步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响

目的观察Lokomat步态训练机器人对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、步态及关节活动度的影响。方法 80例脑卒中偏瘫患者(病程<3个月)分为对照组(n=40)和干预组(n=40)。干预组应用Lokomat步态训练机器人进行干预,对照组采用常规康复治疗。于治疗前和治疗10周后分别评定患者Fugl-Meyer评分、步频、步长、步速及髋膝关节活动度。结果治疗前两组各项指标无显著性差异(P>0.05);治疗后干预组各项指标均优于对照组(P<0.05)。结论 Lokomat步态训练机器人介入可进一步提高偏瘫患者下肢运动功能。     

下肢康复机器人系统结合减重平板训练对脑卒中偏瘫患者步行能力的影响

目的 探讨下肢康复机器人系统结合减重平板训练对脑卒中偏瘫患者步行能力的影响.方法 将60例脑卒中偏瘫患者分为治疗组和对照组,每组30例,对照组给予常规康复治疗和减重平板训练,治疗组在此基础上给予下肢机器人训练,每次10～20 min,每周6次,共8周.治疗前、后采用简化Fugl-Meyer运动功能量表(FMA)评定下肢运动功能、Berg平衡量表(BBS)评定平衡功能、功能性步行分级(FAC)评定步行能力.结果 治疗前2组患者的FMA、BBS评分及FAC分级组间差异无统计学意义(P＞0.05),治疗后2组FMA、BBS评分及FAC分级均优于治疗前水平,差异有统计学意义(P＜0.05),且治疗组均明显优于对照组(P＜0.05).结论 下肢康复机器人系统结合减重平板训练可更有效地改善患者的平衡及步行能力.

Abstract：

Objective To observe the effects of a rehabilitation robot and body weight supported treadmill training (BWSTT) on the walking ability of hemiplegic patients after stroke.Methods Sixty hemiplegic patients were divided randomly into treatment and control groups (n=30 in each).The treatment group received training assisted by a leg rehabilitation robot for 10-20 min once daily,6 days per week for 8 weeks in addition to conventional treatments and BWSTT.The control group was only given conventional treatments and BWSTT once daily for 8 weeks.Their lower extremity functions,balance and walking ability were assessed with a simplified Fugl-Meyer assessment (FMA) and using the Berg balance scale (BBS) and Functional Ambulation Categories (FACs).Results After training,both groups showed significant improvements in terms of FMA,BBS and FAC results.The treatment group showed significantly better improvements in lower extremity function,balance and walking ability compared with the control group.Conclusions The lower-limb rehabilitation robot and BWSTT could together improve balance and walking ability.     

减重步态机器人对脑卒中偏瘫患者步行功能的影响

目的研究步态机器人训练对脑卒中偏瘫患者运动功能的影响。方法将50例偏瘫患者分为2组,综合康复组行常规康复及减重步态机器人治疗,普通康复组行单纯康复治疗,疗程均为一个月,采用Carr-Shepherd运动功能评定(MAS)中的步行评定法对两组步行能力及临床疗效进行评定并且比较。结果综合康复组患者步行能力较普通康复组改善明显,总有效率明显高于普通康复组(P<0.05)。结论减重步态机器人对偏瘫患者的恢复步行能力及改善异常步态有积极的作用。     

偏瘫步行训练与步态分析

脑卒中病人步行能力的恢复,受许多因素的影响。有报道指出,约有80％的偏瘫病人、可恢复步行能力。但由于缺乏早期康复的正确干预,大部分病人形成固有的偏瘫步行模式。在对偏瘫病人的运动康复训练中,我们结合步态分析进行评价,力图探讨卒中病人的步行恢复能力,寻求最实用的训练方式 资料与方法 选择有步行能力的病人25例,男19例,女6例。病程最短3个月,最长3年。 25例病人均有不同程度的步行能力,训练的重点为:①改善病人步行中的平衡能力。如站位平衡训练,左右侧弯腰等;②纠正长短步训练,如站位时练习前后迈步,应反复提醒病人注意纠正长短步;③增加患肢负重能力及耐力,如患肢单独负重练习、上下楼梯练习等;④增加对下肢控制能力的训练如卧位时足跟不离开训练床的交替屈伸,坐位屈膝等。     

骨盆控制能力训练对偏瘫患者步态和步行能力的影响

目的:探讨针对骨盆稳定性和运动控制能力训练的方法以及其对偏瘫患者步行能力和步态的影响,寻找能够有效改善偏瘫患者步行能力和步态的治疗技术。方法:42例偏瘫患者随机分成训练观察组(21例)与对照组(21例),对照组采用通常的训练方法,观察组在对照组训练方法基础上加入骨盆控制能力训练;分别于治疗前后对患者的步行能力和步态进行评定,比较两组治疗效果。结果:训练观察组步行能力和步态改善明显好于对照组(P<0.05和P<0.01)。结论:针对骨盆稳定性及运动控制能力的训练方法对改善偏瘫患者步行能力和步态有显著治疗意义。     

减重步行训练对脑梗死偏瘫患者下肢运动能力的影响

目的:比较减重步行训练配合常规康复治疗与常规康复治疗对脑梗死偏瘫患者下肢运动能力的影响.方法:选择脑梗死偏瘫患者63例,将其随机分为治疗组及对照组:减重步行训练结合常规康复治疗组为治疗组(32例),常规康复治疗组为对照组(31例).经过6周训练,每周训练5次,训练前后进行如下评定:(1)功能性步行量表(FAC);(2)下肢运动功能评定量表(Fugl Meyer量表);(3)日常生活活动能力Barthel指数;(4)Berg平衡量表.结果:治疗后步行能力FAC及日常生活活动能力组间差异有统计学意义(P＜0.001),下肢运动能力及平衡能力组间差异有统计学意义(P＜0.01).结论:减重训练配合常规康复治疗比常规康复治疗对脑梗死偏瘫患者下肢运动能力有更好的恢复效果     

脑卒中患者下肢关节运动对步行能力影响的三维运动学研究

目的：通过对脑卒中患者下肢运动的三维运动学分析，比较分析偏瘫步态下肢关节运动变化与其步行能力(步速)之间的关系，探讨偏瘫患者下肢异常运动影响其步行能力恢复的量化指标。方法：选择中山大学附属第一医院神经内科和康复医学科住院的首次脑卒中后可以安全独立步行10m以上的单侧偏瘫患者39例，排除其他影响步行能力的神经肌肉和骨关节疾病等因素；采用远红外线三维步态分析系统进行步态检测与分析，对偏瘫步态的下肢关节运动学参数与其步行能力(步速)进行相关分析，分别观测在P&;lt;0．05水平和P&;lt;0．01水平是否显著相关。结果：脑卒中患者的步行能力与患侧髋、膝关节活动度之间的相关均有统计学意义(R=0．524，P=0．003；R=0．518，P=0．004)，尤其与患侧髋关节伸展和膝关节最大屈曲角度之间的相关有显著统计学意义(R=0．745．P=0．000；R=0．643，P=0．000)；其步行能力与髋关节伸展角度患侧与健侧运动比率(R=0．541)及膝关节活动度患侧与健侧运动比率(R=0．432)的相关也均有统计学意义(P&;lt;0．05)。结论：脑卒中患者下肢伸髋、屈膝异常及其患侧与健侧运动比率不对称是影响正常步态恢复的主要原因，提示下肢髋、膝关节控制性训练应是改善脑卒中偏瘫患者步行能力的重要方法之一。     

下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中偏瘫患者平衡及步行功能的影响

目的:观察下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中(早期)偏瘫患者平衡功能以及步行功能的影响。方法:将40例偏瘫患者随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。两组均给予常规肢体功能训练,对照组采用常规康复疗法,每周进行3次,每次30min,共治疗10周。Lokomat组给予下肢康复机器人为主的运动训练,辅以常规康复训练,每次30min,3次/周,共10周(2个疗程)。采用Berg平衡量表及单项评分(测定平衡功能)、踝-后足评分量表(AOFAS)及其中的异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线(评价踝关节的功能恢复和异常步态)和步长、步宽、步频、步速(评价患者每天活动时实际步行功能的变化)进行疗效评价。结果:治疗前,两组在Berg平衡量表,踝-后足功能评分以及异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线,步长、步宽、步速和步频的评测差异均无显著性(P>0.05),均具有可比性。治疗后,Berg平衡量表,踝-后足功能评分及异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线,步长、步宽、步速和步频的评测较治疗前均有明显改善(P<0.05);与对照组相比,Lokomat组改善均更明显(P<0.05);Berg平衡功能单项评分比较:训练后,Lokomat组从坐到站、无支撑站位、无支撑坐位、站到坐、转移、闭眼站立、并脚站立、前后脚成直线以及单脚站等方面评分均高于对照组(P<0.05)。结论:下肢康复训练机器人能改善缺血性脑卒中偏瘫患者的踝背屈功能,对改善其平衡和步行功能具有积极作用。     

运动想象结合下肢康复机器人训练对脑卒中患者步行障碍的影响

摘要 目的：探讨运动想象结合Lokomat下肢康复机器人训练对脑卒中患者步行障碍的影响。 方法：40例脑卒中偏瘫患者随机分为两组,观察组和对照组各组20例,两组均进行基础康复治疗,包括神经发育疗法、主/被动牵伸、日常生活活动（ADL）训练、必要的矫形器应用、传统中医治疗等。观察组：第一疗程（4周）,在基础治疗的基础上进行Lokomat下肢康复机器人辅助步行训练,治疗强度和时间长度是40%的减重支持,75%的引导力量,1.5km/h的步行速度,步行持续时间30min/次,1次/d,5次/周;第二疗程（4周）,在基础治疗的基础上进行运动想象结合Lokomat下肢康复机器人辅助步行训练,治疗强度和时间长度是40%的减重支持,75%的引导力量,1.5km/h的步行速度,步行持续时间30min/次,1次/d,5次/周;对照组患者在基础治疗的基础上进行30min以提高步行能力为目标的治疗师辅助步行训练,1次/d,5次/周,为期8周。在治疗前、治疗4周后、治疗8周后分别采用Fugl-Meyer下肢评定表(FMA-LE)、改良Ashworth痉挛评价下肢肌痉挛（MAS）、功能性步行量表（FAC）和6min步行能力测试(6MWT)、采用Berg平衡量表（BBS）进行评定。 结果：治疗8周后,两组患者的FMA-LE评分、MAS、FAC、6MWT和BBS均较治疗前明显提高(P<0.05),观察组各项评定得分与对照组比较均具有显著差异(P<0.01);观察组第一、第二疗程各项评定得分与对照组比较均具有显著差异(P<0.01);此外,对照组患者2个疗程各项评定得分改善值差异无显著性（P＞0.05）,而观察组患者第二疗程的各项评定得分改善值高于第一疗程（P＜0.05）。 结论：应用运动想象结合Lokomat下肢康复机器人训练能更有效改善脑卒中患者的步行能力,且疗效高于单用Lokomat下肢康复机器人训练。     

Lokomat下肢康复机器人对改善帕金森病患者步行能力的疗效研究

目的:观察Lokomat下肢康复机器人对改善帕金森疾病患者步行能力的临床疗效。方法:将40例帕金森疾病患者随机分成对照组和观察组各20例。2组均接受常规康复训练,观察组在此基础上进行Lokomat下肢康复机器人步行训练,步行持续时间30min/次,1次/d,5次/周。在治疗前后分别采用Berg平衡量表(BBS)评定平衡功能、计时起立-行走测试(TUGT)评定功能性步行能力及预测跌倒风险、6min步行测试(6MWT)评价步行耐力。结果:治疗10周后,观察组BBS、6MWT较治疗前及对照组明显提高(P0.05),TUGT较治疗前及对照组明显降低(P0.05);对照组BBS评分较治疗前提高(P0.05),6MWT及TUGT评分治疗前后比较差异无统计学意义。结论:Lokomat下肢康复机器人辅助步行训练可提高帕金森疾病患者平衡能力和提高步行能力,是治疗帕金森病患者步行障碍的有效方法。     

下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态参数的影响

目的:探索下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态时空参数的影响。方法:选取偏瘫患者30例,机器人组:15例患者除日常训练外还需每日穿戴外骨骼机器人训练1h,对照组:15例患者进行日常康复训练。从两种角度对患者步态及康复效果进行分析:一是利用SPSS软件对机器人组患者的助力等级数据进行分析,通过配对样本t检验的方法比较患者首末次的康复状态。二是采用IDEEA~?运动捕捉系统对包括步速、步频、步行周期等步态时空参数进行采集,分析患者首末次评估的数据差异。结果:与不穿下肢外骨骼机器人行走相比,机器人组患侧助力等级明显降低,步速明显变快,支撑相时间明显减短,具有显著性差异(P0.05)。结论:下肢外骨骼康复机器人能够有效改善偏瘫患者步态。     

减重步行训练机器人步态规划方法的研究

目的:探讨减重步行训练机器人的步态规划方法。方法:设计了3组健康人步态分析实验,包括步长不变、改变步频行走实验、步频不变、改变步长行走实验和电动跑步机与平地行走对比实验,并对7名健康实验者的步态轨迹数据进行对比分析。结果:将髋膝关节角度曲线对步态周期进行归一化处理后,通过对比分析得出如下规律:步长不变、改变步频时步态轨迹不发生改变;步频不变、增大步长时步态轨迹中髋膝关节角度曲线随之呈非线性增大;电动跑步机与平地行走时步态轨迹基本相同,可用平地步态轨迹对减重步行训练机器人进行步态规划。结论:可以利用一组标准参考步态轨迹来进行减重步行机器人的步态规划,通过改变有关参数来产生不同步频和步长的运动轨迹,从而满足康复训练的要求。     

机器人辅助步态训练对脑卒中患者步态影响的Meta分析

目的 评价机器人辅助步态训练对脑卒中患者步态功能的干预效果,为其制定下肢功能锻炼方案提供循证依据。方法 计算机检索Cochrane Library、PubMed、Web of Science、Embase、中国生物医学文献数据库（CBM）、中国知网、维普、万方8个中英文数据库,纳入从建库至2022年5月符合纳入标准与排除标准的随机对照试验,进行质量评价及资料提取后采用RevMan5.3软件进行Meta合并数据分析。结果 共纳入22项随机对照试验,总计902例患者,文献质量等级均为B级。Meta分析结果显示,干预组机器人辅助步态训练对脑卒中患者的步速[MD=0.08,95%CI (0.06,0.09),P<0.001]、步长[MD=3.58,95%CI(2.01,5.15),P<0.001]、步频[SMD=0.77,95%CI(0.36,1.18),P<0.001]、步幅[MD=2.35,95%CI(1.12,3.57),P<0.001]、耐力[MD=26.75,95%CI (6.89,46.60),P=0.008]、平衡功能[MD=3.29,95%CI (1.6...     

下肢步行机器人对脊髓损伤后日常生活能力及步行能力的影响

目的:探讨下肢步行机器人对脊髓损伤后日常生活能力及步行能力的影响。方法:颈胸段脊髓损伤患者40例随机分为2组各20例。对照组进行常规的运动治疗,内容包括肌力训练、牵伸训练、平衡训练、转移、站立训练、步行及步态训练等;观察组增加步行机器人训练。于治疗前和治疗6周、12周后,采用6min步行距离、改良Barthel指数(MBI)和功能独立性评测(FIM)对患者进行评定,并重点关注其中的步行项及上下楼梯项。结果:治疗6及12周后,2组患者MBI、FIM总分及2个量表中的步行项、上下楼梯项分值,6min步行距离测试分值均较治疗前呈逐渐提高(均P0.05),且观察组优于对照组(均P0.05)。结论:常规运动治疗结合步行机器人训练可明显改善C-D级脊髓损伤患者步行能力及ADL分值。     

减重步行训练对脑源性步态异常患者步行能力的影响

目的：介绍减重步行训练对脑源性步态异常的治疗作用，并对临床效果做出初步的康复评定。方法：对21例脑卒中或脑损伤后所致步态异常患应用减重步行训练为主的康复治疗，用功能性步行分级、Furl—Meyer量表、Barthel指数评分分别进行康复评定。结果：21例患经治疗后步态异常均取得明显改善，训练前21例患步行分级均≤5级，训练后功能性步行分级为3级患2例，4级患7例，5级患12例。生活质量明显提高(训练前60～41分患7例，60～99分14例，训练后60～41分4例，60～99分11例，100分6例)，差异具有显性意义。结论：减重步行训练是一种安全、有效的治疗脑源性步态异常的方法，在脑功能损伤的康复治疗中有较广泛的应用前景。     

脑卒中患者步行能力与下肢三维运动学及动力学相关性分析

目的:通过对脑卒中偏瘫患者下肢三维运动学和动力学的分析,寻找偏瘫患者步态特点,比较分析步行能力与运动学和动力学之间的关系,从运动力学角度探讨偏瘫患者异常步行的原因,寻找康复治疗中需解决的关键问题。方法:选择首次脑卒中后可以独立步行10m以上的右侧偏瘫患者20例为实验组,正常健康中老年人16例为对照组。采用Vicon和AMTOR6-7进行三维步态运动学和动力学检测和分析。结果:实验组与正常对照组比较,脑卒中患者与健康中老年人在步频、跨步时间、双腿支撑时间、步时、离地比率、步长、跨步长和步速同侧比较差异有显著性意义(P<0.05),患侧离地占步态周期百分比和健侧单腿支撑时间实验组与对照组比较差异有显著性意义(P<0.05)。矢状面上同侧髋关节伸展角度、膝关节屈曲角度和踝关节背伸及跖屈角度比较差异都有显著性意义(P<0.05)。同侧髋关节屈伸力矩、同侧膝关节伸直力矩和患侧踝关节背伸力矩实验组和对照组相比差异有显著性意义(P<0.05),步行能力(步速)与患侧髋关节伸展、健侧膝关节屈曲、双侧膝关节伸展、双侧踝关节背伸和跖屈角度相关,均有显著性意义(P<0.05);同时也和双侧髋关节屈伸、膝关节伸展和踝关节背伸力矩相关(P<0.01)。结论:①步长是脑卒中偏瘫患者步态异常的重要参考指数;②髋关节和膝关节伸展,踝关节背伸和跖屈是步态异常的重要表现;③下肢髋关节和膝关节屈伸肌群和踝关节背伸肌群的力量是影响步行能力的重要因素。     

下肢外骨骼机器人对脑卒中患者时空步态影响的Meta分析

目的：采用Meta分析法探讨下肢外骨骼机器人对脑卒中患者时空步态的影响。方法：计算机检索国内外数据库有关于下肢外骨骼机器人对脑卒中患者步态功能恢复的随机对照研究。以步长、步速、步频、步宽、步行周期、步态时相为结局指标，使用Cochrane手册5.1.0进行偏倚风险评估工具和改良Jadad量表对纳入文献进行质量评价。运用Revmen5.4和Stata 17.0软件进行统计学分析。结果：最终纳入15篇文献，共713例患者。Meta分析结果显示，与对照组相比，试验组的步长［MD=2.61，95%CI:（1.79，3.44）,P＜0.0001］，步速［MD=0.08，95%CI:（0.07，0.09）,P＜0.0001］，步频［MD=6.10，95%CI:（3.67，8.53）,P＜0.0001］，步宽［MD=-2.22，95%CI:（-2.93，-1.51）,P＜0.0001］，步态时相［MD=-0.08，95%CI:（-0.11，-0.06）,P＜0.0001］，合并效应有显著差异，并有统计学意义。步行周期显示与对照组相比没有显著差异，［MD=-0.01，95%CI:（-0.37，0.35）,P=0.94］。亚组分析结果表明，基于平台训练的机器人与对照组相比更好地改善了步长、步速、步频。下肢外骨骼机器人对病程＜6个月的患者，干预效果良好，且治疗周期越长效果越明显。结论：下肢外骨骼机器人能更好地改善卒中患者的时空步态参数，提高步行能力。     

一种下肢康复机器人对脑卒中亚急性期偏瘫患者步行功能的影响

目的:观察G-EO System下肢康复机器人对脑卒中亚急性期偏瘫患者步行功能的影响.方法:将40例偏瘫患者随机分为对照组(20例),G-EO组(20例).两组均给予常规的康复功能训练,每天100min,每周5d,共8周.G-EO组除了常规的功能训练外,增加G-EO System下肢机器人为主的步行训练,每天30min,每周5d,共8周.治疗4周后及治疗8周后,采用下肢Fugl-Meyer(FMA)运动功能量表、功能性步行量表(FAC)、Berg平衡量表(BBS)对下肢步行功能的疗效进行评价.结果:治疗前两组患者在FMA运动功能量表,功能性步行量表FAC,Berg平衡量表的评分无显著差异(P＞0.05).治疗后两组患者FMA,FAC,BBS的评估较治疗前均有明显改善(P＜0.05);8周后,G-EO组的FAC,BBS评分均高于对照组(P＜0.05).结论:G-EO System下肢康复机器人对于脑卒中亚急性期偏瘫患者的步行功能和提高步行的稳定性有积极作用.     

下肢机器人应用对脑卒中偏瘫患者步行功能和ADL的影响

目的:观察下肢机器人应用对脑卒中偏瘫患者步行功能和ADL的影响。方法:将40名步态异常的脑卒中偏瘫患者随机分为观察组和对照组各20例,对照组采用常规步态纠正训练,观察组除常规步态纠正训练外还进行下肢机器人训练。训练前后采用Berg平衡量表(BBS)、功能性步行能力量表(FAC)和Barthel指数对患者的平衡功能、步行功能和日常生活能力(ADL)进行疗效判定。结果:治疗后,2组患者BBS、FAC、Barthel指数评分均较治疗前均明显提高(均P0.05),且观察组各项评分高于对照组(均P0.05)。结论:下肢机器人的应用对于纠正脑卒中患者偏瘫步态,提高步行能力,改善ADL水平有积极的治疗作用。