天玑Ⅱ机器人辅助胸腰椎椎弓根螺钉内固定术的临床应用

目的 分析天玑Ⅱ机器人辅助胸腰椎椎弓根螺钉内固定术的临床效果,为天玑Ⅱ机器人在脊柱外科手术的临床应用提供依据。方法 天玑Ⅱ骨科手术机器人优化了主控触屏、机械臂末端和机械臂示踪器。本研究分析2020年12月至2021年5月期间在北京积水潭医院实施天玑Ⅱ机器人辅助胸腰椎椎弓根螺钉内固定术20例患者的病例资料,使用图像融合法测量导针偏差,使用术后影像测量螺钉准确性,同时记录手术时间、术中出血量、术后平均住院时间和并发症情况,评估天玑Ⅱ机器人系统的临床应用效果。结果 20例机器人辅助手术均顺利完成,共置入了92枚椎弓根螺钉。导针的入点偏差为1.44(0.93,1.93) mm,止点偏差为1.47 (1.02,2.22) mm,综合偏差为1.55(0.96,1.99) mm。轴位角度偏差为1.90°(1.40°,2.20°),矢状位角度偏差为1.00°(0.60°,1.20°)。螺钉位置优秀率为90.2%,螺钉位置优良率为100%。手术时间为(206±60) min,术中出血量为200(113,200) mL,术后住院时间为5(4,6) d,未出现围手术期并发症。结论 天玑Ⅱ机器人系统较前一代手...     

空间“十”字配准脊柱手术机器人导航方法

背景：现有用于椎弓根置入的脊柱手术机器人都要依赖计算机辅助导航系统进行定位和姿态控制,这样计算机辅助导航系统的不足在它们身上都会有体现。包含计算机辅助导航系统的手术机器人,不仅构成复杂,椎弓根置入的精度也难以进一步提高。 目的：探索空间“十”字配准导航方法,控制自主研制的脊柱手术机器人进行更为精准、高效和安全的椎弓根置入。 方法：将依据CT测量值设置的机器手的2枚导针置于两椎弓根中心轴线置入点上并通过X射线正侧位透视确定。令X射线设备的中心投照线先后与2枚导针的中心轴线重合,再从椎弓根轴位进行投照,使体外与体内“十”字配准,定位椎弓根峡部中心点(以下简称中心点)。依据“两点定一线”的原理,使导针通过两椎弓中心轴线置入点和椎弓根峡部中心点,脊柱导航手术机器人即可沿椎弓根中心轴线准确置入。依据规划置入点和置入线相应偏离两椎弓中心轴线置入点的距离和椎弓根中心轴线的角度,完成上述两点的确定或定位后,重新设置两导针中心轴线针尖水平之间的距离及夹角,同样“十”字配准后即可按规划路径准确置入。 结果与结论：“十字配准、两点一线”的导航原理可引导脊柱手术机器人沿椎弓根中心轴线或规划路径准确置入,从而为脊柱手术机器人确定了新的、更为准确高效的导航方法。     

天玑®骨科手术机器人辅助经皮固定骶髂螺钉治疗不稳定骨盆后环骨折的临床研究

目的 评估机器人辅助经皮固定S2(骶髂)螺钉的有效性、安全性以及准确性.方法 回顾性分析自2016年1月至2019年1月在北京积水潭医院接受S2骶髂螺钉固定治疗不稳定骨盆后环骨折的63例患者病例资料.其中实验组38例采用天玑?骨科手术机器人辅助下医生置入S2骶髂螺钉,对照组25例患者采用传统透视下医生徒手置入S2骶髂螺钉.通过评价术后CT扫描图像评估所有螺钉置入位置及骨折复位情况,分析天玑?(TiRobot)骨科手术机器人辅助螺钉置入与医生徒手置入螺钉在临床上的表现.结果 两组患者共置入89枚S2骶髂关节螺钉,相比于医生徒手置入螺钉,实验组具有提高置入精准度、减少手术过程中辐射暴露、降低患者损伤等优势.其中实验组置入54枚,对照组35枚,均未出现螺钉相关的并发症及翻修手术.实验组螺钉位置优良率为100％,高于对照组的85.7％(P<0.001).实验组每枚螺钉的透视时间及导针调整次数均少于对照组(P<0.001).根据Matta标准评定的术后优良率,实验组及对照组分别为89.5％与92.0％,差异无统计学意义(P=0.750).结论 天玑?骨科手术机器人辅助下置入S2骶髂螺钉治疗不稳定的骨盆后环骨折比透视下徒手操作成功率更高.机器人辅助下经皮固定S2骶髂螺钉治疗不稳定骨盆后环损伤是安全且临床可行的,具有较好的临床应用价值.     

逆行耻骨上支通道螺钉两种入针点与生殖结构距离的解剖研究

目的 测量两种不同经皮逆行耻骨上支螺钉导针入针点与周围重要生殖结构的解剖距离，比较两种入针点的导针置入时损伤周围重要生殖结构的风险，为临床安全置钉提供依据。方法 选取14例防腐成年大体标本，C臂机监视下，徒手完成双侧经皮逆行螺钉导针置入，一侧A入针点选择于耻骨体内缘皮质的前端点，对侧B入针点选择于耻骨体腹侧皮质耻骨结节内侧点，影像设备监视下证实所有导针均位于骨性通道内。解剖标本，显露重要生殖结构，测量男性标本中两入针点到双侧精索、阴茎背神经、阴茎海绵体的最近距离，女性标本中测量两入针点到子宫圆韧带、阴蒂背神经、阴蒂体底部、阴蒂龟头的最近距离。结果 A入针点，与同侧精索的平均距离(51.17±5.82)mm>阴茎背神经（20.94±4.16）mm>对侧精索(19.77±5.23)mm>阴茎海绵体（19.65±7.30）mm,与同侧子宫圆韧带的平均距离（63.12±10.26）mm>对侧子宫圆韧带（56.11±8.20）mm>阴蒂头（40.72±3.30）mm>阴蒂背神经（20.46±5.81）mm>阴蒂体基底部（17.72±1.76）mm;B入针...     

经皮逆行耻骨上支通道螺钉入针点与重要生殖结构解剖学距离的观测

目的 测量经皮逆行耻骨上支通道螺钉导针入针点与周围重要生殖结构的解剖学距离,为临床置钉提供精准的解剖学数据,降低术中损伤重要生殖结构的风险。方法 选取14例防腐成年尸体标本,C臂机监视下,徒手自理想入针点完成经皮逆行耻骨上支通道螺钉导针置入,对标本进行解剖,测量男性标本中导针入针点到精索、阴茎背神经、海绵体的最近距离,测量女性标本中导针入针点到子宫圆韧带、阴蒂背神经、阴蒂体基底部、阴蒂头的最近距离。结果 男、女性左、右两侧导针入针点与各重要生殖结构距离的数值差异均无统计学意义（P>0.05）。男性标本导针入针点与同侧精索的平均距离（49.70±6.04）mm>对侧精索（20.57±9.59）mm>阴茎背神经（19.79±5.36）mm>海绵体（17.56±5.95）mm;女性标本导针入针点与同侧子宫圆韧带的平均距离（63.20±9.67）mm>对侧子宫圆韧带（55.25±6.52）mm>阴蒂头（39.82±3.03）mm>阴蒂背神经（23.80±6.04）mm>阴蒂体基底部（17.96±2.93）mm。入针点距对侧精索与对侧子宫圆韧带两者...     

改良肩后入路的解剖及不稳定肩胛骨骨折中的应用

目的:研究改良肩后入路的解剖与在不稳定肩胛骨骨折中应用的临床效果.方法:(1)对5具中年男性尸体进行肩胛骨区解剖研究;(2)对11例不同类型的不稳定肩胛骨骨折患者经改良肩后方入路分别使用重建钢板、拉力螺钉行骨折复位内固定.结果:经典的肩关节后方入路太偏向内侧,手术显露创伤大;经改良肩后方入路手术的11例患者全部得到随访,随访时间3～15个月,骨折全部愈合.根据Hardegger功能评定标准,疗效:优9例,良1例,可1例.结论:改良肩后入路剥离软组织少、显露简便、复位固定方便,术后病人恢复快,治疗不稳定肩胛骨骨折效果良好.     

临界肩关节角与退行性肩袖撕裂关系的临床研究

文题释义：肩袖：由起自肩胛骨的冈上肌、冈下肌、肩胛下肌、小圆肌包绕肱骨头形成一个袖套样结构。外伤和退行性变时,组成肩袖的肌腱会发生水肿、炎性病变甚至撕裂,是引起肩部疼痛和功能障碍的重要因素。 临界肩关节角：肩关节X射线片上肩胛盂上下骨边缘的连线与来自肩峰外下侧边缘的另一条线在肩胛盂下缘构成的夹角。临界肩关节角近年来成为研究的热点。背景：肩胛骨的解剖结构被发现与肩袖撕裂的发生有关,临界肩关节角可以反映肩胛骨的个体解剖学差异,近年来有研究发现临界肩关节角为肩袖撕裂的一项危险因素,但其在国人中对预测肩袖撕裂的诊断价值仍需进一步研究。 目的：分析临界肩关节角(CSA)在国人中是否也是肩袖撕裂的一项危险因素,临界肩关节角与肩峰指数和肩胛盂倾斜度相比较在退行性肩袖撕裂的风险水平。方法：收集2016年1月至2018年12月诊断为肩袖撕裂的患者32例作为肩袖撕裂组,其中男17例,女15例,年龄37-75岁,平均(54.7±9.2)岁;同时选取非肩袖撕裂患者34例作为对照组,其中男19例,女15例,年龄35-91岁,平均(53.6±11.8)。分别比较两组肩关节X射线片的临界肩关节角值、肩峰系数值以及关节盂倾角β角,并进行各参数相关性分析以及受试者工作特征曲线(ROC)分析,以确定截断值和曲线下面积。结果与结论：①肩袖撕裂组的临界肩关节角均值明显大于对照组(37.4° vs. 34.1°,P < 0.001);肩袖撕裂组肩峰系数值也明显大于对照组(0.72 vs. 0.68,P=0.007);但关节盂倾角β角和年龄在两组之间比较差异无统计学意义(P > 0.05);②相关性分析中,各参数中仅有临界肩关节角与肩峰系数呈较高度正相关(r=0.848,P < 0.001),其余各参数两两之间不存在相关关系(P > 0.05);③受试者工作特征曲线(ROC)分析中,临界肩关节角和肩峰系数的曲线下面积分别为0.752和0.663,截止值分别为37.5和0.72。提示：在国人中临界肩关节角可能是退行性肩袖撕裂危险因素,且较肩峰指数有更高的退行性肩袖撕裂风险水平。 ORCID: 0000-0001-8369-4770(霍彦旭) 中国组织工程研究杂志出版内容重点：组织构建;骨细胞;软骨细胞;细胞培养;成纤维细胞;血管内皮细胞;骨质疏松;组织工程     

3D打印体外导板经皮空心钉固定治疗骨盆骨折5例*

目的 探究3D打印体外导板治疗骨盆骨折的价值。方法 选取2017年8月 ～ 2019年4月于河北省沧州中西医结合医院采用硬性标记物置入下3D打印体外导板经皮微创治疗治疗骨盆骨折患者5例,年龄23 ～ 57岁,平均（37.47±11.34）岁。患肢进行螺旋CT扫描后,采用Mimics软件处理DICOM数据。骨折虚拟复位后,设计并打印带有置入的硬性标记物固定孔的置钉导板。术中消毒术区及硬性标记物区域,安装组合式通道螺钉导板,通过导板置入通道螺钉导针,透视确认后撤掉导板,经导针拧入空心螺钉固定。术后2 d行X光片及CT评价骨折复位及螺钉位置,4周取Matta评分标准评定骨折复位质量。结果 1例患者导针打入失准,经蛇头针技术调整后,按术前计算机模拟规划方法置入。术后第2 d行X光片及CT复查证实5例手术均达到了功能复位。术后4周随访见骨折无进一步错位,Matta评分标准均为满意复位。结论 该方法能够顺利完成骨盆骨折通道螺钉的经皮置入进行骨折固定,同时缩短手术时间,初步疗效肯定。     

跟骨内侧定位载距突螺钉导向器的研制与初步评价

目的　探讨从跟骨内侧定位、经载距突置入导向针后,由跟骨外侧壁置入载距突螺钉的可行性及精确度,为临床手术方案设计及导向器械的研发改进提供参考依据。 方法　选取10具20侧成人尸体标本,在跟骨外侧做“L”形延长切口,暴露跟骨外侧结构及距下关节,采用自主研发的“跟骨内侧定位载距突螺钉导向器”辅助载距突螺钉置入。首先,从内侧将“定位针”置入距下中关节,将导向器“内侧臂”的“定位孔”套牢定位针,调整“内侧臂”使“导向通道”位于载距突中心,安装“外侧臂”与“手柄”固定。调整“外侧臂”位置,经“导向通道”从内向外穿入跟骨一枚“导向针”,C臂透视提示“导向针”位置理想后,自跟骨外侧壁沿“导向针”用空心钻钻孔,测深后拧入合适的载距突螺钉。最后行CT扫描,利用CT图像评估置入螺钉的精确度。过程中采集相关数据,评估导向器的功能。 结果　肉眼观察标本,所有的导向针位于载距突内,其中65%位于载距突中心,25%偏下方,10%偏后方。在内侧,75%的导向针穿过胫后肌腱,15%位于胫后肌和趾长屈肌腱之间,10%穿经趾长屈肌腱上1/3。在外侧,导向针出针点与跟骰关节的距离为（38.03±5.60）mm,与后关节面的距离为（15.01±3.38）mm,螺钉平均长度为（44.80±3.59）mm。CT扫描图像可见,所有螺钉位于载距突内,有2例穿透上方骨皮质,无螺钉穿出载距突下方、前方及后方骨皮质。 结论　采用跟骨内侧定位法,在自主设计的导向器引导下,可提高载距突螺钉置入的准确性,降低螺钉进入关节、跟骨内侧皮质等并发症。     

跟骨内侧定位载距突螺钉导向器的研制与初步评价

目的　探讨从跟骨内侧定位、经载距突置入导向针后,由跟骨外侧壁置入载距突螺钉的可行性及精确度,为临床手术方案设计及导向器械的研发改进提供参考依据。 方法　选取10具20侧成人尸体标本,在跟骨外侧做“L”形延长切口,暴露跟骨外侧结构及距下关节,采用自主研发的“跟骨内侧定位载距突螺钉导向器”辅助载距突螺钉置入。首先,从内侧将“定位针”置入距下中关节,将导向器“内侧臂”的“定位孔”套牢定位针,调整“内侧臂”使“导向通道”位于载距突中心,安装“外侧臂”与“手柄”固定。调整“外侧臂”位置,经“导向通道”从内向外穿入跟骨一枚“导向针”,C臂透视提示“导向针”位置理想后,自跟骨外侧壁沿“导向针”用空心钻钻孔,测深后拧入合适的载距突螺钉。最后行CT扫描,利用CT图像评估置入螺钉的精确度。过程中采集相关数据,评估导向器的功能。 结果　肉眼观察标本,所有的导向针位于载距突内,其中65%位于载距突中心,25%偏下方,10%偏后方。在内侧,75%的导向针穿过胫后肌腱,15%位于胫后肌和趾长屈肌腱之间,10%穿经趾长屈肌腱上1/3。在外侧,导向针出针点与跟骰关节的距离为（38.03±5.60）mm,与后关节面的距离为（15.01±3.38）mm,螺钉平均长度为（44.80±3.59）mm。CT扫描图像可见,所有螺钉位于载距突内,有2例穿透上方骨皮质,无螺钉穿出载距突下方、前方及后方骨皮质。 结论　采用跟骨内侧定位法,在自主设计的导向器引导下,可提高载距突螺钉置入的准确性,降低螺钉进入关节、跟骨内侧皮质等并发症。