肝肿瘤热消融机器人定位导航系统的研究

目的 设计一种结合计算机辅助手术路径规划、电磁定位和机器人技术的肝肿瘤热消融机器人定位导航系统,利用机械臂将消融针精准定位在规划的进针路径上.方法 将介入热消融治疗的临床需求量化为多项约束条件,使用加权求和方法求解多目标优化问题,实现计算机辅助手术路径规划.导航定位系统中存在多个坐标系,使用基于成对点集配准的奇异值分解算法完成空间坐标转换,将规划的手术路径映射到机器人坐标系下.构建机械臂目标位置和姿态矩阵,利用运动学方法求解各关节角度,从而将机械臂定位在规划的进针路径上.最后以本文设计的导航系统作为穿刺实验组,常规穿刺方法作为对照组,利用腹部体模进行系统精度验证.结果 使用本系统进行穿刺的平均进针误差(1.11 mm)、平均进针次数(1次)、平均进针时间(11.4 s)都明显优于常规的穿刺方法(5.38 mm、4.6次、62.2 s).结论 基于图像处理、电磁定位和机器人技术构建的热消融机器人定位导航系统能够降低手术穿刺难度,提高消融治疗效率.     

CT辅助导航经皮骶髂螺钉内固定路径

目的:探讨CT辅助导航经皮骶髂螺钉内同定术的定位和路径.方法:60个成年健康志愿者行S1～3多层螺旋CT扫描,由计算机重构图像后测量通过椎弓根狭窄处中心点与正中推辞矢状面之间的角度、椎弓根高度和宽度等参数,根据这些数据确定体表进钉点、进钉角度和螺钉长度,结果:S1进针点距离后正中线(91.03±10.62)mm,同侧髂嵴后部(41.16±8.80)mm,位于通过髂后上棘连线的骶骨层面头侧(11.29±5.87)mm,进钉方向与水平而夹角(30.76±5.34)°,欠状而(48.76±9.43)°,最佳长度(84.59q±5.29)mm.S2体表进针点距离后正中线(127.82±15.63)mm,同侧髂嵴后部(59.34±9.03)mm,位于通过髂后上棘连线的骶骨层而尾侧(15.35±5.50)mm,进钉方向与水平面夹角(30.76±5.34)°,矢状面(61.15±8.38)°,最佳长度(64.04±6.65)mm.仰卧位和俯卧位骶骨倾斜度差别无统计学意义(P＞0.05),结论:(1)经多层螺旋CT扫描图像分析确、上的体表进钉点、进钉角度和螺钉长度可直接引导经皮骶髂螺钉内固定术;(2)分析确立的由CT扫描导航经皮骶髂螺钉内固定手术定位和路径为临床骶髂关节修复手术提供了一种快速、准确、安全的方法.     

术中透视图像质量对双平面定位算法精度的影响

目的术中透视图像作为计算机辅助骨科手术(computer assisted orthopedic surgery,CAOS)系统最重要的源头数据,其质量水平对系统定位精度有显著影响。本文定量研究四种典型图像质量参数对双平面定位算法精度的影响。方法使用带有钢珠的标尺作为实验对象,用高精度数字放射平板采集高质量基准图像,通过定量化的人为干预来降低图像质量。使用降低质量后的透视图像作为算法输入,通过双平面定位算法得到靶点位置坐标,与测量得到的真值进行比较,得到定位误差数据。然后使用蒙特卡洛方法分析图像随机误差对定位算法精度的影响。结果相关性分析发现图像分辨率和图像畸变与定位误差有显著相关性,对比度和信噪比对定位误差影响不显著。蒙特卡洛分析发现,[-10,10]像素的随机图像误差,可导致(11.65±9.06)mm的定位误差。结论术中透视图像质量会显著影响空间定位精度,其中分辨率和图像畸变对定位误差有显著影响,对比度和信噪比影响相对较小。因此在保障手术精度的前提下制定合理的术中透视图像质量标准,对于提高CAOS系统定位精度有重要意义。     

天玑®骨科手术机器人辅助经皮固定骶髂螺钉治疗不稳定骨盆后环骨折的临床研究

目的 评估机器人辅助经皮固定S2(骶髂)螺钉的有效性、安全性以及准确性.方法 回顾性分析自2016年1月至2019年1月在北京积水潭医院接受S2骶髂螺钉固定治疗不稳定骨盆后环骨折的63例患者病例资料.其中实验组38例采用天玑?骨科手术机器人辅助下医生置入S2骶髂螺钉,对照组25例患者采用传统透视下医生徒手置入S2骶髂螺钉.通过评价术后CT扫描图像评估所有螺钉置入位置及骨折复位情况,分析天玑?(TiRobot)骨科手术机器人辅助螺钉置入与医生徒手置入螺钉在临床上的表现.结果 两组患者共置入89枚S2骶髂关节螺钉,相比于医生徒手置入螺钉,实验组具有提高置入精准度、减少手术过程中辐射暴露、降低患者损伤等优势.其中实验组置入54枚,对照组35枚,均未出现螺钉相关的并发症及翻修手术.实验组螺钉位置优良率为100％,高于对照组的85.7％(P<0.001).实验组每枚螺钉的透视时间及导针调整次数均少于对照组(P<0.001).根据Matta标准评定的术后优良率,实验组及对照组分别为89.5％与92.0％,差异无统计学意义(P=0.750).结论 天玑?骨科手术机器人辅助下置入S2骶髂螺钉治疗不稳定的骨盆后环骨折比透视下徒手操作成功率更高.机器人辅助下经皮固定S2骶髂螺钉治疗不稳定骨盆后环损伤是安全且临床可行的,具有较好的临床应用价值.     

基于数据包络分析的股骨颈手术机器人导航系统临床有效性分析

目的 利用数据包络分析法(data envelopment analysis,DEA)对已开发的机器人导航系统在股骨颈空心钉内固定手术中的临床有效性进行评估,为定量评估机器人导航系统的临床效率提供支持.方法 该机器人导航系统利用双平面定位算法,根据两张术中透视图像计算手术路径的空间位置和方向,并应用一种新型的串并混联结构的机器人引导医生沿着计算好的手术路径完成手术操作.有机器人系统辅助和没有机器人系统辅助的临床手术被建模成决策单元(decision making units,DMU),其中应用机器人导航系统辅助的手术病例25例作为实验组,传统方式完成的25例病例作为对照组.选取C2R模型进行DEA有效性的计算,采用对偶规划模型中的效率指数V作为判断DMU是否DEA有效的标准,V=1则DEA有效,V＜1则非DEA有效.结果 机器人辅助手术的效率指数V计算结果是1,传统手术的结果是0.986 338 8.依据DEA模型定义证明有机器人辅助的手术相对高效.结论 基于DEA的评估证明此机器人导航系统确实可以提高临床手术效率.     

手术导航中精度问题的研究

手术导航系统由立体定位和图像配准两部分组成,整个系统的精度取决于术前多模医学图像数据重建所得的虚拟空间和术中实际空间匹配效果的好坏.系统精度由定位系统的精度和图像配准的精度两部分组成.术中的配准精度有依赖于立体定位系统的精度,定位精度是影响整个系统精度的重要因素.最后,文中给出了影响手术导航各种的误差源.     

经髂骨开窗手术入路治疗骶髂关节感染

目的　探讨经髂骨开窗入路行骶髂关节感染手术的优势及可行性。 方法　2013-2015年,我院采用经髂骨开窗入路治疗5例骶髂关节感染患者,其中3例骶髂关节结核,另2例骶骨感染累及骶髂关节。依据CT测量骶髂关节在髂骨外板的投影数据,结合病灶的具体位置确定髂骨开窗位置,充分暴露病灶行清创手术。术后随访感染治疗效果及该入路对骶髂关节功能的影响。 结果　本组5例患者均获得大于12个月随访,所有患者骶髂关节感染消除,并恢复正常生活和工作。平片及CT检查未见骶髂关节脱位、不稳征象。 结论　经髂骨开窗入路显露充分,避免损伤关节周围韧带及前侧血管、神经等重要结构,减少对关节稳定性影响,手术风险小。与经典的前、后侧入路相比优势明显,可以作为骶髂关节手术入路的新选择。     

手术导航中定位跟踪系统精度问题的研究

手术导航中的重要工作是对人体与手术器械的相对位置进行测量,因此定位跟踪系统的精度影响整个手术导航过程,评估定位跟踪系统的精度具有很重要的意义.本文观察了器械状态、测量环境和使用方式对测量精度的影响,研究了造成手术器械定位误差的原因,并探讨了提高定位精度的方法.     

骶髂关节数字解剖学研究及弧形解剖锁定钢板的设计

目的通过SCT的断层扫描及三维重建模型对骶髂关节形态特点进行解剖学测量,为新型骶髂关节前方的弧形解剖锁定钢板的设计开发提供依据。方法采集68位成人患者(男性36例,女性32例)骨盆SCT数据测量,测量骶髂关节弧形板放置路径中的骶髂关节线(AB、BC)及AB与BC的夹角、骶髂耳状面的连线(DE、DF)及DE及DF的夹角,重建人体骨盆解剖结构模型;对上述数据进行统计和相关性分析。结果成人骶髂关节线男性AB:(24.65±6.37)mm、BC:(28.64±8.18)mm 1为133.18°,女性AB:(19.54±4.58)mm、BC:(31.29±8.84)mm 2为131.38°;男性DE:(22.26±4.82)mm、DF:(19.08±3.39)mm 1为63°女性:DE:(18.94±5.20)mm、DF:(21.27±3.65)mm 2为63.3°;平卧位时骶骨的侧部呈与水平面平行,这种关系减少了CT影像测量与实体测量的误差。结论骶髂关节的解剖结构存在很大的个体差异,这种差异与骶髂关节线及性别具有的相关性,与左右无明显的相关性,骶髂关节形态决定骨盆形态及承受力的稳定性作用。新型弧形锁定解剖钢板的应用,能够与骶髂关节相匹配,缩短术中钢板塑行时间,增加力学的稳定性。     

基于术中三维透视图像使用“天玑”骨科机器人辅助经皮骶髂关节螺钉治疗后环不稳定型骨盆骨折

目的 探讨基于术中三维透视图像使用“天玑”骨科机器人辅助经皮骶髂关节螺钉治疗后环不稳定型骨盆骨折的安全性及临床效果。方法 回顾性分析武汉市第四医院2019年10月至2020年10月基于术中三维透视图像使用“天玑”骨科机器人辅助经皮骶髂关节螺钉治疗的12例后环不稳定型骨盆骨折患者的临床资料。其中,男8例,女4例;年龄32 ～ 69岁,平均41.2岁;体重47 ～ 88 kg,平均60.2 kg;致伤原因：车祸伤7例,高坠伤3例,重物压砸伤2例;骨盆骨折按Tile分型：B2型7例,B3型4例,C1型1例。所有患者均基于术中三维透视图像使用“天玑”骨科机器人辅助经皮置入骶髂关节螺钉,术后均摄骨盆X线片、CT＋3D重建评价骨折端复位质量及骶髂关节螺钉位置情况。记录手术总时间、置钉准备时间、置钉时间、术后并发症情况,螺钉位置优良率。末次随访时采用Majeed骨盆骨折量化评估系统进行功能评价。结果 本组12例患者共置入骶髂关节螺钉17枚,其中S₁单侧7枚,S₁双侧共8枚,S₁、S₂单侧各1枚。骶髂关节螺钉手术总时间平均65.1 min;置钉准备时间平均39.2 min;置钉时间平均25.4 min。2例患者术前常规静脉血栓筛查发现下肢深静脉血栓,1例腘静脉血栓并肺动脉分支血管栓塞,VTE总发生率为25.0%。术后X线评价骨折复位情况：优11例,良1例,优良率100%。术后CT评价螺钉位置：0级16枚,1级1枚,完全准确率：94.1%（16/17）。术后均无血管或神经损伤,无死亡病例,手术切口均一期愈合,无切口感染或愈合不良病例。所有骨盆骨折均活动骨性愈合,末次随访时Majeed评分为78 ～ 96分,平均89.3分。结论 基于术中三维透视图像使用“天玑”骨科手术机器人经皮微创置入骶髂关节螺钉,手术中能获取所需的高质量图像,螺钉规划时可从三个维度多平面确定理想的螺钉位置,通过机械臂的稳定导向准确置入螺钉。临床结果显示,螺钉置入准确性高,安全性好,手术及住院时间短,患者术后疼痛轻,可早期进行康复锻炼,并发症发生率低。     

The Linköping experience--ups and downs

This is a brief single-centre report of experiences regarding different prophylactic measures against sternal wound infection during a period of about 10 years. It illustrates the difficulties associated with evaluating the effect of specific prophylactic methods in the clinical situation. Possible explanations for perceived shifts in the rate of wound infections are discussed.     

贲门癌手术切口选择的探讨

目的探讨贲门癌手术切口的合理选择。方法回顾性分析168例贲门癌临床资料,统计经腹切口、经胸切口、胸腹联合切口三种手术径路的切缘癌残留率、平均清扫淋巴结数目、手术切除率、吻合口瘘发生率、心肺并发症发生率和术后平均住院时间等指标。结果三种手术径路的切缘癌残留率、平均清扫淋巴结数目、手术切除率、吻合口瘘发生率、心肺并发症发生率差异无统计学意义（P〉0.05）,三种手术径路的平均住院时间分别是9.6 d、14.2 d、15.2 d,而经腹切口手术后平均住院时间显著缩短（P〈0.05）。结论贲门癌手术入路应根据患者情况制定个体化手术切口选择方案。     

Sodium Iodate and Harris Hemalum

Abstract

A commercial marking system, the Davidson Marking System, was used in our hospital to identify the surgical margins of excisional diagnostic biopsies. The colored dyes were easily applied and withstood both frozen section preparation and routine tissue processing. Unequivocal identification of the surgical margins facilitate complete excisions of a lesion and can identify the specific site of tumor margin involvement (The J Histotechnol, 13:293, 1990)     

一种手术器械热力消毒器的研制

目的研制一种用于手术器械热力消毒的新型设备，解决手术器械清洗后消毒技术和消毒设备方面存在较多的问题。方法根据手术器械具有耐热耐湿的特点，在确定采用热力消毒技术的前提下，设计并研制出一种由主体槽、加热系统、控制系统、机架和其他连接管线等部分构成的手术器械热力消毒设备，并在设备中集成了筒式电磁波加热和恒温循环压力冲洗等新技术，兼备手术器械的高水平消毒和润滑保养功能，还可用于手术器械的高质量多酶浸泡处理。结果通过对手术器械消毒效果测试和与相关设备和方法的对比，证实所研制手术器械热力消毒器的技术性能可靠，兼容性较强，对安装场地要求低，可操作性较强，并且设备造价低廉，达到预期的设计目标，适合各级医院对手术器械的消毒使用。结论研制的手术器械热力消毒器具有较好的市场需求前景，并且未见相关同类产品的报道，如在短期内实现推广应用，将产生较大的社会效益和经济效益。     

Decompression of the anterior thoracic spinal canal using a novel full‐endoscopic uniportal transthoracic retropleural technique—an anatomical feasibility study in human cadavers

Surgery for thoracic disc herniation and spinal stenosis is comparatively rare and often demanding. The goal is to achieve sufficient decompression without manipulating the spinal cord. Individual planning and various surgical techniques and approaches are required. This anatomical study examines the feasibility of a novel full‐endoscopic uniportal technique with a transthoracic retropleural approach for decompression of the anterior thoracic spinal canal. Operations were performed on three fresh adult cadavers. The endoscope used, from RIWOspine, Germany, has a shaft cross‐section of 6.9 × 5.9 mm and a 25° view angle. It contains an eccentric intraendoscopic working channel with a diameter of 4.1 mm. A transthoracic retropleural approach was used. The anatomical structures were dissected and the anterior thoracic epidural space was decompressed. The planned steps of the operation were performed on all cadavers. The transthoracic retropleural approach allowed the target region to be accessed easily. The anatomical structures could be identified and dissected. The anterior thoracic epidural space could be decompressed sufficiently. Using the uniportal full‐endoscopic operation technique with a transthoracic retropleural approach, the anterior thoracic epidural space can be adequately reached. This is a minimally invasive method with the known advantages of an endoscopic technique under continuous irrigation. The retropleural approach allows direct access. The instruments are available for clinical use and have been established for years in other operations on the entire spine. Clin. Anat. 31:716–723, 2018. © 2018 Wiley Periodicals, Inc.     

多节段胸腰椎间盘突出的外科治疗

目的　探讨椎间盘多节段突出的发病机理、临床特点、诊断方法及外科治疗效果。方法　对 10 8例多发性椎间盘突出患者 (胸腰椎间盘突出 13例、胸椎间盘突出 11例、腰椎间盘突出 84例 ) ,从发病的临床特征、影像学改变以及手术治疗的临床效果进行分析。结果　全部病例经术后 8个月～ 12年的随访 ,总优良率达到 93%以上。结论　椎间盘多发性突出临床差异较大 ,其神经根受压临床表现比较复杂。故本病必须认真仔细系统检查结合CT或MRI获得确诊。手术的目的在于突出物摘除、椎管减压、神经根松解 ,维持脊柱稳定性 ,可获得满意的临床效果。     

互联网在外科临床教学中的意义简

 分析在互联网时代,互联网给外科教学带来的影响,通过分析其在外科教学过程中的应用,以便充分合理地利用互联网资源,更好地提高外科教学效果。     

微信公众平台在外科住院医师规范化培训中的应用探索

微信公众平台作为近年来普及度非常广的流媒体共享平台,在教育方面拥有巨大的潜能。本文以“PUMC规培教学”公众号为例,探索微信公众平台在外科住院医师规范化培训中的应用。目前外科住院医师规范化培训缺乏针对性、系统性,在教学时间安排上也存在困难。微信公众平台通过与传统外科教学模式相结合,并对教学模式进行创新,提升教学的针对性和系统性,提高学生的学习效率。     

56例心脏肿瘤外科治疗

目的 本文总结了56例心脏肿瘤外科治疗经验及体会。方法 所有患者均在体外循环下进行肿瘤切除，心肌保护方法采用温血心麻液连续灌注，如果肿瘤侵犯心脏重要的组织结构应该做姑息切除，以免出现严重的并发症。结果 心脏良性肿瘤54例，其中53例为心脏黏液瘤，1例为心脏脂肪瘤，心脏恶性肿瘤2例，均为肉瘤。良性肿瘤均能彻底切除。术后心功能能迅速恢复，长期随访无复发，有良好的临床效果。恶性肿瘤不能彻底切除，手术效果差，术后并发症多。结论 心脏肿瘤是性黏液瘤多见，手术效果好。心脏恶性肿瘤以肉瘤多见，因广泛侵润难以彻底切除。