善情况进行效果分析。方法:入选的20例颈髓损伤所致四肢瘫痪患者分别在穿戴轮椅手套前后进行驱动手动轮椅50m所耗时间和6min驱动轮椅距离测试,并填写佩戴轮椅手套使用情况调查问卷,通过测得的客观数据及患者主观感受两方面比较自行研制的四肢瘫轮椅手套是否能改善四肢瘫患者驱动手动轮椅的功能。结果:佩戴轮椅手套后,四肢瘫患者驱动轮椅50m所耗时间、6min驱动轮椅距离及比佩戴前功能显著提高(P0.01);问卷调查结果显示四肢瘫患者认为佩戴轮椅手套驱动轮椅较为省力,能增加其自行驱动轮椅的意愿。结论:应用四肢瘫轮椅手套可明显提高四肢瘫患者驱动手动轮椅的能力,提高生活质量。     

轮椅上的温馨

一把轮椅，丝毫看不出特别之处：然而当一双手坚定地推动它、然后载上病人稳稳当当地穿梭于新疆维吾尔自治区人民医院各个科室的时候，这飞转的轮椅便构成一道风景，一项事业，以及一种无微不至的关爱。     

手动爬楼梯轮椅

手动爬楼梯轮椅清华大学项海筹，乌兰木奇，张济川普通轮椅不具备攀登楼梯和跨越路障的功能，从而限制了以轮椅代步的下肢截瘫者及年老体弱者的活动范围，影响其走向生活和回归社会的深度和广度。为此，人们从以下方面解决这一问题：房屋和各种公共建筑设施的无障碍设计；...     

眼科锐利器械高压灭菌保护巾的制作

随着便民措施的普及，许多医院的病区都配有轮椅，但国内输液架多为固定式，十分不便。为此，2006年2—10月，我们对轮椅进行了改进，效果良好，现报道如下。     

轮椅技能训练在脊髓损伤患者康复中的应用

轮椅技能训练在脊髓损伤患者康复中的应用中国康复研究中心博爱医院康复部文体治疗科金宁，孙传娥，张庭军截瘫患者由于脊髓损伤导致下肢运动功能障碍，只能依靠轮椅进行移动。“轮椅就是他们的腿”这种说法是一点也不过份的。所以在脊髓损伤患者的康复训练中，操纵轮椅技...     

残奥项目肢体残疾运动员距离视知觉及其影响因素研究

目的 观察姿势和运动项目经验对下肢残疾残奥运动员距离视知觉的影响。方法 2019年5月至8月，选取上海市轮椅竞速队运动员19例和轮椅击剑队运动员16例，完成连续等分距离和盲走任务，测试其相对距离知觉与绝对距离知觉。结果 运动项目与姿势的交互作用效应显著(F=4.118, P <0.05)；运动项目与距离判断的交互作用效应非常显著(F=8.913, P <0.01)；姿势与距离判断的交互作用效应非常显著(F=11.894, P <0.01)；运动项目主效应非常显著(F=7.467, P <0.01)；姿势主效应非常显著(F=11.918, P <0.01)；轮椅击剑显著优于轮椅竞速(P <0.01)，站姿优于坐姿(P <0.01)。结论 平时采用站姿的运动员、轮椅击剑运动员的相对距离判断准确性较优。在绝对距离判断准确性上，不同姿势和运动项目没有显著性差异。     

自制轮椅输液架的应用效果观察

<正>轮椅是康复的重要工具,它不仅是伤残者的代步工具,更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。医院内使用的都是普通轮椅,输液患者需要外出检查或下床活动时很受限制。我们利用废弃输液架自制一款新型轮椅输液架,经临床试验,效果满意。现报告如下。材料:废弃输液架1根(两节组成)见图1。轮椅(普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成)见图2。     

轮椅的改进

临床护理操作中 ,在用轮椅运送病人的过程中 ,时常有病人需要输液。此时 ,往往需要两人陪送 ,一人手提液体 ,一人推送病人。若时间较长 ,托举的上肢会酸痛不堪 ;同时 ,病人随身携带的物品 ,如病历、药品、用具等无处放置 ,为推送者造成极大的不便。为此 ,我们对轮椅进行了改进。在轮椅的扶手左 (右 )侧靠近椅背位置 ,加装一个输液架 ,呈单钩状。输液架可升、降调节 ,以备运送输液的病人。在轮椅后背加装背兜 ,将病人随身携带物品放入 ,方便病人使用。方便病人 ,节省人力 ,为临床提供了便利的运输病人工具 ,使用效果满意。轮椅的改进@赵爱琳!…     

涡卷弹簧在新型角度可调节轮椅中的应用研究

摘要 目的：基于涡卷弹簧特性，设计一款靠背以及腿部支撑可以进行多角度大范围调节的轮椅。 方法：根据涡卷弹簧的机械特性以及选型计算，设计轮椅靠背以及腿部支撑的多角度调节机构，并且通过激光加工进行原型机制作。 结果：通过设计计算发现，涡卷弹簧特性完全满足轮椅多角度调节机构的设计要求。新型角度可调节机构可以实现轮椅靠背的90°—180°自由任意角度调节。 结论：新型角度可调节轮椅可以丰富市场现有的轮椅产品资源、为满足老年人及残疾人的轮椅使用需求增加选择。     

基于三自由度模型的电动轮椅操纵稳定性优化与仿真

目的 提出一种电动轮椅三自由度模型，旨在优化轮椅转向时的操纵稳定性。方法 基于二自由度车辆模型，同时考虑车身惯性和侧向风的影响，引入转向行驶时的轮椅侧倾角，建立轮椅三自由度转向模型。分别对不同工况下电机角速度输入的侧向速度、质心侧偏角、横摆角速度和车身侧倾角响应进行仿真分析，以KS2电动轮椅为例设计轮椅转向实验，验证模型的合理性和可行性，以及该模型算法对轮椅操纵稳定性的优化效果。结果 加入三自由度模型算法的电动轮椅操纵稳定性能得到显著提高，响应曲线更加平滑。仿真结果表明，轮椅左右电机转向相同时，|V_L-V_R|/t越小操纵稳定性越好；|V_L-V_R|/t相同时，电机反向转动具有更好的转向机动性，但是操纵稳定性也随之降低。结论 仿真分析与实验结果具有较好的一致性，验证该模型具有合理性和可行性，该模型算法可以较好优化电动轮椅的操纵稳定性，可普遍适用于研究和分析不同轮椅转向时的操纵稳定性。     

外罩坐便式轮椅的设计与制作

坐便式轮椅对于神经系统病变病人尤其适用,病人可以不用离开轮椅,甚至不需要别人帮助,就可以直接在轮椅上大小便。然而,从伦理方面思考,使用者经常面临着隐私暴露的问题。为此设计了一种外罩坐便式轮椅,为病人提供了良好的排便空间。并对轮椅的坐便槽盖以及把手进行了创新改造,为坐便式轮椅设计了一个小餐桌。现将制作方法介绍如下。材料与制作     

可躺可立式电动轮椅结构设计与运动学仿真

目的:为老年人以及下肢功能障碍的残疾人提供一种合适的代步工具。方法:提出了一种可躺可立式电动轮椅结构设计的方案,分析其工作原理,并建立了数学模型。根据人机工程学中的人体结构测量数据及轮椅结构几何关系,设计了轮椅关键部位的尺寸参数。运用Solidworks2010对轮椅结构进行了运动学仿真。结果:获得运动过程中关键部件的角度曲线以及各铰链点的位移曲线。结论:该结构设计合理,方案可行。     

改良型轮椅、平车的设计及应用效果

为解决原有轮椅、平车影响患者舒适及发生不良反应的相关问题,对其进行了以下改良:1在轮椅后侧加置了一个小型供氧装置。2轮椅左右侧均加置了一个悬挂引流袋的挂钩。3轮椅左后方、右前方均加置了输液架放置孔,与病房使用的输液架相匹配。4平车上也加置了小型供氧装置、悬挂引流袋的挂钩、输液架放置孔。将改良型的轮椅、平车与原有轮椅、平车进行安全性、舒适度及人力支出的比较,改良型轮椅、平车减少了氧气袋供氧时氧流量不易控制且供氧时间短而导致患者呼吸困难的发生,避免了引流袋放置不当导致的引流管脱落的风险,减少了因输液药物不好固定导致的输液肿胀的发生,也大大的节省了患者外出检查时护士及家属的人力支出,且患者使用过程中舒适度良好,患者及家属使用满意。     

54例截瘫患者短距离轮椅竞速练习效果分析

目的 提高截瘫患者驱动轮椅的能力。方法 54例截瘫患者采用重复练习法和变换练习法进行短距离轮畸竞速练习。结果 练习后,患者驱动轮椅的能力较练习前非常明显的提高（P＜0．01）。结论 短距离轮椅竞速练习可增强截瘫患者驱动轮椅的能力,有利于他们回归社会。