机器人立体定向辅助系统在癫痫外科深部电极植入中的应用价值

目的研究神经外科机器人立体定向辅助系统（robotized stereotactic assistant,ROSA）在癫痫外科中的应用价值。方法自2013年3月至6月,对11例顽固性癫痫患者,经过电一临床症状学、影像学、头皮脑电图等无创手段严谨的术前评估,设计颅内电极埋置方案。在ROSA引导下,定向植入脑深部电极。埋置电极后进行颅内脑电图长程监测,最终手术治疗。结果11例患者平均年龄26．3岁（13～48岁）,平均病史11．9年（1～23年）。共植入72根深部电极,1例患者进行单侧植入,10例系双侧植入。其中包括额叶17根,颞叶52根,岛叶3根。平均每根电极植入时间小于10分钟。术后复查CT,与术前MRI相融合之后分析,可见各电极末端位置与植入术前计划靶点位置基本一致,平均位置误差1．7mm（0．3～3．1mm）。1例患者在电极入路点有少量蛛网膜下腔出血,仅表现轻微头痛。本组患者均无显著的颅内出血等并发症发生。结论ROSA引导植入脑深部电极应用于顽固性癫痫的外科治疗,克服了传统的框架式立体定向仪应用的局限性,更加安全、精准、便捷。     

ROSA辅助脑深部电刺激术的精准性研究

目的探讨立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助下脑深部电刺激术(DBS)准确性及安全性。方法 18例帕金森病和2例特发性震颤病人,均行ROSA辅助下DBS,术后复查CT,记录电极在x轴和y轴最大偏差距离和最小偏差距离,计算平均值。记录术中电极相关出血事件与术后并发症。结果 20例病人术前计划植入电极39根,实际植入电极39根,其中植入丘脑底核37根,丘脑腹中间核2根。电极尖端距靶点x轴最大偏差距离2.13 mm,最小偏差距离0.09 mm,平均偏差距离(0.68±0.43)mm;y轴最大偏差距离1.50 mm,最小偏差距离0.21 mm,平均偏差距离(0.63±0.29)mm。结论 ROSA辅助下行DBS,电极植入准确,安全性高。     

ROSA颅内电极热凝治疗儿童局灶性药物难治性癫

目的探讨立体定向手术机器人(robot of stereotactic assistant,ROSA)颅内电极热凝治疗儿童局灶性药物难治性癫的安全性和有效性。方法回顾性分析13例局灶性药物难治性癫的儿童病人的临床资料,采用ROSA在病灶及其周围植入颅内热凝电极。术后进行颅内脑电图监测,根据监测结果对病灶及周围电极触点进行射频热凝毁损1~2次,治疗后再次进行颅内脑电图监测1~2 d。结果共植入105根深部电极,术后复查CT全部按计划路径植入,根据监测结果全部顺利完成射频热凝治疗。术后随访6~12个月,EngelⅠ级10例,Ⅱ级2例,Ⅲ级1例。结论 ROSA引导立体定向植入儿童颅内深部电极安全准确,局灶性药物难治性癫可以通过射频热凝治疗达到较好的疗效,但尚需长期、大样本、多中心研究。     

Tirobot Cranial立体定向手术机器人辅助脑深部电极植入定位精度的研究

目的目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用。北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究Tirobot Cranial机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素。方法北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行Tirobot Cranial机器人辅助脑深部电极植入实验。术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析。结果共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%。电极平均植入长度(43.17±6.64)mm,植入电极平均入颅点误差为(0.63±0.23)mm,平均靶点定位误差为(0.96±0.41)mm。误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关(r=0.399,P0.05)。结论通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;Tirobot Cranial系统辅助颅内电极植入整体最佳的定位精度达到0.5 mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求。     

ROSA引导下立体定向脑电图在儿童难治性癫痫手术中的作用

目的探讨机器人无框架立体定向手术辅助系统(ROSA)引导下颅内深部电极置入术在儿童难治性癫痫定位中的作用以及安全性、有效性。方法 2014年10月至2015年12月收治19例年龄在14岁以下药物难治性癫痫,经过术前无创评估,包括MRI、头皮脑电图、电-临床症状学、PET-CT等,应用ROSA机器人将电极置入颅内相应部位,然后行长程视频脑电图监测发作间期及发作期脑电图,确定癫痫灶起始,最终手术治疗。结果 19例患儿均成功置入电极,左侧置入11例,右侧置入7例,双侧置入1例;共置入深部电极222根,平均11.7根(8~17根)。置入电极后无出血、脑脊液漏、电极断裂、感染等并发症。19例均明确致痫灶,并全部行癫痫灶切除术,术后2例出现一过性轻偏瘫。术后随访12~24个月,Engel分级Ⅰ级15例(78.9%),Ⅱ级1例(5%),Ⅲ级1例(5%),Ⅳ级2例(11.1%)。结论 ROSA引导下立体定向脑深部电极置入术,微创、并发症少、安全性高,适合儿童难治性癫痫的外科治疗。     

CTA在ROSA辅助脑深部电刺激术的应用

目的探讨CTA在立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)辅助的脑深部电刺激术(DBS)的应用价值。方法 18例帕金森病和2例特发性震颤病人均行ROSA辅助DBS,利用ROSA观察穿刺针道在CTA图像上与血管重合情况。结果 20例病人术前计划植入电极39根,实际植入电极39根,其中植入丘脑底核37根,丘脑腹中间核2根。按传统定位与手术计划方法 ,17侧手术计划与CTA成像血管重叠,需重新调整手术路径。结论 CTA应用于ROSA辅助DBS,有助于提高安全性和精准性。     

局部麻醉下ROSA机器人辅助SEEG电极植入的精准性与安全性分析

目的探讨局部麻醉下ROSA机器人系统辅助立体脑电图(SEEG)电极植入手术的精准性与安全性。方法回顾性分析2016年11月至2018年11月于北部战区总医院神经外科行SEEG电极植入手术的47例药物难治性癫痫患者的临床资料。根据患者手术采用麻醉方式的不同,分为局部麻醉组(简称局麻组,37例)和全身麻醉组(简称全麻组,10例)。两组患者术后6 h内均行头颅三维重建CT检查,观察是否发生颅内出血等并发症,并将CT数据通过医学影像存储与通讯系统导入ROSA工作站,准确记录两组实际植入的每根电极与规划轨迹之间的横向误差。结果局麻组37例患者共进行41例次电极植入手术(4次为补充电极),累计植入电极353根;全麻组10例患者共进行12例次电极植入手术(其中1次为补充电极,1次为射频热凝术后半年重新植入电极),累计植入电极90根。局麻组的电极入点误差为(1.24±0.77)mm,靶点误差为(1.71±0.96)mm;全麻组的电极入点误差为(1.20±0.67)mm,靶点误差为(1.64±0.85)mm,两组比较差异均无统计学意义(均P>0.05)。局麻组有1例(2.7%)患者在拔除电极时出现无症状性颅内出血,术后血肿自行吸收,无神经系统损伤;全麻组无一例颅内出血。两组均无感染和电极折断等并发症发生。结论局部麻醉下行ROSA机器人系统辅助SEEG电极植入精准、安全,其电极入点误差和靶点误差与全身麻醉相比无明显差别。     

应用ROSA机器人优化STN—DBS手术的皮质穿刺点

目的探讨以丘脑底核（STN）为靶点的脑深部电刺激术（DSB）（简称为STN-DBS）的最佳皮质穿刺点。方法回顾性纳入2016年9月至2017年4月沈阳军区总医院神经外科应用机器人立体定向手术辅助系统（简称ROSA？机器人）辅助STN-DBS治疗的50例帕金森病患者（共植入100根治疗电极）。所有患者均应用CT血管成像和MRI融合图像确定手术路径,术中记录电生理信号长度。选取典型电生理信号长度≥5 mm的80侧手术计划的影像资料,在ROSA？系统三维图像上建立笛卡尔坐标系。分别测量皮质入点至皮质正中矢状线的距离、皮质入点至颅骨冠状缝下皮 投影的距离,计算其参考范围,构建出皮质穿刺点的最佳区域。结果术后无一例发生脑出血。皮质入点至皮质正中矢状线的距离为29.6～50.8 mm,平均（37.9±5.0）mm,参考范围为32.9～42.8 mm;皮质入点至颅骨冠状缝下皮质投影的距离为－8.5～30.3 mm,平均（9.0±6.5）mm 参考范围为2.5～15.5 mm。结论以STN为靶点的DBS中,在旁开距离为32.9～42.8 mm,冠状缝前2.5～15.5 mm的区域内选择电极皮质穿刺点,术中有机会获得更长的典型电生理信号。这一区域范围对传统的框架辅助STN-DBS手术亦有一定的临床参考价值。     

神经导航下SEEG在儿童难治性癫痫术前评估中的应用

目的研究神经导航下颅内深部电极置入方法的安全性及可行性。方法 21例儿童难治性癫痫患者,年龄3岁至16岁。在美敦力S7影像处理系统上进行患者脑部影像及脑表面血管的三维重建,根据术前计划,设计合适的电极靶点、入点,利用美敦力S7神经导航系统置入立体定向电极。结果 2016年3月至2017年5月应用上述系统及方法完成21例立体定向电极置入手术,共置入电极139根,平均6.6根。最小年龄3岁,最低体重13.3KG,置入区域覆盖全脑叶,颅内电极最长保留时间21天,平均单根电极置入操作时间10分钟。21例患者无一例出现出血感染等并发症,其中1例行二次手术补置电极1根,亦无并发症出现。术后癫痫Engle评分为Ⅰ级20例,Ⅱ级1例。结论应用美敦力S7神经导航系统可以在儿童难治性癫痫患者中开展立体定向脑电图技术,其方法安全可靠。     

基于导航的立体定向脑电图在癫痫外科中的应用

目的 通过综合应用神经导航结合脑立体定向技术获取患者三维立体脑电图以精确定位颅内致痫灶指导外科手术治疗,观察在难治性癫痫患者治疗中的安全性、有效性。方法 我科收治的14例药物难治性癫痫患者行颅脑三维磁共振及头颅静脉成像,利用Brain-LAB神经导航系统融合影像数据,建立立体大脑及皮层静脉模型,设计路径避开皮层血管,导航生成靶点坐标,然后在Leksell立体定向下植入立体定向电极,分析其安全性及有效性。结果 14例患者共植入94枚电极,所有电极均成功植入,主要并发症是一例电极植入位置偏移及该电极导致的颅内少量出血及一例间接颅内感染,术后进行视频脑电监测,确定颅内致痫灶并进行手术(一例患者脑深部电刺激治疗),术后随访疗效满意。结论 建立立体大脑及皮层静脉模型有效避免电极植入出血;立体定向电极植入作为侵袭性评估致痫灶的方法是安全、有效的,并在行硬膜下皮层电极植入术后效果不佳的病例中体现优越性。     

神经外科机器人辅助立体定向活检在脑深部病变的应用(附26例临床分析)

目的 探讨神经外科机器人引导下立体定向活检脑深部病变诊断中的应用价值.方法 回顾性分析2015年6月至2020年9月收治的26例脑深部病变患者的临床资料,患者均在ROSA机器人或者SINO机器人辅助下行无框架立体定向活检术.结果 26名患者在共行29个病变靶点的穿刺活检.有3名患者首次术中冰冻结果为阴性,术中调整穿刺深...     

脑深部电刺激术同期植入两侧电极精度的对比研究

目的探讨脑深部电刺激(DBS)术同期植入两侧电极的精度差异。方法收集北部战区总医院神经外科2017年2月—2019年2月行同期双侧DBS术患者133例。在ROSA机器人辅助下共植入电极266侧,其中丘脑底核(STN) 160侧、丘脑腹中间核(nucleus ventralis intermedius,Vim) 2侧、苍白球内侧部(Gpi) 104侧。所有患者均于术后2 h和术后1周复查头部CT三维重建,并与术前CT图像(手术计划靶点)融合;测量植入电极与计划靶点在靶点平面X轴和Y轴上的误差距离。结果全部266根治疗电极均成功植入,未发生颅内出血、颅内感染和偏瘫等严重并发症,也未出现电极折断现象。术后2 h和术后1周时,第一侧与第二侧植入电极在X轴与Y轴上的误差比较,差异均无统计学意义(均P 0. 05)。结论 ROSA机器人辅助下DBS术同期植入两侧电极的精度无明显差异。DBS术可以同时植入双侧治疗电极,无需延期手术植入第二侧电极。     

基于Leksell定向仪及三维影像系统的立体定向颅内电极置入技术及应用

目的研究基于Leksell定向仪及三维影像系统的立体定向颅内电极植入方法安全性及可靠性。方法在自主研发的影像处理系统上三维呈现病人脑部影像,重建脑表面血管,设计合适的电极靶点、入点及立体定向电极路径,得出电极植入靶点三维坐标,及路径相应的αβ角度,利用Leksell头架系统钻孔植入立体定向电极。结果 2013年12月至2014年4月应用上述系统及方法完成9例立体定向电极植入手术。共植入立体定向电极73根（触点6-14点）。无血肿及感染发生,电极植入后病人术后状态良好,无贫血、脑水肿及脑功能障碍。利用立体定向电极确定癫痫起源并通过电刺激定位了脑功能区后进行局灶性癫痫灶切除,术后癫痫Engle评分均为Ⅰ级,但是3例随访时间未满半年,术后2例中央区切除的病例有偏瘫和构音障碍,术后两周时恢复,无其他并发症。结论基于Leksell头架及自主研发的影像三维处理系统的立体定向脑电图技术安全可靠,可以很好的应用癫痫起源及脑功能的定位。     

ROSA机器人在神经外科手术中初步应用体会

目的总结ROSA机器人在神经外科手术中的初步应用体会。 方法回顾性分析山东省千佛山医院神经外科自2018年9月至10月行ROSA机器人手术的14例患者的临床资料,病种包括脑出血、脑干出血、帕金森病、颅内肿瘤及脑积水等,均有精准靶点的需求,均采用ROSA机器人辅助手术,术后分别评估其应用ROSA手术机器人的可行性、注册方式以及最终治疗靶点的准确度。 结果3例脑出血穿刺引流患者采用面部激光扫描注册,平均误差0.8 mm;1例脑干出血穿刺引流患者采用头皮Mark注册,误差1.0 mm;2例复发胶质瘤射频热凝术患者以及3例脑深部海绵状血管瘤切除患者采用面部激光扫描注册,平均误差0.7 mm;2例颅内病变活检患者与2例脑室腹腔分流术患者采用骨性Mark注册,平均误差0.3 mm;1例脑深部电刺激术患者,采用骨性Mark注册,误差0.3 mm。本组患者术后均达到预期治疗效果,无严重并发症发生。 结论ROSA机器人显著提高神经外科手术精准度和安全性,适应症广,且操作简易,在神经外科手术中应用有广泛的前景。     

睿米神经外科医疗机器人精度误差分析

目的测量睿米神经外科医疗机器人辅助下行无框架立体定向手术的精度。方法回顾性分析26例在睿米神经外科医疗机器人引导下行无框架立体定向手术的病例资料,其中活检术10例,电极植入及疒间灶毁损术9例,血肿置管引流术7例。根据穿刺器械刚性程度分为活检毁损组(靶点14个)、电极植入组(靶点13个)与置管引流组(靶点9个)。通过术前计划影像资料与术后影像资料融合,测量实际靶点与规划靶点之间的三维空间距离。结果活检毁损组精度误差为(1.330±0.566) mm,电极植入组精度误差(2.404±0.878) mm,置管引流组(6.188±4.103) mm。与电极植入组以及置管引流组比较,活检毁损组精度误差较小,差异均具有统计学意义(均P 0.05);电极植入组与置管引流组比较,差异无统计学意义(P0.05)。结论电极与引流管均为软性材质,入颅后漂移移位导致定位误差增大。活检针与毁损电极均为刚性材质,不易移位,可真实反映睿米定位精度。     

颞叶内侧型癫痫海马杏仁复合体发作间期的痫性放电特征与范围

目的探索颞叶内侧型癫痫海马杏仁复合体区发作间期痫性放电的特征与范围,为立体定向射频毁损提供可靠依据。方法 235例经多导长程视频脑电加偶极子定位检查提示为颞叶内侧型癫痫患者,经机器人辅助定位在海马杏仁复合体区植入深部电极,监测并分析其放电特征与范围,根据监测结果实施射频毁损术。结果 235例患者均检测到发作间期的痫性放电,共6种形式;痫性放电中心部位波动于靶点下20 mm至靶点上10mm。平均位于靶下6.3507±5.0325 mm。放电范围在垂直于颞叶长轴方向为5~35 mm,平均14.2639±5.1011mm。颅底与放电中心的距离波动于2~25 mm,平均为9.0097±2.9232 mm。结论颞叶内侧型癫痫的痫性放电部位与传统定位的靶点有一定差异,且放电范围各不相同,应以深部电极监测结果实施毁损。     

国产机器人Remebot定位植入颅内深部电极并实施海马杏仁复合体射频热凝毁损术治疗顽固性癫痫1例

目的验证国产机器人导航定位系统Remebot的有效性与安全性。方法临床选择1例顽固性癫痫患者,头皮脑电显示为多灶异常痫性放电。首先分别以双颞叶内侧为靶点,左侧分别经额、经颞叶外侧放置2枚深部电极,右侧经额放置1枚深部电极。经长程SEEG监测提示左侧海马杏仁复合体为致痫主灶。1周后以左颞叶内侧为靶点,分别经额与经顶枕交叉射频热凝海马杏仁复合体。结果颅内电极埋置后行CT复查,显示电极安放位置与手术计划相符,误差小于2mm,长程SEEG监测捕捉到临床发作一次,提示为左颞内侧起源。实施左侧海马杏仁复合体热凝术后患者癫痫发作明显减少,复查MRI提示毁损位置准确无误。结论国产机器人导航定位系统Remebot不仅可以实施立体定向颅内深部电极植入手术,还可对脑内深部致痫灶实施精准毁损手术,在癫痫的外科诊治领域有着广阔的应用前景。     

立体定向脑电图在结节性硬化症癫痫术前评估中的应用(附2例报告)

目的初步探讨立体定向脑电图(SEEG)在结节性硬化症(TSC)患者癫痫术前评估中的应用。方法回顾性分析2例结节性硬化患者术前评估资料,将Leksell立体定向系统应用于立体定向电极置入,完成SEEG间歇期及发作期记录,确定致痫结节及手术切除范围,随访手术效果。结果病例1在额叶及顶、枕叶共置入立体定向电极7根,病例2在颞、枕叶共置入电极8根。置入过程顺利,患者耐受性好,未出现电极弯曲或折断,颅内血肿、感染等并发症。分别记录到9次和11次惯常发作,确定发作起始区分别为辅助感觉运动区和枕叶视觉皮层。术后随访3~5个月无癫痫发作。结论 Leksell立体定向系统指导下的立体定向电极置入具有微创,患者耐受性好,并发症少等优点,可以不受解剖位置的限制多点置入电极,可以到达深部或大脑半球内侧面以及脑沟裂的结节,能更好地诠释解剖-电-临床关系。SEEG可能更适合于结节性硬化症所致难治性癫痫的术前评估。     

立体定位脑电图长程监测在顽固性癫(痫)致(痫)灶定位中的应用

目的:探讨立体定向技术植入的深部电极构成的立体定位脑电图对药物难治性癫(痫)致(痫)灶的定位阳性率和近期手术效果.方法:对于头皮脑电、CT、MRI难以确定致(痫)灶位置的药物难治性癫(痫)的10例患者,采用立体定向方法植入深部电极2根6例、3根4例,长程记录发作3次以上,结合发作间期和发作期深部电极脑电确定致(痫)灶,外科治疗后随访术后发作改善情况.结果:外科术前监测106例,实行手术33例,其中10例患者需要植入深部电极辅助定位.此10例中无植入电极并发症,均有发作间期局灶(痫)样放电和发作期局灶性起源位置,其中局灶性起源7例、区域性起源3例.参照深部电极脑电图结果采取外科手术治疗,术后9～20个月,癫(痫)缓解4例,2例好转90％以上,4例好转50％以上,无手术并发症.结论:立体定位脑电图可对头皮脑电难以确定致(痫)灶的患者进行定位,为外科提供定位性诊断信息,提高外科手术效果.     

痴呆患者下丘脑/穹窿核的脑深部电刺激电极植入技术

目的：探讨重度痴呆患者行下丘脑/穹隆核脑深部电刺激(DBS)电极植入的技术及安全性。方法介绍接受下丘脑/穹隆核 DBS 治疗的3例重度原发性神经系统痴呆患者手术方法,观察电极植入的靶点位置、手术操作的不良反应和电极植入的安全性。结果电极植入位置准确,3例患者术后磁共振或 CT 扫描证实电极均位于术前设计靶点位置,术中及术后均无手术操作相关的不良反应,术后3个月随访电极植入安全,无感染、电极移位等并发症。结论严格按照电极植入技术流程进行操作,可保证下丘脑/穹窿核 DBS 电极植入位置准确,术中及术后患者安全。