机器人在腹部外科手术中的初步应用(附16例报告)

目的总结达芬奇机器人系统在腹部外科手术中的初步应用体会。方法回顾分析2015年2月至10月间华中科技大学同济医学院附属协和医院胃肠外科行达芬奇机器人系统手术的16例病人资料。结果 16例病人中男性7例,女性9例,均顺利完成达芬奇机器人辅助手术。手术方式为:全胃切除1例,远端胃癌根治术1例,胃局部切除术3例,食管裂孔疝修补加胃底折叠术2例,袖状胃切除术1例,十二指肠肿瘤切除术1例,胆囊切除术2例,胆总管囊肿加胆囊切除并胆肠吻合1例,乙状结肠癌根治术2例,直肠癌根治术2例。本组手术时间90~330 min,系统装机时间20~60 min。术中出血量为10~120 ml,所有病人术中均未输血。胃肠道癌淋巴结检出数25.5枚/例。术后平均胃肠功能恢复时间为2.2 d,术后平均住院时间为7.5 d。本组病人术后恢复顺利,无严重并发症发生。结论达芬奇机器人手术系统在腹部外科手术中安全可行,具有解剖分离精准、创伤小、恢复快等优点。     

机器人辅助食管裂孔疝修补术及胃底折叠术2例报告及文献复习

目的 探讨da Vinci Si（达芬奇）机器人辅助行食管裂孔疝修补术及胃底折叠术的安全性及有效性。方法 2015年3月,中国人民解放军总医院应用达芬奇机器人外科系统完成2例食管裂孔疝修补术及胃底折叠术。结果 2例病人均成功实施机器人辅助食管裂孔疝修补及胃底折叠术,无中转开腹,无手术并发症。术中出血量分别为25、30 mL,手术时间分别为170、180 min。术后分别于44、21 h排气并开始进流食,术后症状完全缓解。结论 机器人辅助食管裂孔疝修补术及胃底折叠术安全有效,在裂孔修补缝合方面有一定优势。     

腹腔镜胃底折叠术联合胃袖状切除术治疗肥胖合并胃食管反流病北大核心CSCD

目的 观察腹腔镜胃底折叠术联合胃袖状切除术治疗肥胖合并胃食管反流病的疗效.方法 回顾性分析2014年2-10月新疆维吾尔自治区人民医院微创外科接受腹腔镜胃底折叠术联合袖状胃切除术治疗的5例肥胖合并胃食管反流病患者的临床资料.结果 全组病例均顺利完成腹腔镜食管裂孔疝缝合修补术＋保留部分鱼鳍状胃底的胃袖状切除术＋不同类型胃底折叠术,1例联合行腹腔镜胆囊切除术,无l例中转开腹.平均手术时间（157±27） min,平均术后住院（5.7±1.5）d.术后随访3～6个月,术后1、3、6个月平均减重分别为（13.1±2.7） kg、（25.7±3.8） kg、（37.3±4.1） kg,多余体重减少百分比分别为24.7％±3.3％、47.3％±6.3％、65.8％±8.7％.术后5例患者胃食管反流症状均完全缓解,3例合并糖耐量异常和高血压的患者术后3个月血糖和血压均恢复正常.无严重并发症发生.结论 腹腔镜胃底折叠术联合胃袖状切除术可能成为治疗肥胖合并胃食管反流病或食管裂孔疝的新手术方法之一.     

腹腔镜胃底折叠抗反流术联合胃袖状切除术动物实验研究

目的 观察腹腔镜胃底折叠抗反流手术联合胃袖状切除术对动物模型的可行性和安全性。方法 2013年12月至2014年5月在柯惠上海临床培训中心及奥林巴斯上海实验室对8只小猪行腹腔镜下保留部分胃底的胃袖状切除术联合食管裂孔疝修补术及不同类型胃底折叠术（包括Nissen、Toupet、Dor胃底折叠术）。记录术中情况、手术步骤、技术难点及注意事项等。结果 成功完成小猪腹腔镜胃袖状切除术和食管裂孔疝缝合修补术8次,不同类型胃底折叠术24次,即Nissen胃底折叠术、Toupet胃底折叠及Dor胃底前折叠术各8次。无一例中转开腹,所有实验动物均在手术中生命体征保持平稳,平均手术时间为（120.2±13.7）min,出血量为5~80（35.8±11.1）mL。术中1只发生肝损伤出血,其余均未发生脏器损伤及吻合口漏。手术时间随着训练次数明显缩短。
结论 腹腔镜胃底折叠抗反流手术联合胃袖状切除术对小猪动物模型安全可行,可为临床医师提供极佳训练机会,有助于缩短学习曲线,可能成为治疗肥胖合并胃食管反流病或食管裂孔疝的新型抗反流手术方法。     

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目的观察腹腔镜胃底折叠抗反流手术联合胃袖状切除术对动物模型的可行性和安全性。方法 2013年12月至2014年5月在柯惠上海临床培训中心及奥林巴斯上海实验室对8只小猪行腹腔镜下保留部分胃底的胃袖状切除术联合食管裂孔疝修补术及不同类型胃底折叠术(包括Nissen、Toupet、Dor胃底折叠术)。记录术中情况、手术步骤、技术难点及注意事项等。结果成功完成小猪腹腔镜胃袖状切除术和食管裂孔疝缝合修补术8次,不同类型胃底折叠术24次,即Nissen胃底折叠术、Toupet胃底折叠及Dor胃底前折叠术各8次。无一例中转开腹,所有实验动物均在手术中生命体征保持平稳,平均手术时间为(120.2±13.7)min,出血量为5~80(35.8±11.1)m L。术中1只发生肝损伤出血,其余均未发生脏器损伤及吻合口漏。手术时间随着训练次数明显缩短。结论腹腔镜胃底折叠抗反流手术联合胃袖状切除术对小猪动物模型安全可行,可为临床医师提供极佳训练机会,有助于缩短学习曲线,可能成为治疗肥胖合并胃食管反流病或食管裂孔疝的新型抗反流手术方法。     

机器人辅助腹腔镜技术治疗肾盂旁囊肿的临床体会

目的探讨机器人辅助腹腔镜技术治疗肾盂旁囊肿的临床疗效。方法回顾性分析我院2014年10月至2015年5月9例肾盂旁囊肿患者行机器人辅助腹腔镜肾盂旁囊肿切除术的临床资料。手术均采用经腹腔途径,分析患者的手术时间、术中出血量、术后住院时间及复查随访等情况。结果手术均获成功,手术时间45~70(57±13.5)min;术中估计失血量10~50(25±5.7)mL;术后肠道排气时间1~2(1.5±0.5)d;住院天数1~3(2±1)d;术后1d拔除引流管及尿管。无中转开放病例,未出现肾盂及肾动脉等损伤。随访1~6月,囊肿无复发。结论机器人辅助腹腔镜肾盂旁囊肿切除术具有创伤小、恢复快、解剖暴露容易、视野清晰、操作稳定、安全有效,可作为手术治疗肾盂旁囊肿的首选微创治疗方法。     

机器人辅助手术在儿童消化道畸形治疗中的应用现状

传统腹腔镜器械并不能完全灵活地完成外科医生所需要的手术动作,且操作精度和维度有限,在此背景下,达芬奇机器人手术系统应运而生。达芬奇手术机器人于2001年首次应用于小儿外科,其后快速发展并广泛用于小儿普外科、泌尿外科及胸心外科,其中肾盂成形术、胃底折叠术及肺叶切除术为应用最广泛的术式,但国内相关手术起步较晚,本文拟从机器人在儿童消化道畸形疾病中的应用做一概述,包括食管闭锁、胃食管反流性疾病、胆道畸形和肛肠畸形,并系统性回顾机器人手术在此领域中国外和国内的发展现状。     

腹腔镜食管裂孔疝修补术

目的探讨腹腔镜下应用补片(Bard CruraSoft PTFE/ePTFE Mesh)行食管裂孔疝修补和部分胃底折叠术治疗食管裂孔疝的临床效果。方法2006年8月~2007年4月,对13例食管裂孔疝(Ⅰ型6例,Ⅲ型7例)腹腔镜下用超声刀进行食管裂孔疝游离、腔内缝合器行补片固定完成食管裂孔疝修补术并同期行部分胃底折叠术。结果13例手术全部获得成功,无中转开腹手术。手术时间115~185min,平均142min;术中出血量25~120ml,平均75ml。术后平均32h(26~37h)排气并开始进流质饮食。术后住院3~6d,平均4d。13例术后随访4~11个月,平均6.5月,术后1个月临床症状完全消失,13例手术后3个月行钡餐造影检查未见疝复发。结论腹腔镜下应用补片行食管裂孔疝修补和部分胃底折叠手术是一种安全有效的微创方法,具有临床推广的价值。     

达芬奇机器人在胆总管囊肿手术切除中的应用

目的评估达芬奇机器人手术系统辅助胆总管囊肿切除术的安全性及疗效,总结手术经验。 方法回顾性分析2016年3月至2018年12月于中山大学附属第一医院胆胰外科接受达芬奇机器人辅助胆总管囊肿切除术的12例患者临床资料,分析其相关的临床数据,评估手术的安全性及近期疗效。 结果12例均顺利完成机器人辅助下胆总管囊肿及胆囊切除、肝管空肠改良襻式吻合术;手术中位时间为385 min（280~420 min）,术中出血量中位数为30 ml（30~100 ml）。3例有腹腔手术史患者术后进食时间、住院时间与无手术史的患者比较,差异无统计学意义。术后1例患者发生腹腔感染,经保守治疗后痊愈;术后平均住院（7.7±1.4）d,无一例30 d内再入院。 结论达芬奇机器人辅助胆总管囊肿切除手术安全、可靠,操作更精准灵活、舒适,具有微创、术中出血少、术后恢复快的优势。     

机器人辅助腹腔镜肾部分切除术的学习曲线

目的:探讨机器人辅助腹腔镜肾部分切除术的学习曲线。方法:比较同一外科医生施行的早期20例机器人辅助腹腔镜肾部分切除术和最近20例腹腔镜肾部分切除术的围手术期结果。所有手术在2013年5月~2013年8月完成。既往该医生成功施行1 000余例腹腔镜肾部分切除术和300余例机器人辅助腹腔镜根治性前列腺切除术。比较2种术式的手术时间、热缺血时间、出血量、切缘阳性率、术后住院时间、围手术期并发症发生率。结果:2组患者术前临床资料和肿瘤病理学结果的比较差异无统计学意义(P0.05)。2组均无切缘阳性病例。2组手术出血量、术后住院时间、围手术期并发症发生率差异无统计学意义(P0.05)。在机器人辅助腹腔镜肾部分切除术的学习曲线中,手术时间和热缺血时间均呈下降趋势。经过早期9例手术后,机器人辅助腹腔镜肾部分切除术的平均手术时间即可接近最近20例腹腔镜肾部分切除术的平均手术时间。前9例机器人辅助腹腔镜肾部分切除术的平均手术时间是134min,热缺血时间是20min,远远长于后11例机器人辅助腹腔镜肾部分切除术平均手术时间107min,热缺血时间14min。结论:一个资深腹腔镜外科医生从腹腔镜肾部分切除术到机器人辅助腹腔镜肾部分切除术过渡是一个非常迅速的过程,经过前9例机器人辅助腹腔镜肾部分切除术后,行机器人辅助腹腔镜肾部分切除术和腹腔镜肾部分切除术的手术时间大致相同。2组热缺血时间、手术出血量、术后住院时间、手术出血量、术后住院时间、围手术期并发症发生率差异无统计学意义(P0.05)。     

达芬奇机器人手术系统辅助下腔静脉滤器取出术的临床疗效

目的达芬奇机器人手术系统辅助下下腔静脉滤器取出术的临床疗效。 方法采用回顾性描述性研究方法,收集2019年7月陆军军医大学西南医院血管外科收治的亚洲首例行达芬奇机器人手术系统辅助下下腔静脉滤器取出术患者的临床资料。患者下腔静脉滤器置入术后2个月余,血管腔内技术无法取出下腔静脉中的滤器,在达芬奇机器人手术系统辅助下取出下腔静脉滤器。观察指标：术中及术后情况;随访及生存情况。采用门诊进行随访,了解患者术后生存情况。随访时间截至2019年8月。 结果患者成功行达芬奇机器人手术系统辅助下下腔静脉滤器取出术。手术时间326 min,术中出血量100 ml,完成下腔静脉滤器取出术后,下腔静脉切口吻合良好,无出血及狭窄,无术中并发症发生。患者术后住院时间3 d。随访及生存情况：患者术后随访1个月,腹部穿刺套管孔愈合良好,患者生存良好。 结论达芬奇机器人手术系统辅助下下腔静脉滤器取出术安全可行。     

Pediatric robotic surgery: lessons from a clinical experience

PURPOSE: Robotic surgery may improve minimally invasive surgery at high magnification by tremor filtration, motion-scaling, and improved dexterity with the provision of a wrist at the end of the robotic instrument. MATERIALS AND METHODS: We chose the Zeus Microwrist robotic surgical system as more applicable to small children than the competing da Vinci surgical system. We attempted 57 surgical procedures and completed 54. RESULTS: Completed procedures included Nissen fundoplication (n = 25), cholecystectomy (n = 18), Heller myotomy (n = 2), splenectomy (n = 2), Morgagni hernia repair (n = 2), and single cases of complex pyloroplasty in the chest, bowel resection, left Bochdalek congenital diaphragmatic hernia repair, esophageal atresia and tracheoesophageal fistula repair, and choledochal cyst excision. There were no complications related to the use of the robot. The mean time for the surgeon at the console using the robot was 117 +/- 39 minutes for Nissen fundoplication, and the total operating room time was 250 +/- 60 minutes. Surgeons found dissection, suturing, and knot tying easier than with conventional laparoscopy. None of the surgeons thought the lack of touch feedback (haptics) was crucial. CONCLUSION: Robotic surgery offers increased dexterity to the pediatric minimally invasive surgeon, but procedures require more time, and there is no defined patient benefit. The fact that robotic surgery digitalizes minimally invasive surgery creates exciting possibilities for training surgeons, planning operations, and performing surgery at great distances from the operator.     

机器人辅助胰体尾切除：从切脾到保脾

目的 回顾性分析15例行胰腺机器人手术患者的资料,探讨达芬奇机器人辅助外科系统在胰腺外科领域中的运用.方法：达芬奇机器人辅助开展15例胰体尾切除手术,5例实施胰体尾联合脾切除,10例开展保留脾脏的胰体尾切除术,分析手术时间、术中出血、术后并发症和出院时间等相关指标.结果 15例手术均顺利完成,无中转开腹.术中平均出血量在213 ml,平均手术总用时276 min,平均手术时间242 min,均未输血.术后并发症发生率26.67％.后期开展的10例保脾胰体尾切除手术均成功保留了脾血管和脾脏.结论 机器人手术系统是传统腔镜手术的一个巨大飞跃,能够实现更精细的微创手术操作,实现外科手术中脏器和功能的保留,在胰腺外科领域更能体现其优势和特点,因此有着非常广阔的运用前景.     

达芬奇机器人手术系统再手术入路的选择

目的 总结达芬奇机器人手术系统在27例有腹部手术史患者中应用的临床经验.方法 回顾性分析2009年1月至12月解放军第二炮兵总医院应用达芬奇机器人手术系统对27例有腹部手术史患者进行手术的临床资料.根据手术部位以及原手术切口的位置设计Trocar排布,整个手术过程分为两步,第1步游离腹腔粘连、安装操作臂,第2步解剖病变部位、进行手术.总结Trocar位置选择、手术入路、相天并发症治疗等经验.结果 27例患者根据既往切口的位置设计了6种手术入路.其中22例为腹壁及肝门区片状重度粘连,5例为带状粘连.26例患者手术成功,手术成功率为96%(26/27),1例术前曾行腹腔放疗及化疗患者建立气腹及Trocar穿刺失败放弃机器人手术.26例患者中有1例出现肠破裂进行术中修复,术后无相关并发症.结论 达芬奇机器人手术系统在再次或多次手术中应用安全、有效.气腹的建立、第1个Trocar位置的选择以及腹腔粘连的松解对手术能否成功起到关键作用.     

达芬奇机器人系统与腹腔镜在子宫内膜癌手术治疗中的对比分析

目的:对比并探讨达芬奇机器人手术系统与传统腹腔镜手术在子宫内膜癌手术治疗中的安全性、有效性,并进行自我效能分析.方法:回顾性分析2015年9月～2020年1月上海交通大学医学院附属仁济医院妇产科收治的同一术者进行初始手术治疗的137例子宫内膜恶性肿瘤患者,其中达芬奇机器人组64例,腹腔镜组73例.统计分析两组患者手术时间、术中出血量、淋巴结切除数目、术后肛门排气时间、术后引流放置时间、住院时间、术后自我效能评价.结果:达芬奇机器人组和腹腔镜组比较,患者手术时间、术中出血量、术后肛门排气时间、术后引流放置时间、住院时间差异有统计学意义(P<0.05);清扫淋巴结数量无差异(P>0.05).且达芬奇机器人组较腹腔镜组患者术后自我效能感评估更佳(P=0.001).结论:对于子宫内膜癌的手术治疗,达芬奇机器人手术系统较传统腹腔镜手术能够缩短患者恢复时间,在保证手术安全性下可以提高有效性.且达芬奇机器人较腹腔镜手术治疗子宫内膜恶性肿瘤患者术后自我效能感更佳,更利于子宫内膜癌患者术后心理康复.     

达芬奇外科系统在胆道疾病手术中的应用体会

目的:总结达芬奇外科系统在胆道疾病手术中的经验,并探讨其优越性。方法:2010年2月至2011年10月应用达芬奇外科系统为24例胆道疾病患者施术。分析总结分别以肝十二指肠韧带、肝脏为视野的两组患者手术过程及术后康复情况。结果:24例患者中1例中转开腹,无一例死亡。以肝十二指肠韧带为术野的17例患者手术时间平均(342.4±37.4)min,术中出血量平均(168.8±39.5)ml,术后平均住院(11.6±1.5)天。以肝脏为术野的7例患者手术时间平均(438.5±33.9)min,术中出血量平均(292.9±67.6)ml,术后平均住院(10.1±1.2)天。结论:达芬奇外科系统不仅可独立完成胆道疾病手术,使患者受益,而且受到外科医师的青睐,将会推动腹腔镜外科的进程。     

应用达芬奇机器人手术系统治疗低位直肠癌

The first few cases of colonic surgery using Da Vinci surgical system were reported in 2002;since then,Da Vinci surgical system has gradually been used in several centers for rectal cancer and with favorable outcomes.Laparoscopy has opened a new era in modern surgery,however,the inherent limitations of traditional laparoscopic surgery may cause certain difficulties during manipulation,especially in the demanding field of colonic laparoscopic surgery,which prolonged the learning curve.The advantages of Da Vinci surgical system include stable camera platform,three-dimensional imaging,excellent ergonomics,tremor elimination,ambidextrous capability,motion scaling,and instruments with multiple degrees of freedom.Low rectal region was regarded as the"forbidden zone"for laparoscopy,so we applied the Da Vinci surgical system in low anterior resection for rectal cancer.Because of mulyiquadrant operations in low anterior resection of rectal cancer,moving the robotic cart twice during the operation is necessary,which increased the operation time.In order to solve the problem,many surgeons use conventional laparoscopy for vessel ligation and flexure mobilization,and adopt the Da Vinci surgical system only in the lower quadrant of the abdomen.We present a technique that allows for the complete isolation of the mesorectum from the same position of the robotic cart,during the process,the enhanced dexterity and precise dissection offered by the Da Vinci surgical system were fully utilized.     

达芬奇机器人纵隔肿物切除术23例临床分析

目的探讨应用达芬奇机器人行纵隔肿物切除术的可行性。方法回顾性分析2009年1月～2012年12月通过达芬奇机器人行纵隔肿物切除手术23例的临床资料。年龄33～72岁,平均48.8岁。前纵隔肿物19例,中纵隔肿物1例,后纵隔肿物3例。三孔法,左侧机械臂为抓钳,右侧机械臂为超声刀,中间为观察孔。前纵隔胸腺来源肿物行全胸腺切除术,后纵隔及中纵隔来源肿物沿肿物包膜完整切除。结果 23例手术均获成功,全胸腺切除术19例,中纵隔气管囊肿剥除术1例,后纵隔肿物切除术3例。手术时间（93.9±38.6）min,术中出血（55.2±18.6）ml,术后24小时胸管引流量（115.2±69.9）ml,术后住院时间（5.4±1.4）d。全组无围手术期死亡,无中转开胸。术后病理示胸腺瘤16例,神经鞘瘤3例,胸腺囊肿2例,胸腺增生及支气管囊肿各1例。23例随访1～48个月,平均20个月,无复发。结论应用达芬奇机器人行纵隔肿物切除术安全可行。     

达芬奇机器人系统在脾切除术中的应用

目的：探讨达芬奇机器人手术系统应用于脾切除术的安全性与有效性。方法：回顾分析2012年2月至2013年2月为5例患者行机器人脾切除术的临床资料。5例手术均由同一术者完成。分析评估手术情况、术后并发症发生情况及术后恢复情况。结果：5例患者均顺利完成达芬奇机器人手术系统脾切除术,无一例中转开腹,术后未发生并发症。患者均恢复良好出院。手术时间平均（145±50）min,达芬奇机器人系统装配时间平均（10．5±5．2）min,术中出血量平均（45±12）ml,术后平均住院（3．3±2．5）d。结论：达芬奇机器人手术系统应用于脾切除术安全、可行,手术创伤小,术中出血少,疼痛轻,明显缩短了住院时间,具有良好的可操作性及实用性。     

达芬奇机器人手术治疗甲状腺微小癌150例临床分析

目的 分析达芬奇机器人手术治疗甲状腺微小乳头状癌（PTMC）病人的临床疗效。方法 回顾性分析2014年2月至2016年1月济南军区总医院甲状腺乳腺外科行机器人手术治疗的150例PTMC病人的临床资料。结果 均行全甲状腺切除术或甲状腺腺叶+峡部切除术及中央区淋巴结清扫。所有手术均顺利完成,无中转开放或腔镜辅助手术。平均手术时间为（139.1±13.1）min,Ⅵ、Ⅲ、Ⅳ区淋巴结转移者分别为61例（40.7%）、8例（5.3%）、3例（2.0%）。平均引流量为（0.2±0.1）L,平均带管时间为（5.5±1.4）d。术后出现暂时性喉返神经损伤3例,暂时性甲状旁腺功能减退19例,术中皮下隧道出血1例,所有病人均未出现永久性喉返神经损伤及甲状旁腺功能减退。随访1～24个月,中位随访时间为11个月,病人对美容效果评价均为非常满意;1例病人出现皮下隧道出血,无复发,无隧道及术区转移种植。结论 达芬奇机器人甲状腺手术安全、可行,且美容效果好,适用于关注颈部美容效果的PTMC病人。