下肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响

目的 观察下肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响。 方法 采用随机数字表法将40例脑卒中偏瘫患者（病程<12周）分为治疗组及对照组。对照组患者给予常规康复干预,治疗组患者在常规康复干预基础上辅以下肢康复机器人步行训练,每天治疗1次,共连续治疗6周。于治疗前、治疗6周后分别采用简式Fugl-Meyer运动功能量表（FMA）下肢评分及上田敏式偏瘫下肢功能量表对2组患者下肢运动功能进行评定,同时采用功能性步行分级（FAC）评价2组患者步行能力改善情况。 结果 治疗前2组患者下肢FMA评分、上田敏式分级及FAC评分组间差异均无统计学意义（P>0.05）;治疗6周后发现2组患者下肢FMA评分、上田敏式分级及FAC评分均较治疗前明显改善（P<0.05）,并且治疗组患者下肢FMA评分［(28.14±3.37)分］、上田敏式分级［(10.29±1.69)级］及FAC评分［(3.86±0.77)分］均显著优于对照组水平［分别为（24.62±3.69）分、（8.85±1.73）级和（2.92±0.86）分］,组间差异均具有统计学意义（P<0.05）。 结论 在常规康复干预基础上辅以下肢康复机器人步行训练,能进一步提高脑卒中偏瘫患者下肢运动功能,该疗法值得临床推广、应用。     

下肢康复机器人训练对早期脑卒中偏瘫患者下肢功能的康复效果观察

选取2013年1月~2014年6月收治的76例早期脑卒中偏瘫患者,随机分成观察组和对照组各38例。观察组采用下肢康复机器人进行康复治疗,给予对照组常规康复治疗,比较两组患者临床效果。结果治疗后观察组和对照组治疗前后运动功能及步行能力均有改善,但观察组改善程度优于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。对早期脑卒中偏瘫患者应用下肢康复机器人训练进行康复治疗,能明显提高患者的神经功能,改善患者下肢灵活度,效果显著,值得临床推广与应用。     

下肢外骨骼机器人在脑卒中恢复期患者步态康复中的应用研究进展

脑卒中恢复期患者存在患侧运动功能障碍，影响其站立步行，在步行时多表现为不对称的异常步态模式，严重影响患者的生活质量。近年来，下肢外骨骼机器人的研究发展较快，其不仅具有精确化、高强度、高效率等特点，还可显著提高康复疗效，甚至可以在适当减轻负荷的情况下，帮助患者模拟正确的步行方式。本文旨在综述下肢外骨骼机器人在脑卒中恢复期患者步态康复中的应用研究进展，以期为脑卒中患者步态康复的研究提供参考和借鉴。     

下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态参数的影响

目的:探索下肢外骨骼康复机器人对偏瘫患者步态时空参数的影响。方法:选取偏瘫患者30例,机器人组:15例患者除日常训练外还需每日穿戴外骨骼机器人训练1h,对照组:15例患者进行日常康复训练。从两种角度对患者步态及康复效果进行分析:一是利用SPSS软件对机器人组患者的助力等级数据进行分析,通过配对样本t检验的方法比较患者首末次的康复状态。二是采用IDEEA~?运动捕捉系统对包括步速、步频、步行周期等步态时空参数进行采集,分析患者首末次评估的数据差异。结果:与不穿下肢外骨骼机器人行走相比,机器人组患侧助力等级明显降低,步速明显变快,支撑相时间明显减短,具有显著性差异(P0.05)。结论:下肢外骨骼康复机器人能够有效改善偏瘫患者步态。     

下肢智能康复机器人对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能的影响

目的:观察下肢智能康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、平衡功能及步行能力的影响。方法:将80例脑卒中偏瘫患者随机分成对照组和干预组,各40例。2组均采用常规康复治疗,干预组在此基础上加用下肢智能康复机器人训练。采用简式Fugl-Meyer评分法(FMA)、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行分级(FAC)、10 m最大步行速度、改良Barthel指数(MBI)、胫骨前肌表面肌电积分(iEMG)进行结局指标评价。结果:治疗12周后,2组患者BBS、FMA、MBI和iEMG评分均较治疗前明显升高(P=0.000),治疗后干预组评分明显高于对照组(P=0.000)。治疗后干预组FAC步行功能分级3级及以上者所占比例、10 m最大步行速度均优于对照组。结论:下肢智能康复机器人结合常规康复训练能明显提高脑卒中偏瘫患者的下肢运动功能、平衡功能及步行能力。     

下肢康复机器人训练对早期脑卒中偏瘫患者下肢功能的影响

摘要 目的：观察下肢康复机器人训练对早期脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、肌力、平衡功能及步行能力的影响。 方法: 选取在我科住院的早期脑卒中偏瘫患者60例,随机分为观察组和对照组各30例。 两组患者均采用良肢位摆放、关节活动度训练、肌力训练、桥式运动、翻身运动、卧-坐转移训练、坐位平衡功能训练、神经肌肉促进技术、下肢负重训练、步行能力训练及日常生活活动能力训练等常规康复治疗,观察组在此基础上加用下肢康复训练机器人进行减重系统、智能反馈系统及虚拟训练模式等功能训练。两组患者均在治疗前、治疗8周后采用Fugl-Meyer下肢运动功能评分（FMA）、徒手肌力测试法（MMT）分级标准之 Kendall评分、Berg平衡功能量表（BBS）及Holden步行功能分级法进行评估。 结果：治疗8周后,两组患者FMA下肢运动功能评分均较治疗前明显提高（P<0.01,P<0.05）,观察组较对照组提高更明显（P<0.05）;两组股四头肌MMT分级Kendall百分比法评分均明显高于治疗前（P<0.01,P<0.05）,观察组更高于对照组（P<0.05）;治疗8周后,两组腘绳肌MMT分级Kendall百分比法评分均明显高于治疗前（P<0.01,P<0.05）,观察组更高于对照组（P<0.05）。两组BBS平衡功能评分均明显高于治疗前（P<0.01,P<0.05）,观察组更高于对照组（P<0.05）;两组患者Holden FAC步行能力分级均较治疗前明显提高（P<0.01,P<0.05）,观察组较对照组提高更明显。 结论：脑卒中偏瘫患者早期下肢康复机器人结合运动疗法能明显提高患者的下肢运动功能、肌力、平衡功能及步行能力     

下肢外骨骼机器人在脑卒中患者功能康复中应用进展

<正>脑卒中是成人死亡、致残的主要原因。数据显示，高达90%的脑卒中患者存在不同程度的功能障碍，其中步行障碍最为常见^[1]。通过早期的临床干预和康复治疗，患者运动功能有一定好转，但仍有30%～40%的患者在康复治疗后行走功能受限或丧失行走能力^[2]。步行功能障碍直接影响着患者家庭日常生活和社区参与能力。近些年，不同类型的外骨骼机器人被研发出来，用于脑卒中患者的步行训练。与常规步行训练相比，外骨骼机器人在脑卒中患者功能康复方面具有巨大潜力，     

平地行走式下肢外骨骼机器人对脑卒中患者步行功能的影响

目的 观察平地行走式下肢外骨骼机器人训练对脑卒中患者步行功能的疗效。 方法 按随机数字表法将58例脑卒中患者分为机器人组（29例）和对照组（29例）。对照组给予常规康复治疗联合常规步行训练,机器人组则给予常规康复治疗联合外骨骼机器人步行训练。2组患者的步行训练均为每日2次,每次30 min,每周训练5 d,连续每次4周。于治疗前、治疗2周和4周后对2组患者的步行能力［包括6 min步行测试(6MWT) 和功能性步行分级(FAC)］和下肢运动功能［Fugl-Meyer下肢运动评定量表(FMA-LE)］进行评估,并于治疗前和治疗4周后检测2组患者的步态。 结果 治疗2周和4周后,2组患者的6MWT较组内治疗前均明显提高,差异均有统计学意义（P＜0.01）。机器人组治疗2周后与组内治疗前的6MWT差值与对照组比较,差异有统计学意义（P=0.034）。治疗2周和4周后,2组患者的FMA-LE和FAC较组内治疗前均显著改善,差异均有统计学意义（P<0.01）。治疗4周后,2组患者的步频和步态周期与组内治疗前比较,差异均有统计学意义（P＜0.01）。 结论 平地行走式下肢外骨骼机器人训练可改善脑卒中患者的步行能力和下肢运动功能,其疗效与常规步行训练相当。     

下肢康复机器人对改善脑卒中偏瘫患者下肢肌力及运动功能障碍的临床研究

目的:观察下肢康复机器人训练对早期脑卒中偏瘫患者下肢肌力及运动功能的影响。方法:将50例发病6个月内的脑卒中患者随机分为试验组和对照组,每组25例。在常规康复训练的基础上,对照组给予MOTOmed智能运动系统训练,每次30min,每周5次,共治疗8周;试验组给予下肢康复机器人训练,每次30min,每周5次,共治疗8周。治疗前及治疗8周后采用徒手肌力量表(MMT)评估下肢肌力,采用简式Fugl-Meyer运动量表(FMA)评估下肢运动功能,采用下肢康复机器人数据反馈系统评估下肢肌力。结果:治疗前两组患者的一般资料、MMT评估、Fugl-Meyer评估、机器人客观数据评估差异均无显著性意义(P0.05),治疗后两组MMT评估、Fugl-Meyer评估、机器人客观数据评估差异均有显著性意义(P0.05),且试验组均优于对照组(P0.01)。结论:下肢康复机器人结合常规康复治疗能有效地改善早期脑卒中偏瘫患者下肢肌力及运动功能障碍。     

移动式下肢外骨骼机器人对改善偏瘫患者运动功能及抑郁状态的疗效观察

目的：观察移动式下肢外骨骼机器人训练对改善卒中后偏瘫患者的运动功能及抑郁状态的疗效。方法：将脑卒中后存在一侧肢体偏瘫的患者60例随机分为对照组和观察组各30例。所有患者均给予常规神经科相关药物治疗，对照组给予常规运动疗法（包含常规步行功能训练），观察组给予常规运动疗法与移动式下肢外骨骼机器人训练。2组患者分别于治疗前、治疗4周后应用Berg平衡量表(BBS)、下肢Fugl-Meyer运动功能量表(FMA-LE)、10m步行速度测试(10MWT)、汉密尔顿抑郁量表（HAMD-17)、蒙哥马利和艾森贝格抑郁量表(MADRS)对患者的步行功能及抑郁状态进行评估。结果：治疗后，2组患者Berg平衡量表、下肢FMA、10MWT评分均较治疗前明显提高（均P<0.05），观察组更高于对照组（均P<0.05），治疗后2组HAMD-17和MADRS评分均较治疗前明显降低(均P<0.05)，观察组更低于对照组(P<0.05)。结论：对于脑卒中后偏瘫患者，常规运动疗法结合移动式下肢外骨骼机器人训练能更加有效地改善患者步行功能与抑郁状态，值得临床推广应用。     

运动想象疗法结合下肢康复机器人训练对脑卒中亚急性期偏瘫患者下肢运动功能的影响

目的:探讨运动想象疗法结合下肢康复机器人训练对脑卒中亚急性期偏瘫患者下肢运动功能的影响。方法:选取亚急性期脑卒中偏瘫患者50例,随机分为对照组和观察组各25例。两组患者均采用常规康复治疗(45min/次,每周6次)和下肢康复机器人的功能训练(20min/次,每周6次),一共6周。观察组在常规康复治疗的基础上,在训练结束后进行运动想象疗法(15min/次,每周6次)。两组患者均在治疗前、治疗6周后采用下肢FuglMeye(rFMA)运动功能量表、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行量表(FAC)进行评估。结果:治疗前对照组和观察组在Fugl-Meyer(FMA)运动功能量表、Berg平衡量表(BBS)、功能性步行量表(FAC)的评分无显著差异(P0.05)。治疗6周后,两组患者FMA,BBS,FAC的评分较治疗前均有明显改善(P0.05),且观察组较对照组提高更明显(P0.05)。结论:运动想象疗法结合下肢康复机器人对亚急性期脑卒中患者下肢的运动功能、平衡功能及步行能力有所提高。     

早期应用下肢康复机器人对偏瘫患者步行能力的影响

1．统计研究设计：应交代统计研究设计的名称和主要做法。如调查设计（分为前瞻性、回顾性或横断面调查研究）;实验设计（应交代具体的设计类型,如自身配对设计、成组设计、交叉设计、析因设计、正交设计等）;临床试验设计（应交代属于第几期临床试验,采用了何种盲法措施等）。主要做法应围绕4个基本原则（随机、对照、重复、均衡）概要说明,尤其要交代如何控制重要非试验因素的干扰和影响。     

早期主动性康复对脑梗死偏瘫患者下肢功能恢复的影响

目的:观察早期主动性康复治疗对脑梗死偏瘫患者下肢功能恢复的影响。方法 :在两所二级医院选择符合研究条件的脑卒中患者61例 ,分为康复组37例 ,对照组24例。比较发病4周后两组的下肢功能。结果 :初次评测两组无明显差别(P>0.05) ;末次评测下肢瘫痪程度(用FMA的下肢评分表示)康复组和对照组分别为20.68±8.92和11.42±8.20 ,P值为0.000。步行功能恢复和上下楼梯的功能 ,康复组和对照组间有显著性差异(P<0.05)。结论 :早期主动性的康复治疗可以明显改善脑卒中偏瘫患者下肢功能的恢复。     

下肢康复机器人联合虚拟现实技术对脑卒中患者下肢功能的影响

目的:探讨下肢康复机器人联合虚拟现实技术对脑卒中患者下肢功能的影响。方法:收集发病1—6个月的初发脑卒中偏瘫患者60例。根据患者是否接受下肢康复机器人治疗分为常规治疗组(CT组)、康复机器人组(RR组)和虚拟现实机器人组(VRR组)各20例。CT组接受常规康复治疗(2次/d,30min/次,5d/周,共4周);RR组、VRR组除常规康复治疗外(1次/d,30min/次,5d/周,共4周),同一天分别给予Lokomat下肢康复机器人治疗、Lokomat下肢康复机器人联合虚拟现实技术治疗(均为1次/d,30min/次,5次/周,共4周)。3组患者均在治疗前、治疗4周后采用Berg平衡量表(BBS)、Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LE)、卒中患者运动功能评估量表(MAS)、功能性步行量表(FAC)进行评定。结果:治疗前,3组患者BBS、FMA-LE、MAS、FAC评分无显著性差异(P0.05)。治疗4周后,3组患者的BBS、FMALE、MAS和FAC的评分均较治疗前明显提高(P0.01),RR组、VRR组均较CT组评分有明显提高(P0.05),且VRR组较RR组的FMA-LE、MAS和FAC的评分也有明显提高(P0.05),但BBS评分比较无显著性差异(P0.05)。结论:下肢康复机器人联合虚拟现实技术能有效改善脑卒中患者的平衡能力、下肢运动功能、卒中后运动功能和步行能力。     

虚拟现实技术联合下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中患者下肢功能及平衡能力影响的研究

目的:探讨虚拟现实技术联合下肢康复机器人训练对缺血性脑卒中患者下肢功能及平衡能力的影响。方法:收集60例缺血性脑卒中下肢功能障碍患者,随机分为对照组和观察组各30例,对照组进行常规康复训练和Lokomat下肢机器人训练,观察组在此基础上再联合虚拟现实技术,治疗前和治疗4周后分别对2组患者进行Berg平衡量表(BBS)、Fugl-Meyer下肢运动功能量表(FMA-LE)、功能性步行量表(FAC)评定。结果:治疗4周后,2组患者BBS和FMA-LE评分较治疗前均明显提高(均P<0.01),且观察组以上评分均更高于对照组(均P<0.05);2组患者FAC分级较治疗前均明显改善(均P<0.01),且观察组分级较对照组改善更显著(P<0.05)。结论:虚拟现实技术联合下肢康复机器人训练能改善缺血性脑卒中患者的下肢功能及平衡能力。     

下肢矫形器疗法对脑卒中重度偏瘫患者功能恢复的影响

目的 :研究下肢矫形器疗法对脑卒中重度偏瘫患者功能恢复的影响。方法 :脑卒中重度偏瘫患者 6 5例随机分为下肢矫形器疗法康复组 34例和常规方法康复组 31例 ,下肢矫形器疗法康复组采用膝踝足矫形器 (KAFO)与运动疗法紧密结合的治疗方法 ,常规康复组采用常规运动疗法治疗。在康复治疗前后分别用Fugl-Meyer评测法(FMA)和功能独立性评定法 (FIM )来评测患者的残损水平和残疾水平。结果 :两组在康复治疗前评测的各主要指标间无明显差别 (P >0 .0 5 ) ;康复治疗后评测的下肢FMA、平衡FAM、与运动功能有关的FIM、FIM总分、每周FIM增加值和步行自立度的结果 ,两组间有显著性差异 (P <0 .0 0 1)。结论 :下肢长矫形器疗法可以促进脑卒中重度偏瘫患者运动功能的改善     

下肢康复机器人联合等速肌力训练对脑卒中后下肢运动功能影响的临床对照研究

目的:观察下肢康复机器人联合等速肌力训练对脑卒中后下肢运动功能的影响。方法:将脑卒中患者75例随机分为3组,每组25例。3组病人均进行常规康复,A组增加下肢康复机器人训练,B组增加下肢等速肌力训练,C组增加下肢康复机器人联合等速肌力训练。每周训练6次,共治疗6周。治疗前后进行等速肌力测试(峰力矩值)、下肢Fugl-Meyer运动功能评分(FMA)、Berg平衡量表(BBS)及Holden步行功能分级评定。结果:治疗6周后组内比较,3组患者的峰力矩值、FMA评分、BBS评分及Holden步行功能分级较治疗前提高,差异具有统计学意义(P<0.05)。组间比较,治疗6周后组间比较,C组在角速度60°/s、120°/s及180°/s下的伸膝肌及屈膝肌峰力矩值、BBS评分均高于A组和B组,差异具有统计学意义(P<0.05),但A组与B组比较差异无统计学意义。结论:下肢康复机器人联合等速肌力训练在改善脑卒中患者下肢肌力、平衡功能和步行能力方面较两者单独应用疗效更佳。     

上肢康复机器人训练治疗脑卒中偏瘫患者

目的:探讨上肢康复机器人训练治疗脑卒中偏瘫患者上肢功能的疗效.方法:脑卒中偏瘫患者46例,随机分为对照组和观察组各23例,2组均接受基础药物和常规康复治疗,观察组增加上肢康复机器人训练.治疗前后进行上肢Brunnstrom分级、简式Fugl-Meyer运动量表上肢部分(FMA-UE)和改良Barthel指数(MBI)评定.结果:治疗4周后,2组上肢Brunnstrom分级均较治疗前显著改善(P＜0.05),但2组间差异无统计学意义;2组FMA-UE和MBI评分较治疗前明显提高(P＜0.05),且观察组提高更显著(P＜0.05).结论:上肢康复机器人训练有利于改善脑卒中患者上肢功能,且能促进日常生活活动能力的恢复.     

下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中偏瘫患者平衡及步行功能的影响

目的:观察下肢康复训练机器人对缺血性脑卒中(早期)偏瘫患者平衡功能以及步行功能的影响。方法:将40例偏瘫患者随机分为对照组(20例)和Lokomat组(20例)。两组均给予常规肢体功能训练,对照组采用常规康复疗法,每周进行3次,每次30min,共治疗10周。Lokomat组给予下肢康复机器人为主的运动训练,辅以常规康复训练,每次30min,3次/周,共10周(2个疗程)。采用Berg平衡量表及单项评分(测定平衡功能)、踝-后足评分量表(AOFAS)及其中的异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线(评价踝关节的功能恢复和异常步态)和步长、步宽、步频、步速(评价患者每天活动时实际步行功能的变化)进行疗效评价。结果:治疗前,两组在Berg平衡量表,踝-后足功能评分以及异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线,步长、步宽、步速和步频的评测差异均无显著性(P>0.05),均具有可比性。治疗后,Berg平衡量表,踝-后足功能评分及异常步态、前足活动(屈/伸)、后足活动(内翻加外翻)、踝-后足稳定性和足部对线,步长、步宽、步速和步频的评测较治疗前均有明显改善(P<0.05);与对照组相比,Lokomat组改善均更明显(P<0.05);Berg平衡功能单项评分比较:训练后,Lokomat组从坐到站、无支撑站位、无支撑坐位、站到坐、转移、闭眼站立、并脚站立、前后脚成直线以及单脚站等方面评分均高于对照组(P<0.05)。结论:下肢康复训练机器人能改善缺血性脑卒中偏瘫患者的踝背屈功能,对改善其平衡和步行功能具有积极作用。     

脑卒中偏瘫患者下肢功能与ADL移动动作能力的关系

目的:改善ADL能力是脑卒中康复主要目标。本文通过对脑卒中偏瘫患者ADL移动动作能力与患侧下肢功能之间关系的研究,判别影响ADL移动动作能力的下肢功能因素。方法:对55例患者用功能独立性测量中的转移和行进项目来评价患者的ADL移动动作能力,用简式Fugl-Meyer评价法评价下肢运动功能,用Motricity指数评价患侧下肢肌力,用Berg平衡量表评价患者的平衡能力。用Pearson相关分析方法来确定ADL移动动作能力和下肢功能之间的相关性;然后以ADL移动动作能力作为因变量用多元回归分析法的逐步回归法和路径分析法来确定影响ADL移动动作能力的下肢功能因素。结果:患者患侧下肢功能与ADL移动动作能力之间呈高度相关(r=0.541—0.670,P<0.001);其中平衡功能是影响ADL移动动作能力最重要的直接因素(R2=0.45,P<0.05)。结论:脑卒中偏瘫患者的下肢功能尤其是平衡功能是影响ADL移动动作能力的重要因素。