血管介入手术机器人系统关键技术及研发现状

血管介入治疗作为一种微创治疗方法已被血管外科、心血管内外科及神经内外科等不同学科所广泛应用.传统血管介入手术依靠透视下手对导管导丝的操作,可持续性及精确性存在一定问题;同时操作者在长期X射线暴露及铅防护围裙负重中承担了较高的职业危害风险.血管介入机器人系统具有明显减少操作者X射线暴露、成像定位精准、操作准确稳定的优点,...     

血管介入手术机器人的腔内器械自动识别与跟踪研究进展

在血管外科领域，血管介入手术是一种高效的微创治疗方法。然而，传统的介入手术方法需要医生长时间穿戴防护铅衣，并且存在暴露于辐射的风险，这不仅为医生带来健康隐患，还可能对手术效率产生不利影响。随着血管腔内介入手术机器人（EIR）的研发应用，可在减少医生辐射暴露的同时，提供相较于传统方法更高的操作精度和稳定性。介入器械的自动识别和实时跟踪两大关键技术可以使得EIR在复杂的介入手术中拥有对器械方位的把控能力和判断能力，从而保证治疗的质量和安全。目前研究大多倾向利用介入影像实现EIR在血管结构中实时、准确地检测和定位器械，即令机器人观察图像信息进行手术。与此同时，介入器械识别技术与EIR的协同工作具有重大潜在价值。这要求机器人不仅要能精准执行命令，更需能够理解和预测医生的操作意图。随着人工智能技术的发展，有望在辅助机器人更精确地识别和跟踪器械并修改定位误差方面提供支持，实现真正的协同手术。在此，笔者分析介入器械的自动识别和实时跟踪两大技术在EIR领域的应用情况，综合讨论它们的临床应用前景，并对国内外相关技术的发展进行对比和总结。     

血管腔内介入手术机器人导航系统研究进展

血管腔内介入手术机器人现已逐渐用于临床,可远程控制手术操作,使医师免受辐射,且手术精准度更高,并有助于缩短手术时长。如何完善触觉反馈及发展手术导航是血管腔内介入手术机器人领域的研究热点。本文就图像融合血管三维导航、电磁跟踪、血流动力学辅助导航及图像引导血管腔内介入手术机器人自主导航的原理及应用进行综述。     

达芬奇手术机器人：结直肠外科的新挑战

精准化微创手术已成为结直肠外科医疗水平的象征。达芬奇手术机器人系统的应运而生,开启了精准化微创手术的新纪元。该系统的优势在于:可提供高清稳定的立体视觉、精准化的直觉式动作控制、滤除的手部震颤、缩短的手术曲线以及可远程控制性。但其局限性在于:触觉反馈缺失,手术时间延长和价格昂贵等。笔者就达芬奇手术机器人系统的构成、发展史及其在结直肠外科手术中的应用现状进行阐述,并对这一先进智能技术的前景进行了些许思索。     

机器人手术系统在结直肠手术的应用

腹腔镜手术改善了结直肠手术患者的短期预后且有着不劣于开腹手术的长期预后,但对骨盆狭窄的低位直肠癌男性患者或肥胖的右半结肠癌患者,因其空间窄、暴露困难及腔镜器械灵活不足,腹腔镜手术的开展存在一定难度。机器人手术系统有视野更清晰、操作更灵活等优点而逐渐在结直肠手术中得到推广,但目前对于机器人手术系统在结直肠领域的应用现状和效果并不明确。本文将从手术机器人在传统结直肠手术中应用、机器人结直肠手术新进展、机器人手术不足三方面进行综述。     

医源性与非医源性血管内异物的取出策略与方法：附15例报告

背景与目的 近年来,随着介入技术及器械的不断进步,血管内异物（IFB）的取出技术有了一定的进展,但由于异物的类型、留置部位、大小等的不同,IFB取出的操作难度不同。因此,本文中笔者对近年来收治的医源性与非医源性IFB患者的治疗经过进行分析总结,以期为临床诊治此类疾病提供参考。方法 回顾性分析2012年1月—2021年9月中国人民解放军联勤保障部队第九〇〇医院普通外科收治的15例IFB患者资料,对异物来源,残留部位,手术过程等进行总结,并复习相关文献。结果 15例患者中医源性IFB 12例,非医源性IFB 3例;男9例,女6例;年龄21~79岁,平均为（56.67±17.63）岁;手术时间为20~110 min,平均（51±23.62）min;原发病包括外伤性3例,乳腺癌2例,胃癌2例,下肢深静脉血栓形成2例,肺癌2例,肝癌1例,宫颈癌1例,脑梗死伴颈动脉狭窄1例,肾功能不全1例。15例IFB均顺利取出,技术成功率为100%,单纯介入治疗取出异物10例,1例行腹腔镜下异物取出术,4例行传统外科手术切开取出。术前除1例因血管支架移位导致主动脉破裂大出血外,其余患者均未出现相应并发症,如血管破裂、出血、感染、继发性血栓形成等;术后给予抗凝治疗,15例患者经随访,均未出现并发症,超声复查血管通畅。结论 大多数IFB患者可通过急诊手术处理,首选治疗方式采用介入治疗方式,对于简单病例,可通过鹅颈抓捕器进行抓捕异物,而针对较难取出的患者,可通过导丝塑形或改用较大的环形圈套器,操作者术中需耐心操作;对于介入操作困难的病例,可结合临床具体情况,术中中转腹腔镜或开放手术进行治疗,安全性也较好。     

血管介入机器人系统的手术评估

目的评估血管介入机器人手术的可行性。方法选择20只成年雄性杂犬,开展左侧肾动脉和左侧椎动脉血管介入手术,对机器人手术系统的重要参数和指标进行记录、分析和评估。结果左侧肾动脉与左侧椎动脉造影均成功进行。整个实验过程用时30~60 min,平均(35±4)min,操作者未暴露在X射线下,整个实验过程安全可靠。结论血管介入机器人系统可有效辅助完成介入手术,达到了设计目的。     

机器人结合"O"型臂辅助闭合复位经皮螺钉固定术治疗不稳定性骨盆骨折

目的探讨机器人结合"O"型臂辅助闭合复位经皮螺钉固定术治疗不稳定性骨盆骨折的疗效。方法回顾性分析2020年1月至2021年1月收治的不稳定性骨盆骨折患者12例, 男7例、女5例, 年龄(39.41±12.56)岁(范围25～60岁);受伤至手术时间为(9.67±5.81)d(范围4～24 d)。致伤原因:交通伤6例、高处坠落伤4例、挤压伤2例。Tile分型:B型3例(B2型2例、B3型1例), C型9例(C1型4例、C2型3例、C3型2例);骶骨骨折Denis分区:Ⅰ区5例, Ⅱ区7例。合并骶丛神经损伤2例, 均为Gibbons Ⅱ级损伤。7例行术中患侧肢体牵引复位及Starr架固定维持;2例术中双下肢分别行纵向骨牵引进行复位;3例Tile B型骨折以Schanz钉进行复位, 骨盆外固定器维持复位。复位后以"O"型臂透视评估骨折复位情况。在骨科机器人导航辅助下置入空心螺钉, 完成置钉后再次行"O"型臂透视验证螺钉位置。记录每枚螺钉置入的时间、手术时间, 随访观察骨折复位质量、髋关节功能及术后并发症发生情况。结果所有患者均获得随访, 随访时间为(8.17±1.99)个月(范围6～12个月...     

机器人辅助下胰十二指肠切除术：附18例报告

目的:初步总结DaVinci机器人辅助下的胰十二指肠切除术(RPD)的经验。方法:回顾2015年11月—2018年1月18例行RPD的患者临床资料。结果:18例患者手术时间为(450±30)min,术中出血量为(525±125)mL,术中均无输血;1例(5.6%)中转开腹;术后肠道功能恢复时间(4.0±1.0)d,术后住院时间(16±4)d;术后出现并发症者7例,其中4例(22.2%)术后并发胰瘘(均为B级胰瘘)、胆瘘1例、腹腔内出血2例;无再次手术,术后病死率5%。术后病理结果显示,胰腺高分化腺癌3例、低分化导管腺癌1例、胰腺浆液性囊腺瘤3例、胰腺黏液性囊腺瘤2例、胰腺导管内乳头状黏液瘤1例、十二指肠高分化腺癌2例、十二指肠绒毛管状腺瘤2例、胆总管下段中低分化腺癌1例、胆总管下段高分化腺癌2例、胰腺慢性炎症1例。9例恶性肿瘤中8例完成R_0切除,1例R1切除;淋巴结清扫数目为(16±4)枚。结论:RPD安全可行,并未明显增加手术相关并发症,同时可以加快患者术后恢复时间。     

微创外科时代胰腺囊性肿瘤的诊断和治疗

胰腺囊性肿瘤占胰腺囊性疾病的10%～15%,随着影像诊断技术的普及和医疗水平的发展,其检出率不断增加。它多为良性或低度恶性肿瘤,存在恶变可能,需要手术切除,且适合微创手术。当然,胰腺手术并发症率高,仍然是高风险手术,其早期精确的诊断对决定合理的治疗至关重要。对于大多数胰腺囊性肿瘤,胰腺增强CT,必要时结合MRCP或MRI,足以做出诊断。超声内镜检查+穿刺抽液有助于确定诊断和手术时机。手术方式的选择取主要取决于囊性肿瘤的性质及位置。     

甲状腺微创外科进展

随着国内外腔镜技术及微创理念的不断推广,腔镜甲状腺手术出现了各种不同的手术方式和快速发展,笔者就常见的腔镜甲状腺手术径路、建腔方式及新技术、新理念作一综述。     

三入路理论体系指导下的胆系结石病微创治疗研究进展

结石病是我国胆道系统疾病中占比最高的病种.它具有病情复杂、容易复发、根治困难、并发症多等临床特点.其晚期更可出现胆汁性肝硬化、门静脉高压及肝内外胆管癌等终末期胆道病变,成为肝胆外科长期难以攻克的难题.近年来,各种微创手术治疗胆系结石的报道越来越多,以腹腔镜和内镜为代表的微创技术发展为这一疾病治疗开辟了新纪元.笔者结合自...     

消化道吻合口瘘内镜微创治疗的现状及进展

吻合口瘘是消化道手术术后较为严重的并发症之一。目前内镜下治疗吻合口瘘正逐步发展,与传统外科手术相比,具有安全、微创、低治疗成本等诸多优势。治疗方式包括内镜下空肠营养管置入术、金属夹闭合术、支架封堵术、组织胶封堵术、缝合术、真空辅助闭合治疗等。其相关的特点涉及:置入空肠营养管可以有效改善患者的营养状况;经内镜钳道内镜夹联合尼龙绳圈套器治疗直径1.0 cm的吻合口瘘具有优势;外置内镜夹适用于瘘口较大、张力较大的吻合口瘘;内镜支架可以直接覆盖整个瘘口,早期控制渗漏,对于有腔道狭窄风险的患者有较高收益,但可能出现支架移位、移除困难等情况;组织胶联合内镜夹或支架有助于提高瘘口封堵成功率;内镜下缝合术用于预防支架移位安全有效;内镜下真空辅助闭合治疗能充分引流瘘口周围炎性环境,对于继发纵膈炎或胸腔内炎症的吻合口瘘患者具有更好的适用性。内镜微创治疗吻合口瘘避免了再次手术,可作为部分患者的优先治疗方式之一。     

稳步发展和渐趋成熟的NOSES技术

任何一项新兴技术,在它的诞生之初,不可能尽善尽美,总是会受到各方质疑,一个好技术,要想前进,就要敞开胸怀,勇敢的面对质疑,同时也需要不断的解惑,没有质疑,可以说就不可能孕育新兴技术鲜活的生命。正如王锡山教授曾说:"我们现有的知识和经验以及惯性思维,往往是创新的最大敌人,也是否认别人的理由"。     

单孔腹腔镜结直肠手术应用现状及展望

单孔腹腔镜技术是新兴的一种微创外科技术,随着外科医师对这一技术的不断认识和掌握,其在腹部外科领域特别是结直肠外科应用逐渐增多,笔者就单孔腹腔镜技术在结直肠外科领域的应用现状,技术特点及发展前景做一述评。