立体定向机器人在神经内镜血肿清除术中的临床应用研究

目的 研究立体定向机器人系统在神经内镜颅内血肿清除术中的临床应用效果。方法 2020年1月至2021年10月入住延安大学附属医院62例颅内出血患者,所有患者均行立体定向机器人系统引导神经内镜颅内血肿清除术,观察血肿清除率、术后并发症,并随访记录患者恢复情况。结果 本组患者穿刺置入手术通道均一次性成功,术后CT证实手术实际路径与规划路径基本符合,血肿清除率91.3%,未出现医源性损伤。患者术前和术后3月KSP评分明显改善,差异有统计学意义。结论 立体定向机器人与神经内镜的结合充分体现了微创、精准、安全的现代手术理念,值得在临床推广应用。     

CT/MRI图像融合界面导航辅助三叉神经半月节穿刺的临床对照研究

目的:在CT/MRI图像配准和融合基础上,建立卵圆孔与半月神经节共存的三叉神经半月神经节射频温控热凝术导航手术界面,实现半月神经节与穿刺针关系的可视化,对比观察该方法的临床治疗效果.方法:将20例三叉神经痛患者的颅颌面区MRI和CT数据导入BrainLAB-iPlan导航设计系统,进行CT/MRI图像融合,建立卵圆孔与半月神经节共存的三维手术界面,设计以半月神经节为穿刺目标的个性化穿刺路径,行导航辅助半月神经节穿刺及温控射频热凝术.观察该组患者(融合导航组)治疗效果,并与既往采用CT引导下治疗的20例患者(CT组)进行对比.结果:融合导航组中,术前评估为疑难病例的3例患者治疗结果为未形成毁损或毁损范围不足,其余17例除2例因术中出血更改治疗方案外,均未出现上述结果.两组的临床治疗有效率均达到95％以上.结论:CT/MRI图像融合界面能够规划以半月节为目标的个性化穿刺路径,实现临床操作中以半月节为治疗靶位的目的.规划的路径能否到达半月神经节这一指标能够甄别出三叉神经半月节射频温控热凝术治疗中的疑难病例.     

多模态影像融合技术与颅底-颞下区肿瘤的诊断和治疗

目的:评价多模态影像融合技术联合计算机辅助设计在颅底-颞下区肿瘤诊断和治疗中的应用及效果。方法:选择2011年2月至2018年9月于北京大学口腔医院诊治的颅底-颞下区肿瘤患者资料进行回顾性分析,共入选病例17例,术前所有患者进行平扫CT、增强CT及MRI影像扫描。在导航软件中将平扫CT、增强CT及MRI影像融合后,三维重建肿瘤、血管及颅颌面骨,计算机辅助设计手术方案,并联合导航引导下穿刺活检或手术,术后定期随访,分析患者资料,评价应用效果。结果:17例病例均取得满意的多模态影像融合,在同一帧图像上精确显示通过不同图像描记的病变、颅颌面骨及重要血管。联合计算机辅助三维重建及导航引导穿刺或手术设计,进行术前评估及手术方案设计,取得了良好的应用效果,尤其对肿瘤体积较小、复发及边界不清的病例效果显著。4例利用融合图像进行术前诊断与评估后行手术探查(无术中导航引导,其中3例手术切除,1例仅取活检), 3例行导航引导穿刺活检,12例行导航引导手术切除(其中2例先行导航穿刺活检)。所有患者均成功实施穿刺或手术,1例脑膜瘤复发患者术中出现脑脊液漏,1例腮腺深叶肿瘤患者术后面瘫,穿刺活检病理诊断阳性率为100%(3/3)。手术切除的15例经术中导航检查及术后影像验证显示完全切除14例,次全切除1例,术后随访3~94个月(中位随访时间9个月)。结论:充分利用多模态影像优势,准确分析肿瘤、血管及颅颌面骨的三维空间位置关系,有助于颅底-颞下区肿瘤的术前规划,联合导航技术可进一步提高穿刺活检及手术治疗的精准性和安全性。     

无创头架结合改良穿刺探针在高血压性基底节区脑出血中的应用

 目的 探讨无创头架结合改良穿刺探针在高血压性基底节区脑出血手术中的应用价值。方法 选取2017年1月至2020年12月复旦大学附属金山医院符合纳入标准和排除标准的高血压性基底节区脑出血患者76例,随机分成无创头架组和有创头架组,进行神经导航辅助脑内血肿微创穿刺置管引流。其中,无创头架组使用改良穿刺探针。比较两组患者手术时间、导航注册误差、住院周期、肺部感染率及术后6个月神经功能恢复情况。结果 两组患者在年龄、性别、入院收缩压、入院时血肿量和入院格拉斯哥昏迷评分(Glasgow Coma Scale,GCS)等基线数据差异无统计学意义,术后6个月神经功能恢复亦无统计学差异。然而,在手术时长、导航注册误差、住院时长、肺部感染率等方面无创头架组均优于有创头架组,差异有显著统计学意义(P < 0.01)。结论 无创头架结合改良穿刺探针在神经导航辅助脑内血肿微创穿刺置管治疗高血压性基底节区脑出血手术中具有注册误差小、手术时间短、操作简单精准、住院周期短、并发症少等优势。     

TiRobot手术机器人辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤

目的:探讨运用TiRobot外科手术机器人导航定位系统辅助经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定损伤患者的安全性和可行性。方法:回顾性分析运用TiRobot手术机器人经皮置入骶髂螺钉治疗骨盆后环不稳定损伤的20例病例,其中男12例,女性8例;年龄31～58岁;依据AO/OTA损伤分型:B型损伤14例,C型损伤6例。结果:20例患者共置入34枚螺钉,术中骶髂螺钉设计规划置入时间10～28 min,术中透视时间:6～12 s,手术出血量10～120mL。术后复查所有患者螺钉置入位置满意,无1例螺钉错位、切出骨质或切入骶孔及骶管,无切口感染、手术导致的血管神经并发症。术后复查采用Majeed评分标准,优12例,良5例,可3例,总体优良率85%。结论:运用Tirobot外科手术机器人导航定位系统经皮骶髂螺钉固定治疗骨盆后环不稳定性损伤患者是提高骨盆微创手术效果安全有效的手段。     

二维斑点追踪技术评估卵圆孔未闭封堵术后左心房功能

目的 应用二维斑点追踪技术（two-dimensional speckle-tracking imaging，2D-STI）评估介入治疗对卵圆孔未闭（patent foramen ovale，PFO）患者左房功能的影响。方法 选取2018年6月至2019年1月于首都医科大学附属北京天坛医院确诊、拟行介入封堵术的卵圆孔未闭患者45例为研究对象。患者术前及术后1 d、术后1个月行常规经胸超声心动图检查，存储图像，应用STI技术描记获取左房应变－时间曲线。测量储器阶段、管道阶段及泵阶段的左房整体纵向应变值，应用配对样本t检验，对术后1 d、术后1个月与术前1 d左房各阶段整体纵向应变值间的差异性进行比较。结果 术后1 d左房储器阶段、管道阶段及泵阶段的整体纵向应变值均较术前明显降低（P<0.05）。术后1个月随访到的35例患者左房各阶段整体纵向应变值与术前比较差异均无统计学意义（P>0.05）。结论 卵圆孔未闭封堵治疗对左房机械功能会产生一过性影响，术后1个月内需密切关注。     

探讨胶质母细胞瘤病变范围在MRI增强和MET-PET中的差异性

目的: 探讨胶质母细胞瘤病变范围在MRI增强和MET-PET影像中的差异性。方法: 回顾性分析5例经手术确诊的胶质母细胞瘤患者临床资料。收集患者术前MRI 增强（3D扫描）和PET/CT检查（MET示踪剂）的影像资料。以 MRI增强3D-T1序列为参考,将PET图像与其配准。使用MRIcron软件勾画对比PET高摄取区和MRI增强区的病变范围,分析胶质母细胞瘤PET高摄取区与MRI增强区的分布特点。结果: 5例患者病理结果均为胶质母细胞瘤（WHO Ⅳ级）。经过影像配准对比发现,胶质母细胞瘤病变的MET高摄取范围大于MRI增强范围,MET高摄取图像整体呈偏心性、不均一性,MET高摄取区薄弱甚至缺如的部分,常对应着MRI线样强化、实体组织较少的病变部位。结论: 将MRI增强和PET影像配准对比分析,有助于发现胶质母细胞瘤整体的偏心性、不均一性,为最大范围手术切除肿瘤提供辅助指导作用。     

结直肠癌患者手术前后营养及免疫功能的对照观察

目的 探讨结直肠癌患者手术前后的营养及免疫功能临床指标。方法 随机检测40例结直肠癌患者术前、术后营养和免疫指标并与对照组比较。结果 结直肠癌患者术后IgM、IgG、白蛋白、前白蛋白显著低于术前(P<0.05),而对照组良性肿瘤手术患者手术前后指标无显著差异。结论 结直肠癌术后营养及免疫功能显著差于术前。     

计算机导航辅助下口内入路髁突切除术精确性分析

目的:在计算机导航辅助下,通过口内入路进行下颌骨髁突切除术,评估其术前设计方案在术中实现的精确性,并分析误差产生的部位和原因,为术式改良提供参考和思路。方法:收集2012年12月至2016年12月,在北京大学口腔医学院口腔颌面外科接受计算机导航辅助下口内入路髁突切除术的患者资料共23例。术前将患者螺旋CT数据导入ProPlan软件,将患侧下颌升支进行三维重建并根据病变范围设计髁突截骨线,生成术前设计模型,导入BrainLab导航系统,术中在计算机导航辅助下,采用口内入路,按术前设计截骨线完成髁突切除术。术后1周内拍摄颅颌面部螺旋CT,将术后患侧下颌升支进行三维重建,生成术后即刻模型,应用Geomagic软件将术前设计模型与术后即刻模型进行对齐,并在术后即刻模型的实际截骨面划分6个区域并定义相应区域测量点P1~P6,比较术前设计截骨面与术后实际截骨面在三维空间位置上的偏差,分析导航辅助手术实施的精确性。结果: 23例患者均顺利完成手术,获得满意疗效,术后CT复查病变完整切除,髁突截骨线与手术设计基本吻合。术后随访期内未见肿物复发及关节粘连。术后对髁突切除术实施精确性的验证分析显示,P1~P6共6组测量点所测得的偏差可信区间分别为(-2.26 mm,-1.89 mm),(-2.30 mm,-1.45 mm),(-3.37 mm,-2.91 mm),(-2.83 mm,-1.75 mm),(-1.13 mm, 0.99 mm),(-1.17 mm, 0.17 mm), 其中P3组与其他5组比较差异均有统计学意义,P5、P6组间差异无统计学意义而与其他4组差异有统计学意义。结论: 在计算机导航辅助下可以较精确地完成口内入路髁突切除术;截骨面各部位的手术偏差以过多切除为主,其中前内侧测量点所代表的髁突前内侧区域实际过多切除现象最明显,后侧、后外侧测量点所代表的髁突后外侧区域平均偏差不大,但偏差值的波动较其他4组大;计算机导航辅助下髁突切除术的精确性还有待提高。     

经翼点锁孔手术治疗前循环动脉瘤

目的 探讨经翼点锁孔入路治疗前循环动脉瘤的可行性和手术方法。方法 对18例前循环动脉瘤采用经翼点锁孔入路进行夹闭术,其中后交通动脉动脉瘤9例、大脑中动脉动脉瘤3例、前交通动脉动脉瘤6例。患者Hunt-Hess临床分级均在Ⅲ级以内。结果 均获得成功夹闭,术后无面神经损伤表现,平均手术时间缩短1~2h。1例左后交通动脉瘤术中破裂,术后出现一过性感觉和运动性失语。结论 经过慎重的选择病例以及术前周密的手术设计,经翼点锁孔入路治疗前循环动脉瘤是一种较理想的术式。     

机器人联合三维“C”型臂辅助置钉在44例脊柱侧弯矫形术中的应用价值

目的 分析评价骨科手术机器人联合三维“C”型臂导航辅助下椎弓根螺钉置入在脊柱侧弯矫形手术中的准确性和安全性,并与徒手置钉进行对比。方法 回顾性分析2016年9月至2022年4月收治的96例脊柱侧弯患者临床资料。44例采用机器人联合三维“C”型臂导航辅助下椎弓根螺钉置入术(机器人组);52例采用徒手透视辅助下椎弓根螺钉置入术(徒手组)。记录手术时间、术中出血量、术中辐射剂量、术后住院时间和术后并发症。通过X线和计算机断层扫描(CT)评估治疗前后脊柱冠状位和矢状位参数变化、顶椎旋转角、术后旋转分级以及椎弓根螺钉置入准确率。结果 机器人组和徒手组患者术后Cobb角、SVA及顶椎旋转角均较术前改善(P<0.05),且两组术后顶椎旋转改善率及旋转分级差异无统计学意义(P>0.05)。机器人组置钉准确率高于徒手组(96.5%vs 88.6%,P<0.05)。机器人组患者的术中辐射剂量高于徒手组[(4.85±0.44)μSv vs(15.97±2.35)×10^-5μSv;P<0.05)]。机器人组外科医生术中辐射剂量低于徒手组[(2.96±0.75)×1...     

分辨率设置与锥形束CT检测牙根外吸收的可靠性

目的:评价锥形束CT(cone beam computed tomography,CBCT)在不同分辨率设置下检测牙根外吸收的可靠性,为临床选择恰当的CBCT扫描参数设置提供依据。方法:收集51颗离体单根前磨牙,分别在其舌面的根颈、根中和根尖部随机制备洞型,直径为1 mm,深度分别为0.1、0.2和0.3 mm,共153个位点(其中随机选择51个位点未制备洞型)用以模拟牙根外吸收的微小缺损。将离体牙置于人干下颌骨内,采用ProMax 3D和 DCT PRO型CBCT机分别对样本进行容积扫描;两名观察者评估图像,进行受试者工作特征(receiver operating characteristics,ROC)曲线分析,得到曲线下面积(Az值),用于评估不同分辨率设置下该设备检测牙根外吸收的可靠性。结果:ProMax 3D CBCT可提供高(high)、正常(normal)和低(low)3种分辨率模式扫描,其Az值分别为0.867、0.703和0.665(P<0.05)。DCT PRO CBCT提供了两种分辨率参数设置,组合可得到4种曝光模式,分别为正常质量+正常分辨率(normal quality + normal resolution)、正常质量+高分辨率(normal quality + high resolution)、高质量+正常分辨率(high quality + normal resolution)和高质量+高分辨率(high quality + high resolution), 其Az值分别为0.527、0.725、0.743和0.794(P<0.05)。结论:分辨率设置可显著影响锥形束CT检测牙根外吸收的可靠性,在不增加患者辐射剂量的前提下,采用计算机辅助后处理的方法可显著提高锥形束CT的诊断能力。     

130例锥形束CT影像腰椎椎弓根螺钉自动规划的初步分析

目的 利用深度学习技术开发一种基于锥形束CT(CBCT)影像的椎弓根螺钉自动规划系统,验证和评估其在腰椎椎弓根螺钉规划中的有效性和效率。方法 回顾性分析2017年1月至2019年12月行单中心机器人辅助腰椎椎弓根螺钉内固定术中所用CBCT引导影像和椎弓根螺钉规划信息患者130例,其中脊椎分割和椎弓根螺钉自动规划训练100例,算法验证30例。通过Dice系数和定性评估来评价分割结果;基于Ravi分级和Zdichavsky分级评价椎弓根螺钉自动规划结果;基于Babu方法评估椎弓根螺钉上关节突侵犯情况;利用Kappa分析评估观察者间一致性。结果 10例分割定量评估中,Dice值为0.99。30例分割定性评估中,专家对于分割结果的平均可接受率为94.9%,平均满意率为80.5%。共计自动规划了300枚椎弓根螺钉,298枚(99%)为Ravi 1级,300枚(100%)为Zdichavsky IA级。2枚(1%)为Ravi 2级(突破皮质<2 mm),均为向外侧偏出皮质。评估椎弓根螺钉侵犯关节突的情况,300枚螺钉中,294枚(98%)为0级,共计6枚侵犯上关节突,其中3枚(1%)为1级,...     

4D CBCT在胸部肿瘤影像引导下自动配准精度及其影响分析

  目的  研究胸部肿瘤患者进行放射治疗时,使用4D 锥形束CT（CBCT）作为图像引导策略,选用自动配准方式进行图像配准,分析其针对胸部不同种类肺部肿瘤的精度,为临床使用4D CBCT提供指导。  方法  使用呼吸运动模体及两种肺插件模拟胸部两种肿瘤（肺内孤立性肿瘤和粘连性肿瘤）及其运动,对每种模拟肿瘤扫描4D CT,在各种人为摆位误差下扫描4D CBCT,使用手动和自动配准方式对各组4D CBCT进行配准。  结果  肺内粘连性肿瘤组出现较多明显误配情况,以靶区大小创建蒙片及靶区外扩0.5 cm创建蒙片的自动配准方式与手动配准方式结果差异有统计学意义;肺内孤立性肿瘤组明显误配情况偶发,各种自动配准方式与手动配准方式结果差异均无统计学意义。  结论  在使用4D CBCT作为胸部肿瘤患者图像引导策略时,对于与胸壁、纵隔等粘连的肿瘤不宜使用其自动配准程序;对于肺内孤立性肿瘤,自动配准方式与手动配准方式具有相似的配准精度,但仍需审核排除明显误配的情况。     

射频穿刺针个体化按需折弯器的制作及临床应用

目的 设计对射频穿刺针进行个体化折弯仪器,观察其在CT引导下圆孔穿刺效果。 方法 折弯器制作:取厚度5 mm不锈钢板材,裁成直径90 mm半圆,分为2个1/4圆,将一个1/4圆铣低1.2 mm,以5°为单位标出0°~90°的圆弧刻度,将另一1/4圆底边侧铣出一条宽、深各1.2 mm的沟槽并标上长度刻度。使用方法:用CT半冠状位对三叉神经V2支痛患者圆孔区进行层厚3 mm扫描,选取适当层面,用CT工具尺由穿刺靶点紧贴上颌窦外侧壁到穿刺点拉直线,若有蝶骨阻挡,则由圆孔外口再向穿刺点另拉一直线,测两直线夹角α。将普通射频针尖插入折弯器的沟槽内5~8 mm,向针尖斜面对侧扳折至针身与α角重叠,则该针即为该患者个体化射频穿刺针。随后在CT引导下按设计的穿刺路径,达圆孔外口时针尖弧度转向前上,越过外口后将弧度转向后下,送入圆孔内。 结果 215例圆孔射频患者中,65例患者有蝶骨阻挡,需用折弯器对射频针进行塑型,弯折角α值为11°~32°(18.9°±4.2°)。使用弯针后针尖均能到达靶点,射频热凝后V2支疼痛完全消失,无一例波及V1支或V3支。 结论 经皮颧弓下入路圆孔穿刺三叉神经V2支射频时,30.2%的患者若有蝶骨大翼阻挡,使用自制塑型折弯器可实现对直射频针的个体化塑型弯折,保证射频针尖能越圆孔外口蝶骨阻挡进入圆孔内而达到理想的射频治疗效果。      

CT与MRI图像融合对脑转移瘤三维适形放疗靶区的影响

目的研究CT与MRI图像融合的脑转移瘤靶区与CT图像靶区的不同,提高三维适形放疗靶区勾画的准确性。方法同期采集25例脑转移瘤患者的CT和MRI图像,传送至图像处理工作站融合成CT／MRI图像,分别在CT及CT／MRI融合图像勾画41组GTV,比较两种图像勾画的GTV的差别。结果25例患者共41组靶区的GTVCT为（31．75±9．93）cm3,GTV删为（28．92±8．25）cm3。41个对照组中,GTVcr〈GTVCT/MRI为18个,GTVCT〉GTVCT/MRI为23个。结论采用CT／MRI融合后图像勾画的脑转移瘤靶区精确度提高,更适合于三维立体适形放疗。     

CBCT追踪抗生素剂在年轻恒牙根尖诱导成形术中的临床应用研究

目的：探究锥形束CT（CBCT）用于追踪抗生素剂在年轻恒牙根尖诱导成形术的临床应用价值。方法：选择45例患儿,包括根尖孔尚未充分发育的患牙共52颗,均为各种原因导致的牙髓炎或根尖周炎,常规性根管清理消毒后,采用抗生素糊剂行根尖诱导成形术,每隔3个月复查一次,共随访1年,拍摄X线根尖片及CBCT片观察根尖情况,比较两种方法的诊断准确度。结果：本组52颗患牙,CBCT片观察根尖发育成功48例,成功率为92.31%（48/52）,X线根尖片观察根尖发育成功39例,成功率为75.00%（39/52）,组间差异有统计学意义（P〈0.05）。结论：CBCT用于追踪抗生素剂在年轻恒牙根尖诱导成形术具有较高的成功率,值得临床推广应用。     

3D打印导板在经椎间孔内镜技术定位穿刺中的初步应用

目的 探讨3D打印导板在椎间孔镜手术穿刺中的定位效果。方法 选择2016年10月至2017月2月在滨州医学院附属医院神经外科接受椎间孔镜手术的4例患者,其中男2例,女2例。通过Mimics软件获得腰椎的三维立体图形,设计最佳的穿刺路径并制作个性化穿刺导板。术中将导板严密贴合于穿刺部位,沿3D打印导板定位穿刺,通过C型臂透视机观察进针的准确性。结果 4例患者顺利制作了3D打印穿刺定位导板,并在导板引导下完成定位穿刺操作。4例患者中穿刺精准度满意者2例,合格者1例,差者1例。术中C型臂X光机透视定位均显示穿刺成功,未出现重要组织及血管的损伤。结论 3D打印导板可以有效提高椎间孔镜穿刺的准确性,降低透视次数以及有效提高手术率。     

mpMRI与超声融合导航技术在前列腺靶向穿刺的临床研究

目的 研究多参数磁共振成像（multiparameter magnetic resonance imaging,mpMRI）与超声融合导航技术在前列腺靶向穿刺中的临床价值。方法 以2018年5月至2019年1月就诊于天津市第一中心医院且经mpMRI诊断后发现的40例前列腺癌疑似患者作为研究对象,将mpMRI与超声融合导航技术应用于患者前列腺靶向穿刺活检,同时进行12针系统性穿刺活检,并对穿刺病理结果进行观察和分析。结果 40例前列腺癌疑似患者中,靶向穿刺及前列腺系统穿刺确诊27例,阳性率为67.50%。靶向穿刺确诊患者21例（52.50%）,系统穿刺确诊患者18例（45.00%）,两种穿刺方法的确诊率差异无统计学意义（P=0.607）。系统穿刺的单针阳性率为14.41%（69/479）,靶向穿刺的单针阳性率为47.57%（49/103）,差异有统计学意义（P<0.05）。靶向穿刺以及系统穿刺均显示为阳性的12例患者中,有5例患者的靶向穿刺Gleason评分比系统穿刺更高。结论 MRI与超声融合导航技术在前列腺靶向穿刺的应用具有较高价值,能够以较少的穿刺针数检出高危的前列腺癌,同时联合系统穿刺,可提高前列腺癌穿刺活检的阳性检出率,同时减少高Gleason评分的前列腺癌患者的漏诊率。联合应用前列腺影像报告和数据系统（prostate imaging reporting and data system,PI-RADS）评分,靶向穿刺可提高有临床意义的前列腺癌检出率,有助于减少高危前列腺癌患者的漏诊。