5G远程机器人手术动物实验研究

目的通过动物实验进行5G网络下远程机器人手术可行性分析。 方法将国产康多机器人主、从系统分开,物理空间隔离50 km,借助华为技术有限公司和中国联通共同研发的5G网络互联,主刀医师远程无线控制床旁操作系统进行动物实验,测试远程手术稳定性和安全性相关指标。 结果2018年12月18日,动物实验在福建省福州市顺利完成。主刀医师远程控制2个机械臂(双极电凝和电凝钩)和镜头臂,顺利完成猪的肝脏楔形切除,切除范围约2 cm×2 cm×3 cm。整个动物实验耗时约60 min,出血约5 ml,术中高清3D影像及声音传输即时、稳定,床旁机械臂操作平顺、灵活,主、从跟踪性好,无误操作产生,主、从映射模型正确。移动执行器末端运动指令到机器人臂末端运动平均延误时间<150 ms。整个实验过程机器人系统未出现软件、硬件不良状况。 结论本次动物实验是国际上5G远程手术的首次尝试,结果初步验证了5G远程国产机器人手术技术可行,远程手术的应用将有效解决目前医疗资源供需不平衡的矛盾,实现优质医疗资源下沉,缩小分级诊疗差距,有效降低医疗开支,减轻患者的经济负担,对战时医疗救援更有十分重要的意义。     

国产图迈~?微创机器人辅助胸腔镜手术三例

目的 探索应用国产图迈~?微创腔镜手术机器人辅助进行胸部手术的安全性和短期手术疗效。方法回顾性分析甘肃省人民医院胸外诊疗中心2021年10—12月收治的3例患者的临床资料,其中男1例（69岁）、女2例（分别为47岁和22岁）。均行国产图迈~?微创机器人辅助手术,其中肺癌根治术2例,纵隔肿瘤切除术1例。结果 3例患者均获手术成功,无中转开胸,无手术并发症发生,无死亡。男性肺叶切除患者总手术时间120 min,术中出血量100 mL,胸腔引流管引流时间4 d,术后住院时间5 d;女性肺叶切除患者总手术时间103 min,术中出血量100 mL,胸腔引流管引流时间4 d,术后住院时间5 d;女性纵隔肿瘤切除术患者总手术时间81 min,术中出血量50 mL,胸腔引流管引流时间3 d,术后住院时间3 d。结论 国产图迈~?微创腔镜手术机器人胸部手术安全有效,手术体验与达芬奇手术机器人比较,有相同的3D视野体验,操作流畅。     

国产机器人妙手S系统远程手术实验研究

目的验证国产手术机器人妙手S系统远程手术的安全性和稳定性。方法将国产手术机器人妙手S系统的主从手分开,主手放置在天津大学机械工程学院机器人实验室,从手放置在北京第二炮兵总医院(现火箭军总医院)机器人外科实验室。在天津操作手术机器人主手,通过因特网远程控制北京的机器人臂(从手)进行远程猪胆囊切除、胃穿孔修补、肝脏楔形切除术。检测机器人远程进行切除、缝合、打结、止血等操作的安全性和稳定性。天津至北京距离118 km。结果本次动物(猪)实验完成远程胆囊切除、胃穿孔修补、肝脏楔形切除术,为国内首次动物腹部外科远程手术成功案例。胆囊切除手术时间为50 min,出血5 nl;胃穿孔修补手术时间为20 min,出血0 ml;肝脏楔形切除手术为30 min,出血15 ml。顺行法切除胆囊,先解剖胆囊三角,显露出胆囊管、胆囊动脉和胆总管,离断胆囊管后,顺行剥离胆囊浆膜,注意避免损伤肝脏及右肝管、右肝动脉。胃穿孔修补采用2-0慕丝线行全层间断缝合术,共缝合3针。肝脏楔形切除肝叶边缘大小约2 cm×1cm肝组织。术中无周围脏器损伤等并发症。手术过程有延时效应,延时平均小于250 ms,机器人手术系统无明显抖动等不良状况,实验顺利完成。结论国产手术机器人妙手S系统具有良好的安全性和稳定性,可顺利完成腹部外科远程手术。     

5G远程机器人辅助腹腔镜全子宫切除术首例报道

本文报道1例基于5G技术的相隔4000 km的远程机器人辅助腹腔镜全子宫切除术。患者52岁，牧民，因“不规则阴道出血1年，保守治疗效果不满意”入院新疆维吾尔自治区皮山县人民医院妇产科。宫腔镜检查+诊刮病理提示“子宫内膜复杂性增生”。性激素六项提示卵巢功能衰退。因居住偏远，就医困难，患者要求子宫切除手术。术前诊断子宫内膜复杂性增生，卵巢功能衰退。经解放军总医院第七医学中心妇产医学部会诊，决定施行远程机器人辅助腹腔镜全子宫双附件切除术。网络连接与保障通过公共5G无线网络(中国电信)和5G客户端设备(CPE)连接医生控制台与患者手术平台，然后通过5G核心网将数据从该站传输到目的站。北京电信和皮山电信通过在北京医生控制台上方和皮山县人民医院手术间均安装室分基站(华为)来增强信号质量，保障5G网络信号传输。现场由两地电信人员术中实时监测和保障网络信号，测试信号覆盖率100%,驻留比100%,空口时延20 ms。北京端网络带宽下行177 Mbps,上行101 Mbps,新疆端网络带宽下行282 Mbps,上行145 Mbps。2023年6月21日，由位于北京市的解放军总医院第七医学中心的医师，采用...     

超远程手术机器人辅助直肠癌根治术临床初步研究

目的 探讨国产手术机器人系统联合5G通信技术行超远程机器人辅助直肠癌根治术的安全性及可行性。方法 2024年1月4日,中国人民解放军总医院普通外科医学部在北京市与三亚市之间（距离约3000 km）应用国产手术机器人系统完成国内首例超远程机器人辅助直肠癌根治术。结果 病人男性,66岁,因“间断腹痛、腹胀1个月余”入院,经肠镜检查及病理诊断为直肠癌,有明确手术指征,无明确手术禁忌证。2024年1月4日,病人于全麻下行超远程机器人辅助直肠癌根治术,手术过程顺利流畅,无延迟现象,无手术并发症。术中出血量20mL,手术时间90 min。术后第3天排气,第4天进食流食,术后第7天出院。术后病理检查结果提示淋巴结清扫彻底（1/15）,直肠系膜切除完整,环周切缘及上下切缘均未见癌。结论 初步证明5G通信技术支持下超远程机器人辅助直肠癌手术安全可行,值得进一步探讨和实践。     

超远程机器人辅助腹腔镜保留肾单位手术安全性和可行性的动物实验研究

目的：通过超远程机器人辅助腹腔镜保留肾单位手术动物实验,评估超远程机器人手术的安全性和可行性。方法：采用国产MP1000手术机器人,将主、从系统分别置于相距约3000公里,跨越琼州海峡的北京和三亚,利用中国电信20 Mbps专线宽带,主刀医师远程无线控制床旁操作系统进行动物实验,测试超远程手术稳定性和安全性。结果：本研究共进行了11天远程动物实验,共24次保留肾单位手术,全部顺利完成。单次手术肾脏热缺血时间为6～31 min,平均（12.9±7）min。单次手术出血量2～10 ml,平均（4.8±2.9）ml。远程手术延迟时间波动于100～200 ms,远程手术占用带宽波动于15～20 Mbps。所有远程手术中,操作者主观延迟感不明显,术中高清3 D影像及声音传输即时、稳定,床旁机械臂操作平顺灵活,主、从跟踪性和一致性好。整个实验过程,机器人系统未出现软件、硬件等重大不良状况。结论：本研究证实使用国产手术机器人开展超远程机器人辅助腹腔镜手术是安全可行的。能够缓解优质医疗资源分布不均衡的问题。为战时和重大灾害远程医疗救援提供保障。     

基于5G通讯技术的国产机器人辅助远程肾切除术初步结果分析

目的:探讨基于5G通讯技术采用国产手术机器人实施远程肾切除术的可行性和安全性。方法:回顾性分析2021年3—4月由青岛大学附属医院完成的3例远程国产机器人辅助腹腔镜无功能肾切除术患者的临床资料。男2例,女1例;平均年龄61(49～73)岁;体质指数平均23.73(20.00～27.76)kg/m 2。美国麻...     

5G技术支持下远程国产机器人肾切除术的护理配合

目的 总结5G技术支持下国产机器人实施远程肾切除手术护理配合经验，为临床护理提供参考。 方法 采取主系统医院手术医生操作、从系统医院助手辅助的远程手术为29例肾肿瘤患者行肾切除。 结果 手术过程顺利，术后住院5～14 d伤口愈合出院。 结论 稳定的数据传输，安全可靠的机器人系统，技术精湛的术者，熟练默契的护理配合与手术室统畴管理是手术顺利开展的保障。     

机器人辅助胸腔镜肺叶切除12例临床分析

目的探索应用daVinciS机器人辅助胸腔镜进行肺叶切除术的安全性、手术效果及在微创手术中的优势。方法2009年5月至2013年5月,上海市胸科医院应用daVinciS机器人辅助胸腔镜对12例临床拟诊为非小细胞肺癌（NSCLC）患者行肺叶切除术,男6例、女6例,年龄40～61（52±8）岁。所有手术通过1个12mm观察孔、2个8mm操作孔和1个12～40mm辅助切口完成,肋骨不撑开。收集分析患者同手术期资料。结果全组12例手术均获成功,包含所有位置肺叶切除,均系完全性切除,清扫淋巴结4～9（5±1）组,无中转开胸。所有患者均未发生围术期并发症或死亡。胸腔引流管引流时间3～11（8＋7）d,住院时间6～18（14＋8）d,手术时间60～280（185±78）min,术中出血量20～200（108±71）m1,围术期均未输血。结论机器人辅助胸腔镜肺叶切除术初步证明安全有效,电视胸腔镜有更逼真的视野、更灵活稳定的操作,从而具备更宽泛的手术适应证,是新一代微创胸部手术的重要选择。     

单中心连续133例单孔全胸腔镜手术

目的总结我院胸外科中心单孔全胸腔镜手术(VATS)的临床资料,并初步探讨该手术的学习曲线、安全性及可行性。方法回顾性分析2015年3月至2016年10月于本医疗组行单孔VATS的133例患者的临床病理资料,男79例、女54例,平均年龄(52.21±10.77)岁。结果完成单孔VATS 127例,中转开胸6例,中转率4.51%。其中完成肺叶切除78例,肺段切除6例;肺楔形切除37例,胸膜、纵隔淋巴结活检或纵隔肿瘤切除6例。肺叶切除组中,手术时间(148.75±34.12)min,术中出血量(118.87±59.96)ml,淋巴结清扫数目(11.25±6.15)枚,胸腔引流管留置时间(2.17±1.35)d,术后住院时间(7.58±2.59)d。结论对于熟练掌握多孔VATS的胸外科医生,通过单孔VATS学习曲线的培训,在完成至少20例肺叶切除手术后,可较熟练掌握单孔VATS肺叶切除术技术;且单孔VATS肺叶切除术技术安全可行,值得临床推广应用。     

机器人辅助软性输尿管镜手术系统的体外性能评价和动物体内手术应用研究

目的评价新型机器人辅助软性输尿管镜手术系统(Ra-fURS)的性能, 并探讨应用该系统行动物手术的可行性、效果和安全性。方法 2020年10月使用自主研发的机器人辅助软性输尿管镜手术系统, 配合软性输尿管镜进行研究。研究分为3个部分。第一部分为体外基本性能测试, 包括:①Ra-fURS控制软镜的3个自由度运动范围(上/下弯曲角度、轴向旋转角度、前后进退距离);②操作相应延迟;③Ra-fURS操控光纤前后运动距离。第二部分为模拟软镜手术, 术者为8名泌尿外科医生, 分为A、B两组, 每组4名。A组无主刀经验, B组手术经验均>200例。两组术者均采用3D打印肾脏模型测试Ra-fURS探查所有肾盏的完成度(探查肾盏数/肾盏总数)和时间;集合系统内定向移位时间;激光碎石时间(结石模型为0.5 cm×0.5 cm×0.5 cm石膏块)。第三部分为动物软镜手术, 实验对象为5个月龄雌性约克夏长白猪2只。两组术者对实验动物行双侧输尿管软镜探查, 共完成32次Ra-fURS手术。记录每次Ra-fURS安装时间和卸载时间, 以及Ra-fURS探查所有肾盏的完成度和时间。每次Ra-fURS术后, ...     

遥控手术机器人动物实验模型的建立

目的 建立机器人外科手术动物模型,掌握遥控外科机器人(Zeus)的基本性能和手术方法,建立手术操作常规。方法 应用Zeus外科机器人系统完成3例腹腔镜猪胆囊切除术,观察术前准备时间、手术时间、出血量、手术并发症及术后生存情况。结果 3只接受胆囊切除术后的猪均恢复顺利,随着手术经验的积累,术前准备时间由120min缩短为60min,手术时间由60min缩短到15 min,出血量由20 ml减少到5 ml,除1只猪在术中有胆囊破裂、胆汁泄漏外,其余2只无任何并发症的发生。结论 Zeus手术机器人具有术野图像更清晰稳定、操作更精确、轻柔和可实施远程手术优势,可安全应用于临床。     

电视胸腔镜肺叶切除手术体会

目的 探讨电视胸腔镜肺叶切除手术方法的可行性。方法 回顾分析1997年8月～2002年12月，对122例患者施行电视胸腔镜肺叶切除术，其中肺癌切除98例，按1997年UICC标准，Ⅰ期53例，Ⅱ期36例，Ⅲa期9例；支气管扩张10例，炎性假瘤4例，结核瘤3例，多发巨大肺大疱3例。行单肺叶切除105例，右肺双叶切除12例，左全肺切除5例，右全肺切除2例。结果 除2例胸膜广泛粘连和1例肺裂发育不全中转手术外，其余均顺利完成手术。手术时间平均为163min，平均术后住院时间10天，平均胸腔引流时间2．2天，全组无手术死亡及严重并发症，手术效果满意。随访1～64个月，肺良性病变术后康复良好。Ⅰ期，Ⅱ期和Ⅲa期肺癌术后其3年生存率分别为91．9％、48．0％和33．3％。结论 胸腔镜肺叶切除术，只要严格掌握手术适应证，合理使用传统器械与内镜器械互相配合，手术是安全可行的，肺癌切除肺门和纵隔淋巴结清扫也是可行的，同样可以达到与传统开胸手术的效果。     

单关节器械开展单孔胸腔镜胸部肿瘤切除的早期经验

目的探讨利用单关节器械开展单孔胸腔镜下肿瘤切除术的可行性,初步总结其手术方法。 方法2015年10月至12月,广西医科大学第一附属医院心胸外科利用单关节器械开展单孔胸腔镜下胸部肿瘤切除术7例(男性4例,女性3例;肺叶切除＋淋巴结清扫3例,纵隔肿瘤切除2例,双侧肺楔形切除2例),均采用单关节器械单孔胸腔镜完成手术。 结果7例均无中转开胸及改多孔胸腔镜手术,均无手术相关并发症。手术时间：肺叶切除＋淋巴结清扫98～142 min(平均126 min),纵隔肿瘤切除48～74 min(平均62 min),双侧肺楔形切除术42 min;术中出血量30～350 ml(平均120 ml)。术后病理：肺腺癌3例,纵隔畸胎瘤及胸腺瘤各1例,双肺结核瘤1,肺鳞状细胞癌合并肺软骨瘤错构瘤1例。 结论利用单关节器械开展单孔胸腔镜肿瘤切除术是安全可行的,尤其适合在缺乏双关节胸腔镜器械的医院推广。     

全电视胸腔镜下肺叶切除术51例

目的探讨全电视胸腔镜（VATS）下肺叶切除治疗肺部疾病的手术适应证、方法与可行性。方法对2008年8月至2012年12月，51例全胸腔镜下肺叶切除病例进行资料分析。结果全组共51例患者，均为全电视胸腔镜下完成肺叶切除，无死亡及中转开胸病例。结论全胸腔镜下肺叶切除治疗肺部疾病具有微创、安全、并发症少、恢复快的特点，值得更广泛推广。     

经阴道内镜胆囊切除术的实验研究

目的:探讨在动物模型上完成经阴道联合经脐入路内镜胆囊切除术的安全性及可行性。方法:用6只3~5个月、体重28~30kg的三元杂交雌猪行经阴道内镜胆囊切除术。实验猪取仰卧位,经脐部切口穿刺两个自制直径5mm Trocar,插入腹腔镜探查腹腔,并在腔镜直视下从阴道后穹窿穿刺自制5mm Trocar及操作器械。在腔镜下解剖胆囊三角,电刀游离胆囊,分离出胆囊管,用可吸收线圈套器圈扎胆囊管后用超声刀离断胆囊管,切除胆囊标本后由阴道取出。阴道切口不予缝合。实验动物术后24h开始进食,饲养1周后处死解剖。结果:6例手术均成功完成,手术时间24~42m in,平均(31.7±10.6)m in。术中无明显出血及周围脏器损伤。术后饲养1周,均生长良好,未见明显并发症。尸检见手术创面及阴道切口愈合良好,腹壁未见疤痕。结论:经阴道联合经脐胆囊切除术安全可行,此手术径路具有手术效率高、美容效果好等优点。     

机器人辅助输尿管软镜手术系统的研制及试验评价

目的:为解决目前输尿管软镜(flexible ureteroscopy,FURS)手术过程中存在的操作难度大、稳定性差、手术姿势及协作空间不符人体工程学原理等问题,设计并研发机器人辅助FURS手术系统。方法:设计机器人辅助FURS手术系统,完成工业样机制备,应用3D打印结石肾脏模型及动物实验(猪)验证系统的可行性和使用效果。结果:成功设计"主从"操作模式的机器人辅助FURS手术系统并制备工程样机,实现对FURS各种维度运动的控制,光纤传送系统辅助激光光纤的递送和回撤,3D打印结石肾脏模型及动物实验(猪)客观验证评价了本机器人系统的运动控制效果及操作性能。结论:本研究设计研发的机器人辅助FURS手术系统成功实现对软镜的灵活操控,能够降低传统软镜手术的操作难度、缩短学习曲线、增强操作稳定性、提高术者操作舒适度,从而提高FURS手术的效率与效果。     

基于5G通信技术的远程机器人手术应用研究进展及关键技术分析

<正>远程手术是指外科医生借助机器人手术系统及网络通信技术,异地实时为远端患者实施手术的过程。随着网络通信技术承载能力的持续提高,配合不断创新优化的机器人手术系统,远程手术呈现加速发展趋势。本文主要就目前已开展的远程机器人手术进行综述,对其关键技术进行分析,并对发展过程中的问题加以总结。1 远程手术的应用现状我们对国内外已开展的远程手术进行系统回顾,纳入文献的受试对象是人类(患者或尸体)或实验动物,且必须为手术医生全程无间断的实时手术操作,     

经济欠发达地区全胸腔镜肺叶切除术初步体会

全胸腔镜肺叶切除术是近年来逐渐成熟的电视胸腔镜手术（VATS）技术，我科2008年11月～2009年4月完成全胸腔镜下肺叶切除术4例，现就初步体会报道如下。     

外科机器人的发展历程及临床应用

一、机器人手术系统的发展历史机器人技术源于1495年莱昂纳多·达芬奇的设计,而普及则得益于1921年捷克作家卡尔.卡佩克的剧作《罗素姆万能机器人》和创造了“机器人技术(Robotics)”这个词的美国科幻作家伊萨克·阿西莫夫。1985年,外科医生首次使用一种能自主定位的立体定向装置(Puma560)来完成脑组织活检及以后的经尿道前列腺切除手术[1]。1991年,骨科机器人Robodoc被用于辅助完成全髋关节置换手术。1996年诞生了世界上首个远程手术工作站,可允许医生在异地通过微波通讯来完成可移动部队医院(mobile army surgical hospital,MASH)的手…