脑卒中手功能康复机器人的研究现状

随着科学技术的改革和创新,机器人技术的应用与康复医学的联系日渐紧密,在促进手功能恢复方面实现了跨越式的发展。脑卒中后手功能康复机器人作为一种新型的康复治疗手段,目前主要应用于脑卒中后患者手部运动功能障碍的康复训练,它可通过控制系统实现多种运动形式,采用脑卒中手功能康复机器人进行训练,可以显著改善患者手指的运动功能和生活质量,促进患者回归家庭和社会。本综述旨在介绍国内外各种类型脑卒中手功能康复机器人,并阐述其应用现状及其研究的发展趋势。     

快速康复外科对手部烧伤畸形矫正术后康复效果研究

目的观察快速康复外科对手部烧伤畸形矫正术后患者的康复效果。方法将48例患者按入院时间分为观察组和对照组各24例。对照组采取常规护理方法,观察组在对照组基础上采用快速康复外科理念指导下的护理方法。评价两组患者手指关节总活动度和手功能情况。结果手部烧伤畸形矫正术后,两组患者手指关节总活动度比较差异无统计学意义(P0.05),干预3个月后,两组患者手指关节总活动度均有改善,观察组较对照组改善明显,两组比较差异有统计学意义(P0.05);两组患者Michigan手功能评价结果比较,观察组手功能评价总分(70.78±7.62)分,明显高于对照组(64.48±13.15)分,两组比较差异有统计学意义(P0.05)。结论快速康复外科对手部烧伤畸形矫正术后患者康复效果明显,可改善手指关节总活动度,提高手功能状态。     

上肢治疗型康复机器人的研究进展

目前对神经系统伤病所致肢体功能障碍的康复治疗主要依赖于治疗师一对一的徒手训练,难以实现高强度、有针对性和重复性的康复训练要求,特别是在国外,人工训练的成本很高;另外由于康复评价也多为主观评价,不能够实时监测治疗效果。为解决这些康复训练过程中出现的问题,需要安全、定量、有效及可进行重复训练的新技术,因此机器人辅助训练技术在这种背景下应运而生。康复机器人便是其中之一。根据用途可将康复机器人分为辅助型和治疗型两类：     

手部深度烧伤风败俗23例36手的康复护理

目的强化功能锻炼,最大限度降低手部深度烧伤致残率。方法对23例36手深度烧伤患者早期采用夹板支具保持功能位,指导患者掌握手主动和被动运动、手精细动作及日常生活能力(ADL)练习方法。结果手功能恢复总有效率94.4％。结论早期介入康复护理措施是降低手致残率,提高患者生存质量有效措施。     

基于表面肌电图手势动作意图识别的系统综述

目的 系统综述基于表面肌电图的手势动作意图识别的研究进展。方法 通过检索中国知网、万方数据库、PubMed、Web of Science,搜集基于表面肌电图的手势动作意图识别的实验研究,检索时限为建库至2021年12月。根据实验内容和质量筛选文献,并对其分类方法和其他影响因素进行总结性分析。结果 共返回文献735篇,最终纳入25篇,发表时间主要集中于2012年至2021年,研究对象为正常受试者或截肢者,分类模型包含传统机器学习模型和深度学习模型,其他影响因素包含采集方式、噪声干扰和滑动窗口大小。结论 目前基于表面肌电信号的传统机器学习模型已得到成熟应用,深度学习模型的手势识别技术具有很大潜力。受试者的个体差异、手势分类的实时性需求和肌电设备的稳定性需求仍有待解决。     

手功能康复器对脑卒中后偏瘫患者手功能康复的效果研究

目的对比研究自由康复法、针灸疗法及手功能康复器配合自由康复法3种不同诊治方法对新发脑卒中偏瘫患者手运动功能、感觉功能以及运动模式的康复效果。方法将49例首次发病的新发脑卒中患者随机分为自由康复组16例,针灸组16例和手功能康复器训练组17例,分别接受相应的治疗及护理。采用盲法对3组患者治疗前后的手运动功能、感觉功能以及运动模式进行对比。结果3组治疗后Brunnstrom-手的感觉运动功能评定,Fugl-Meyer评定得分比治疗前有明显进步,Carr-shepherd-手精细功能评定得分无显著改善。治疗2周后Brunnstrom-手的感觉运动功能评定、Fugl-Meyer评定分值自由康复组和针灸治疗组比较无显著差异;手功能康复器训练组与另2组比较差异显著;Carr-shepherd-手精细功能评定分值3组间两两比较均无显著差异。治疗1个月后,Brunnstrom-手的感觉运动功能评定分值3组间两两比较差异显著;Fugl—Meyer评定分值自由康复组和针灸治疗组比较无显著差异,手功能康复器训练组与另2组比较差异显著;Carr—shepherd-手精细功能评定分值3组间两两比较均无显著差异。结论针灸、自由康复及手功能康复器对脑卒中后偏瘫患者的手运动功能、感觉功能改善均有效,手功能康复器配合自由康复的治疗效果最佳。但其对手精细功能的改善有待提高。     

手功能康复器对脑卒中后偏瘫患者手功能康复的效果研究

目的 对比研究自由康复法、针灸疗法及手功能康复器配合自由康复法3种不同诊治方法对新发脑卒中偏瘫患者手运动功能、感觉功能以及运动模式的康复效果.方法 将49例首次发病的新发脑卒中患者随机分为自由康复组16例.针灸组16例和手功能康复器训练组17例,分别接受相应的治疗及护理.采用盲法对3组患者治疗前后的手运动功能、感觉功能以及运动模式进行对比.结果 3组治疗后Bmnnstrom-手的感觉运动功能评定,Fugl-Meyer评定得分比治疗前有明显进步,Carr-shepherd.手精细功能评定得分无显著改善.治疗2周后Brunnstrom-手的感觉运动功能评定、Fugl-Meyer评定分值自由康复组和针灸治疗组比较无显著差异;手功能康复器训练组与另2组比较差异显著;Carr-shepherd-手精细功能评定分值3组间两两比较均无显著差异.治疗1个月后,Brunnstrom-手的感觉运动功能评定分值3组间两两比较差异显著;Fugl-Meyer评定分值自由康复组和针灸治疗组比较无显著差异,手功能康复器训练组与另2组比较差异显著;Cart-shepherd-手精细功能评定分值3组间两两比较均无显著差异.结论 针灸、自南康复及手功能康复器对脑卒中后偏瘫患者的手运动功能、感觉功能改善均有效,手功能康复器配合自由康复的治疗效果最佳.但其对手精细功能的改善有待提高.     

肌腱移位术重建手功能的护理

总结了23例手部肌腱缺损过多和上肢神经损伤不能恢复者,采用肌腱移位术重建手功能治疗的护理体会,认为充分的术前准备和术后科学合理地指导病人早期进行被动及主动活动,是防止术后肌腱粘连、关节僵硬等并发症、最大限度恢复手功能的有效措施.     

下肢康复机器人对帕金森病患者平衡功能影响的研究

目的:观察下肢康复机器人训练对帕金森病患者平衡功能的影响.方法:选择2018年-2019年期间无锡市同仁康复医院住院的帕金森病患者40例,随机分为对照组和下肢康复机器人(G-EO Gait-therapy System,G-EO)治疗组各20例.两组患者接受规范的临床药物治疗及常规的康复训练包括放松训练、关节活动度训练...     

20例类风湿性关节炎手功能的康复

对20例类风湿性关节炎患者进行手功能康复,经综合康复医疗,各项观察指标如握力、腕关节活动度、手的日常生活动作(ADL)评分、手的关节功能指数(SOFI)评分等康复前后变化有非常显著的意义,P<0.01。对类风湿性关节炎患者手功能的康复宜采用综合康复措施,应突出伸肌的锻炼,过多锻炼屈肌只能引起或加重手指挛缩。     

断指再植患者手功能康复的护理研究进展

随着显微外科技术的发展,目前我国断指再植无论数量还是成活率均已达到国际领先水平,但术后手功能恢复情况却不尽人意。断指再植的成活不等于再植的成功,使再植成活的手指最大限度地恢复原有的各项功能,才是再植的最终目的。断指再植手功能的恢复主要依靠科学、及时、全程的康复治疗护理。近几年,断指再植手功能康复护理已逐渐引起国内外临床丁作者的重视,     

适应个体差异的下肢康复机器人步态规划与实现

目的 针对下肢康复机器人轨迹规划,进行适应个体差异康复运动模式的求解,实现精准康复。方法 在总结出下肢康复机器人6种运动模式后,根据人体多刚体理论,将下肢康复机器人外骨骼简化成二连杆机构,对运动模式进行逆运动学分析,并基于C#设计运动模式求解系统。结果 将基于C#运动模式求解系统计算的运动模式关节角度值传输到上位机,6种运动模式均成功应用于下肢康复机器人。通过运动模式逆运动学分析基于C#设计的运动模式求解系统,对于不同腿长的下肢运动功能障碍患者,进行适应个体差异的运动模式关节角度值求解。通过样机实验,下肢康复机器人能够按照规划的运动模式带动人体模型进行康复训练,且实际关节角度曲线与理论关节角度曲线基本重合,关节角度误差较小。结论 验证了适应个体差异运动模式求解的有效性和可行性。     

穿戴式头穴康复设备的设计与实现

目的 设计一种新型穿戴式头穴治疗设备,验证其可行性、安全性和有效性。方法 基于头部经络走行、可穿戴及经颅电刺激原理,设计头部穿戴装置。将2015年6月至2018年2月收治的80例缺血性脑卒中患者随机分为对照组(n = 40)和观察组(n = 40)。对照组进行常规康复治疗,观察组在对照组基础上采用穿戴式头穴设备治疗,共4周。采用Fugl-Meyer评定量表(FMA)和改良Barthel指数(MBI)评定治疗前后运动功能和日常生活活动能力。治疗过程中观察该设备的安全性能和操作的稳定性,记录应用此设备治疗前后患者的体温、脉搏、呼吸、血压等。结果 成功制作原型机。治疗前,两组FMA评分、MBI评分无显著性差异(P > 0.05)。治疗后,两组FMA评分、MBI评分均较治疗前提高( t > 2.448, P < 0.05),观察组评分高于对照组(| t| > 2.202, P < 0.05)。采用该设备治疗过程中患者体温、脉搏、呼吸均未发生变化,血压未见升高。 结论 本文设计的穿戴式头穴康复设备安全可靠、可操作性强,可有效提高缺血性脑卒中患者的运动功能和日常生活活动能力。     

脑卒中后认知功能障碍康复的研究现状

目的:认知功能障碍不但影响脑卒中患者的日常生活活动,降低其生存质量,还不利于其他功能的恢复。脑卒中后认知功能障碍的康复有赖于神经系统代偿,促进脑功能恢复、改善患者预后具有重要价值。本文具体探讨了脑卒中后认知功能障碍的发生现状-发生机制与影响因素,综述了脑卒中后认知功能障碍的康复方法:视觉训练方法、整合医学康复方法、作业疗法、无错性学习疗法、计算机辅助康复方法。     

上肢康复机器人治疗脑卒中患者上肢功能的临床疗效研究

目的观察上肢康复机器人对脑卒中患者上肢功能的康复效果。方法选取2019年12月至2021年8月宁夏第五人民医院康复中心收治的98例脑卒中患者为研究对象,采用随机数字表将受试者随机分为康复机器人组(n=49)及常规康复组(n=49)。所有受试者均接受常规康复治疗,康复机器人组在此基础上增加上肢康复机器人辅助训练。于治疗前、治疗8周后分别进行Fugl-Mayer运动功能量表上肢部分(FMA-UE)评定,改良Barthel指数(MBI)评价两组患者上肢功能及日常生活能力。结果康复机器人组治疗后FMA-UE评分(47.49±7.84)分,常规康复组FMA-UE评分(33.29±9.53)分,康复机器人组治疗后MBI评分(52.49±9.45)分,常规康复组MBI评分(39.81±12.19)分,康复机器人组均高于常规康复组,差异有统计学意义(P<0.05);同时进一步实验分析发现,组间两两比较,康复机器人组肩关节前屈评分、肩关节外展评分、肩关节内旋评分均明显优于常规康复组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论在常规功能训练的基础上应用上肢康复机器人辅助训练系统可以明显改善患者的上肢功能,提高日常生活能力。     

镜像视觉反馈训练联合下肢康复机器人对脑卒中患者下肢运动功能的影响

目的:探讨镜像视觉反馈训练联合下肢康复机器人对脑卒中患者下肢运动功能的影响。方法:将60例脑卒中患者按随机数字表法分为对照组、机器人组和联合组,每组20例。3组患者均接受康复科常规康复训练,机器人组在此基础上进行4周的下肢康复机器人辅助步行训练(每次30 min、每日1次、每周5 d),联合组在机器人组基础上增加镜像视...     

气动式手康复设备对痉挛型偏瘫脑性瘫痪儿童手功能的效果

目的 将气动式手康复设备应用于痉挛型偏瘫脑瘫患儿手功能综合康复训练并观察疗效。方法 2020年1月至2021年9月,南通大学附属妇幼保健院儿童康复医学中心就诊的痉挛型偏瘫脑瘫患儿58例随机分为对照组和试验组各29例。两组均行常规综合康复训练,试验组增加气动式手康复设备训练,共6个月。训练前后,采用Peabody精细运动发育量表(PDMS-FM)、精细运动评定量表(FMFM)和儿童功能独立性评定量表(Wee-FIM)进行评定。结果 训练后,两组PDMS-FM、FMFM和Wee-FIM评分均显著改善(|t|> 16.310, P <0.001);试验组各项评分均明显高于对照组(t> 2.795, P <0.01)。结论 气动式手康复设备能有效提高综合康复训练对痉挛型偏瘫脑瘫患儿手功能的训练效果。     

手外伤专科康复团队对手部Ⅱ区屈肌腱松解术后的早期康复干预和疗效观察

目的 观察手外伤专科康复团队对手部Ⅱ区屈肌腱松解术后的早期康复干预和疗效观察.方法 将天津市西青医院医学康复科2019-08-10—2020-08-10治疗的50例手部Ⅱ区屈肌腱松解术后患者作为研究主体展开综合分析,运用方便抽样法分为例数均等的两组,包括常规组、试验组,各组纳入25例.两组术后均接受康复干预,予以试验组...     

三维空间末端牵引上肢康复机器人轨迹规划研究

摘要 目的：为了解决现有康复机器人结构复杂、柔顺性和安全性不足、作业治疗中三维空间训练欠缺等问题,提出三维空间末端牵引式上肢康复训练机器人。 方法：通过对上肢康复机器人的结构、运动学理论和人体上肢运动范围分析,建立人机交互的安全空间;结合康复医学中的作业疗法,进行康复动作设计及末端轨迹规划,运用Matlab对机器人末端运动轨迹进行仿真分析,并通过实验验证设计的合理性及可行性。 结果：通过仿真分析和实验结果可以看出机器人末端轨迹及各关节速度和加速度曲线平滑,无跳动现象。 结论：三维空间末端牵引式上肢康复机器人可以实现二维和三维空间的康复训练,用气压比例伺服控制实现末端直线位移,增加了康复训练的柔顺性和安全性,更好满足康复医学中作业疗法的要求。