基于AMAMS/View六自由度串联机器人运动学仿真

采用ADAMS建立机器人的运动学模型,设定一直线为机器人末端执行器的行走轨迹,通过在ADAMS环境下添加约束和运动,完成机器人的运动学仿真。调用独立的后处理模块ADAMS/PostProcessor,获得机器人的各种运行曲线。     

汽车悬架对行驶平顺性的影响

建立了二自由度1/4汽车悬架物理模型,针对该模型建立了振动微分方程和传递函数.使用MATLAB/simulink模块绘制了模型的Nyquist图和Bode图,分析了模型的动态特性.对汽车行驶过程中的振动原因做了分析.运用ADAMS软件分析了悬架的固有特性,得到了悬架对确定输入和随机输入的响应结果.得出悬架的各种参数、路面等级和汽车行驶速度对汽车行驶平顺性的影响.     

痉挛性脑瘫患儿步态的运动学参数分析

目的:对痉挛性脑瘫患儿与正常儿童步态的运动学参数进行分析,为临床痉挛性脑瘫患儿步行能力的评价提供参考。方法:采用三维运动捕捉系统,运用分析软件对观察组28例痉挛性脑瘫患儿和对照组24例正常儿童进行运动学数据的采集;利用独立样本均数T检验对数据进行分析。结果:①两组膝关节最大角和最小角、踝关节最大角和最小角各参数均有显著差异(P<0.05);②两组膝关节和踝关节的活动范围均有显著性差异(P<0.01)。结论:①痉挛性脑瘫患儿膝关节最大角和踝关节最小角低于正常儿童;膝关节最小角和踝关节最大角高于正常儿童。②痉挛性脑瘫患儿膝、踝关节的活动范围明显低于正常儿童。③步态运动学各参数可作为痉挛性脑瘫患儿步行能力的评价指标。     

联轴器虚拟设计平台的开发

设计了以虚拟技术为基础,以双联三叉杆滑块式联轴器为实体模型,并融合了Pro/E、ANSYS、ADAMS等三维建模及分析、仿真软件的功能,利用Java与VRML语言开发与构建从产品的参数化建模、有限元分析、动力学仿真、实验数据检测到优化设计融为一体的智能化虚拟设计平台.利用此平台,可以实现对联轴器的高效率设计与研究.     

膝关节的结构特点及运动学特性

膝关节运动学描述的是膝关节运动的几何规律,深入了解膝关节的运动学特征,对于正确设计各类膝关节矫形手术和精确安装膝关节假体,以及提高膝关节疾病治疗手段,具有十分重要的意义。     

基于国家教学标准的人体运动学课程标准调研报告

课程标准是课程建设的纲领性文件,为了解人体运动学课程教学内容与前后期课程是否脱节或不必要重复、教学标准与职业标准是否脱离,及时掌握行业对康复治疗技术人才需求情况,人体运动学课程标准研制工作组开展相关调研工作,为课程标准制定奠定理论基础。     

膝关节生物力学与运动学专业术语

应用生物力学工程原理与临床结合共同探讨膝关节的稳定性使得有关膝关节生物力学与运动学方面的专业术语应运而生。及时准确地理解与掌握这些专业术语 ,不但有利于临床对相应病损做出正确的诊断和恰当的治疗 ,且有助于临床与科研成果准确的交流和客观的评价。为此 ,本文综合复习了膝关节生物力学与膝关节运动学方面的部分专业术语 ,同时讨论膝关节的功能与理学检查的一些问题。1　常用膝关节生物力学专业术语1.1　应力 (Ｓｔｒｅｓｓ)是某结构单位面积内部对外部施加负载后形成于其表负荷 ,也即施加于局部力的强度形成于单位面积的内力[1] …     

下肢外骨骼机器人步行运动数值研究

下肢外骨骼机器人是对偏瘫患者进行康复训练的机器人,在人机交互过程中,外骨骼机器人的运动学及动力学分析比较复杂。对其模型进行简化处理,分析外骨骼机器人在步行过程中的运动状况,并利用ADAMS软件进行数值模拟研究,便于进行下一步控制系统的设计与实施。     

一指禅推法技术要领的运动学分析

目的：测试一指禅推法的运动过程,量化分析一指禅推法＂沉肩＂、＂垂肘＂、＂悬腕＂的技术要领。方法：纳入具有不同推拿技术水平的测试者,分为专家组、熟练组和初学组,在测试者手背上选取8个标记点,用Motion三维运动解析系统分析运动数据。结果：三组测试者＂沉肩＂的运动学数据变异系数差异不明显（P=0.825）,肩关节稳定状态时上臂与躯干的夹角稳定在60°～70°范围内;专家组和初学组测试者＂垂肘＂的运动学数据有显著性差异（P=0.026）;三组测试者的屈腕角度数值差异不显著（P〉0.05）,基本维持在50°～60°。结论：手法运动学数据变异系数可客观评价一指禅推法＂沉肩＂要求;＂垂肘＂要求肘关节标记点低于腕关节标记点3～4 cm;＂悬腕＂时腕关节应该自然屈曲呈50°～60°角。     

自适应装配包含螺纹种植体的下颌骨骨块三维有限元模型的建立

目的:借助Pro/E参数化建模软件建立可随种植体宏观结构参数自适应改变的种植体、皮质骨、松质骨、冠修复体的三维实体模型.方法:应用Pro/E与Ansys Workbench软件的无缝双向参数传递功能,将实体模型导入Ahnsys Workbench软件中划分单元,建立可随种植体宏观结构参数自适应改变的种植体骨块三维有限元模型,力学拥载后进行模型准确性的检测.结果:建立了包含不同种类螺纹种植体的颌骨骨块三维有限元模型.结论:应用Pro/E的自适应装配功能和Ansys Workbench与Pro/E软件的参数双向传递功能,建立了可自适应改变的种植体骨块三维有限元模型.与以往建模方法相比,该方法提高了建模的效率,增加了横型的扩展性,也为后期真正意义上的种植体优化设计分析提供了技术平台.     

Kinetics of high-heeled gait

A within-subject comparative study of walking while wearing low-heeled sports shoes versus high-heeled dress shoes was performed to identify and describe changes in lower-extremity joint kinetics associated with wearing high-heeled shoes during level overground walking. A volunteer sample of 15 unimpaired female subjects recruited from the local community underwent quantitative measurement of sagittal and frontal plane lower-extremity joint function, including angular motion, muscular moment, power, and work. When walking in high-heeled shoes, a significant reduction in ankle plantar flexor muscle moment, power, and work occurred during the stance phase, whereas increased work was performed by the hip flexor muscles during the transition from stance to swing. In the frontal plane, increased hip and knee varus moments were present. These differences demonstrate that walking in high-heeled shoes alters lower-extremity joint kinetic function. Reduced effectiveness of the ankle plantar flexors during late stance results in a compensatory enhanced hip flexor "pull-off" that assists in limb advancement during the stance-to-swing transition. Larger muscle moments and increased work occur at the hip and knee, which may predispose long-term wearers of high-heeled shoes to musculoskeletal pain.     

聚甲醛结晶动力学研究

用解偏振光强法和差示扫描量热法（ＤＳＣ）分别研究了聚甲醛和聚甲醛助剂Ｐ的等温结晶动力学和非等温结晶动力学。探讨了助剂Ｐ对聚甲醛的结晶成核作用。     

FBD变换催化剂反应动力学Ⅰ.本征动力学研究

对低温活性好、抗硫能力强、机械强度高、热稳定性好、使用寿命长的 FBD变换催化剂进行了本征动力学研究。采用等温积分反应器 ,在 3 0 0～ 460°C、0 .8～ 2 .8MPa、空速 70 0 0～ 90 0 0h- 1 的条件下 ,测定了反应器出口气相各组分浓度。建立了幂指数形式的动力学方程 ,获得了反应的活化能及指前因子 ,该模型的计算值与实验值吻合良好     

正十六烷加氢的异构反应动力学

在连续微反装置中,氢气分压9.0 M Pa,体积空速(LHSV)0.6~3-h 1条件下,以正十六烷为模型化合物评价了两种催化剂的加氢异构性能。研究了不同催化剂的正十六烷加氢异构反应动力学,并建立了相应的反应网络。研究结果表明:在两种不同助剂和载体的催化剂A、B作用下正十六烷的加氢异构反应网络不同,催化剂B的反应活性和异构产物的选择性较催化剂A高,更有利于生产高质量的润滑油基础油。     

甲壳胺的结晶动力学

给出了制备非晶甲壳胺的新方法，并由Ｘ衍射曲线和偏光显微镜照片及ＤＳＣ曲线得到证实。由ＤＳＣ测得玻璃化温度为８２℃，结晶温度为１５２℃，并研究了其结晶动力学。     

芳基乙炔聚合物热分解动力学研究

利用ＴＧ－ＤＴＧ方法研究了聚（ｐ－ＤＥＢ）在氮气和空气气氛中的热分解过程和动力学。实验发现,在氮气中其热分解反应为一步反应,热分解速率较低,热分解４温度随升温速率β的增加而线性增加,在７３０℃下残碳率高达８７％;而在空气中其热分解反应则由多步组成,热分解速率较快,热分解温度低,升温速率对热分解温度影响不大,在６００℃下聚合物已完全分解。在氦气和空气中聚合物的热分解反应均为一级速率对热分解温度不大,     

高吸水树脂的溶胀动力学

基于扩散-松弛模型,分别研究了树脂粒度和溶液浓度对高吸水树脂溶胀行为的影响。实验结果表明:水分子的扩散和树脂大分子链段的松弛对树脂的溶胀均有贡献,但两者贡献大小与树脂粒度和溶液浓度有关。     

粘结剂炭的氧化动力学研究

两种粘结剂炭的氧化动力学实验表明，粘结剂炭氧化反应属一级反应。850℃、1000℃制备的中间相沥青（NJ8）的表现活化能分别为107.90kJ/mol和170．60kJ/mol，而酚醛树脂炭的表观活化能分别为65．01kJ/mol和97．63kJ/mol。可见中间相沥青（NJ8)炭的抗氧化性明显优于酚醛树脂炭。     

神华煤加氢液化动力学研究

以神华煤为原料,四氢萘为溶剂,在微型反应釜中进行了神华煤加氢液化动力学研究,并建立了动力学模型。研究结果表明：在反应起始阶段,煤主要转化为前沥青烯和沥青烯,有少量油气存在。随反应时间的延长,前沥青烯和沥青烯产率出现最大值,油气产率逐渐增加。所建立的动力学模型能合理拟合350~440 ℃范围内神华煤液化动力学过程,其反应速率常数为0.001 8~0.041 6 min-1,表观活化能为29.11～46.45 kJ/mol。     

水性聚氨酯-石墨烯纳米复合材料的等温结晶动力学

通过溶液共混法制备了水性聚氨酯-石墨烯(WPU-FGNs)纳米复合材料。采用差示扫描量热仪(DSC)研究其等温结晶过程,运用Avrami方程和Arrhenius方程对WPU-FGNs纳米复合材料的等温结晶动力学进行分析。结果表明:WPU-FGNs纳米复合材料的等温结晶过程基本符合Avrami模型;随着结晶温度的提高,复合材料半结晶时间(t_1/2)和绝对结晶度均增加。当结晶温度为287 K时,FGNs的质量分数从0.1%提高到1.0%,复合材料的结晶焓(ΔH)从-16.88 J/g增加至-35.38 J/g,WPU的结晶活化能为-0.74 kJ/mol;当FGNs的质量分数为0.1%时,复合材料的结晶活化能为-1.25 kJ/mol;当FGNs的质量分数为1.0%时,复合材料的结晶活化能为-0.83 kJ/mol。